一种用于机械手的夹爪组件及分拣机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种用于机械手的夹爪组件及分拣机械手；其中，夹爪组件包括第一夹持部和第二夹持部，且所述第一夹持部和所述第二夹持部相对设置；所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面中的至少一者设置有卡槽，所述卡槽沿由所述第一夹持部和所述第二夹持部的根端至所述第一夹持部和所述第二夹持部的自由端的方向设置、并可夹持螺栓的螺帽；所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面中的至少一者还设置有通槽，所述通槽的延伸方向与所述卡槽的设置方向相交、并可夹持所述螺栓的螺杆。上述方案能解决目前机械手的夹爪组件所存在的不适用于螺栓的翻转操作以及螺栓夹取不稳定的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械手的夹爪组件及分拣机械手
本技术涉及螺栓分拣
，尤其涉及一种用于机械手的夹爪组件及分拣机械手。
技术介绍
为了方便于螺栓的使用，通常需要将杂乱无序的螺栓进行有序的分拣，使其有序地排列、并配以相应的垫片和螺母配件；在螺栓分拣过程中，需将螺栓由物料箱转移至配件工装板上，并使螺栓呈竖直倒立状态、将螺栓的螺帽固定于配件工装板的孔位之内。但是，由于存放于物料箱中的螺栓是以竖直正立的状态悬挂于物料箱的螺栓挂盘上，所以现有机械手的夹爪组件不仅不适用于螺栓的翻转操作，而且还存在螺栓夹取不稳定的问题。
技术实现思路
本技术公开一种用于机械手的夹爪组件及分拣机械手，以解决目前机械手的夹爪组件所存在的不适用于螺栓的翻转操作以及螺栓夹取不稳定的问题。为了解决上述问题，本技术采用下述技术方案：第一方面，本技术实施例提供了一种用于机械手的夹爪组件，其包括第一夹持部和第二夹持部，且所述第一夹持部和所述第二夹持部相对设置；所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面中的至少一者设置有卡槽，所述卡槽沿由所述第一夹持部和所述第二夹持部的根端至所述第一夹持部和所述第二夹持部的自由端的方向设置、并可夹持螺栓的螺帽；所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面中的至少一者还设置有通槽，所述通槽的延伸方向与所述卡槽的设置方向相交、并可夹持所述螺栓的螺杆。可选地，所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面均分别设置有所述卡槽和所述通槽；所述第一夹持部和所述第二夹持部的所述卡槽之间形成螺帽夹持区域，所述第一夹持部和所述第二夹持部的所述通槽之间形成螺杆夹持区域。可选地，所述通槽的延伸方向与所述卡槽的延伸方向正相交；所述卡槽沿竖直方向延伸设置，所述通槽沿横向方向延伸设置。可选地，所述卡槽为凹槽结构；所述第一夹持部的所述卡槽的一端延伸至所述第一夹持部的自由端端面、并形成开口；所述第二夹持部的所述卡槽的一端延伸至所述第二夹持部的自由端端面、并形成开口。可选地，所述卡槽的横截面形状呈V字形；所述通槽的横截面形状呈V字形。可选地，所述通槽的数量为至少两个，且每个所述通槽的规格尺寸不同、并分别沿所述卡槽的延伸方向间隔设置。可选地，所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面分别设置呈阶梯结构；所述阶梯结构形成具有高度差的第一台阶面和第二台阶面，且所述第二台阶面的高度高于所述第一台阶面的高度，所述第二台阶面位于邻近所述第一夹持部和所述第二夹持部的根端位置，所述卡槽设置于所述第一台阶面，所述通槽设置于所述第二台阶面。可选地，所述夹爪组件还包括支座以及夹持驱动机构，所述第一夹持部和所述第二夹持部滑动设置于所述支座上、并与所述夹持驱动机构连接，所述夹持驱动机构可驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相向/相背移动。第二方面，本技术实施例还提供了一种分拣机械手，其包括机械臂以及上述的夹爪组件；所述夹爪组件设置于所述机械臂的执行端，并可通过机械臂控制所述夹爪组件切换第一工作状态和第二工作状态；所述夹爪组件处于所述第一工作状态时、可通过所述卡槽夹持螺栓的螺帽，所述夹爪组件处于第二工作状态时、可通过所述通槽夹持螺栓的螺杆。可选地，所述机械臂包括固定座和旋转驱动机构；所述旋转驱动机构设置于所述机械臂的执行端、并与所述固定座传动连接，所述夹爪组件设置于所述固定座上，所述旋转驱动机构可驱动所述固定座转动控制、并控制所述夹爪组件转动切换所述第一工作状态和所述第二工作状态。本技术采用的技术方案能够达到以下有益效果：本技术公开的夹爪组件及分拣机械手，通过设置于第一夹持部和/或第二夹持部的卡槽，在夹爪组件对螺栓挂盘上的竖直悬挂的螺栓进行夹取时、转动调节夹爪组件使卡槽呈竖直状态，从而使得螺栓的螺帽可以卡于卡槽中，将螺栓从螺栓挂盘中夹取出来、并有利于保持螺栓的夹取状态，使螺栓可以竖直放置于暂存台上；然后，通过第一夹持部和/或第二夹持部的通槽，在夹爪组件松开螺栓后转动调节夹爪组件、使通槽呈竖直状态，从而使得竖直放置于暂存台上的螺栓的螺杆卡于通槽中、并有利于保持螺栓的夹取状态，再转动调节夹爪组件使螺栓呈倒立状态、实现螺栓的翻转操作；同时，卡槽和通槽可以分别对螺栓的螺帽和螺杆起到限位固定作用，避免螺栓在夹持及翻转操作过程中发生偏移、有利于提高螺栓夹取的稳定性及翻转操作的顺利完成。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例公开的夹爪组件的第一种结构示意图；图2为图1中的夹爪组件夹取螺栓的螺帽的使用状态示意图；图3为本技术实施例公开的夹爪组件的第二种结构示意图；图4为图3中的夹爪组件夹取螺栓的螺帽的使用状态示意图；图5为本技术实施例公开的分拣机械手的结构示意图；图6为图5中A部分的局部放大图；附图标记说明：100-夹爪组件、110-第一夹持部、111-卡槽、112-通槽、120-第二夹持部、130-支座、200-机械臂、210-固定座、220-旋转驱动机构、300-螺栓。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。以下结合附图，详细说明本技术各个实施例公开的技术方案。请参考图1至图4所示，本技术实施例公开了一种用于机械手的夹爪组件100，所公开的夹爪组件100包括第一夹持部110和第二夹持部120，且第一夹持部110和第二夹持部120相对设置。其中，第一夹持部110和第二夹持部120相向的两个侧面中的至少一者设置有卡槽111，卡槽111沿由第一夹持部110和第二夹持部120的根端至第一夹持部110和第二夹持部120的自由端的方向设置、并可夹持螺栓300的螺帽；在夹爪组件100对螺栓挂盘上的竖直悬挂的螺栓300进行夹取时、转动调节夹爪组件100使卡槽111呈竖直状态，从而使得螺栓300的螺帽可以卡于卡槽111中，将螺栓300从螺栓挂盘中夹取出来、并有利于保持螺栓300的夹取状态，使螺栓300可以竖直放置于暂存台上。第一夹持部110和第二夹持部120相向的两个侧面中的至少一者还设置有通槽112，通槽112的延伸方向与卡槽111的设置方向相交、并可夹持螺栓300的螺杆；在夹爪组件100松开螺栓300后转动调节夹爪组件100、使通槽112呈竖直状态，从而使得竖直放置于暂存台上的螺栓300的螺杆卡于通槽112中、并有利于保持螺栓300的夹取状态，再转动调节夹爪组件100使螺栓3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机械手的夹爪组件，其特征在于，包括第一夹持部和第二夹持部，且所述第一夹持部和所述第二夹持部相对设置；所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面中的至少一者设置有卡槽，所述卡槽沿由所述第一夹持部和所述第二夹持部的根端至所述第一夹持部和所述第二夹持部的自由端的方向设置、并可夹持螺栓的螺帽；所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面中的至少一者还设置有通槽，所述通槽的延伸方向与所述卡槽的设置方向相交、并可夹持所述螺栓的螺杆。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手的夹爪组件，其特征在于，包括第一夹持部和第二夹持部，且所述第一夹持部和所述第二夹持部相对设置；所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面中的至少一者设置有卡槽，所述卡槽沿由所述第一夹持部和所述第二夹持部的根端至所述第一夹持部和所述第二夹持部的自由端的方向设置、并可夹持螺栓的螺帽；所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面中的至少一者还设置有通槽，所述通槽的延伸方向与所述卡槽的设置方向相交、并可夹持所述螺栓的螺杆。


2.根据权利要求1所述的夹爪组件，其特征在于，所述第一夹持部和所述第二夹持部相向的两个侧面均分别设置有所述卡槽和所述通槽；所述第一夹持部和所述第二夹持部的所述卡槽之间形成螺帽夹持区域，所述第一夹持部和所述第二夹持部的所述通槽之间形成螺杆夹持区域。


3.根据权利要求2所述的夹爪组件，其特征在于，所述通槽的延伸方向与所述卡槽的延伸方向正相交；所述卡槽沿竖直方向延伸设置，所述通槽沿横向方向延伸设置。


4.根据权利要求3所述的夹爪组件，其特征在于，所述卡槽为凹槽结构；所述第一夹持部的所述卡槽的一端延伸至所述第一夹持部的自由端端面、并形成开口；所述第二夹持部的所述卡槽的一端延伸至所述第二夹持部的自由端端面、并形成开口。


5.根据权利要求4所述的夹爪组件，其特征在于，所述卡槽的横截面形状呈V字形；所述通槽的横截面形状呈V字形。


6.根据权利要求5所述的夹爪组件，其特征在于，所述通槽的数量为至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟大庆，石磊，翟志余，
申请(专利权)人：四川国软科技发展有限责任公司，
类型：新型
国别省市：四川;51