一种评估方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，通过本发明专利技术的技术方案，以实现能够得出一个多维度的评估结果，对于判断与规划决策系统是否耦合，感知系统是否有真实提升提供一个有力的参考。

【技术实现步骤摘要】
一种评估方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种评估方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着经济的发展，车辆的增多，车祸也日益增多。因此自动驾驶逐渐的来到了一个比较重要的位置。而激光雷达在自动驾驶中又具有相当重要的位置。激光雷达感知系统作为自动驾驶系统中的重要一环，因此如何对激光雷达感知系统进行评估，成为了一个重要的问题。激光雷达感知系统的评估是一个多维度，高复杂度问题。激光雷达感知系统作为规划决策的输入，它的性能将直接决定了最终的驾驶体验。而感知系统的输出需要经过规划决策系统的加工才会输出给客户，这个特征决定了要以提升用户的驾驶体验为准，不能单纯的以一两个简单的数值特征来表示。激光雷达感知系统的评估是一个非线性，多维度的问题。现有的评估指标相对粗糙单一，并不具有系统性。通过准确率或者找回率来简单的评估感知系统是无法反应激光雷达感知系统的综合感知能力的。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种评估方法、装置、设备及存储介质，以实现能够得出一个多维度的评估结果，对于判断与规划决策系统是否耦合，感知系统是否有真实提升提供一个有力的参考。第一方面，本专利技术实施例提供了一种评估方法，包括：获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估。进一步的，若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，包括：若行人和障碍物车辆对应的驾驶策略不同，则分别进行感知范围评估；若同向障碍物车辆和对向障碍物车辆的驾驶策略不同，则分别进行感知范围评估；若同向障碍物车辆或者对向障碍物车辆静止、低速、中速和高速对应的驾驶策略不同，则针对8个方向出现的障碍物分别进行感知范围评估。进一步的，进行感知范围评估之后，还包括：获取感知范围评估结果，其中，所述感知范围评估结果包括：初始检测和稳定检测，所述初始检测包括：若障碍物首次出现检测框，所述稳定检测包括：障碍物出现检测框，且连续预设帧数检测框不消失。进一步的，若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，包括：若在不同驾驶场景中，本车的横向距离精度和纵向距离精度的偏重程度不同，则对本车的横向距离精度和纵向距离精度分别进行距离评估；若障碍物车辆与本车的距离不同对应的驾驶策略不同，则分别进行距离评估。进一步的，还包括：将最近角点和中心点的距离误差作为评估指标。进一步的，若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，包括：若在不同驾驶场景中，本车的横向速度精度和纵向速度精度的偏重程度不同，则对本车的横向距离精度和纵向距离精度分别进行速度评估；若绝对速度和相对速度对应的驾驶策略不同，则分别进行速度评估；若静止目标和动态目标对应的驾驶策略不同，则分别进行速度评估。进一步的，若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，包括：若在不同驾驶场景中，本车的横向尺寸精度和纵向尺寸精度的偏重程度不同，则对本车的横向尺寸精度和纵向尺寸精度分别进行尺寸评估；若行人和障碍物车辆对应的驾驶策略不同，则分别进行尺寸评估；若障碍物车辆与本车的距离不同对应的驾驶策略不同，则分别进行尺寸评估；若尺寸偏差方差和尺寸偏差极值对应的驾驶策略不同，则分别进行尺寸评估；若绕行场景、跟车场景和穿行车流场景对应的驾驶策略不同，则分别进行尺寸评估；若障碍物遮挡程度不同对应的驾驶策略不同，则分别进行尺寸评估。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种评估装置，该装置包括：获取模块，用于获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；判断模块，用于判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；评估模块，用于若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的评估方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的评估方法。本专利技术实施例通过获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，以实现能够得出一个多维度的评估结果，对于判断与规划决策系统是否耦合，感知系统是否有真实提升提供一个有力的参考。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例一中的一种评估方法的流程图；图1a是本专利技术实施例一中的感知范围评估流程图；图1b是本专利技术实施例一中的评估障碍物检测框的距离指标的评估方法流程图；图1c是本专利技术实施例一中的速度评估方法的流程图；图1d是本专利技术实施例一中的尺寸评估的具体流程图；图1e是本专利技术实施例一中的其他的评估指标图示；图2是本专利技术实施例二中的一种评估装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种评估方法的流程图，本实施例可适用于对激光雷达进行评估的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的评估装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：S110，获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估。示例性的，依次进行感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估。感知范围评估的流程可以为：对行人和障碍物车辆进行分别评估，同向车辆和对象车辆在点云形态具有较大差别，且在均匀采样的训练样本中，同向车辆和对象车辆的比例不平衡，因此需要分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种评估方法，其特征在于，包括：/n获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；/n判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；/n若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估。/n

【技术特征摘要】
1.一种评估方法，其特征在于，包括：
获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；
判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；
若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，包括：
若行人和障碍物车辆对应的驾驶策略不同，则分别进行感知范围评估；
若同向障碍物车辆和对向障碍物车辆的驾驶策略不同，则分别进行感知范围评估；
若同向障碍物车辆或者对向障碍物车辆静止、低速、中速和高速对应的驾驶策略不同，则针对8个方向出现的障碍物分别进行感知范围评估。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，进行感知范围评估之后，还包括：
获取感知范围评估结果，其中，所述感知范围评估结果包括：初始检测和稳定检测，所述初始检测包括：若障碍物首次出现检测框，所述稳定检测包括：障碍物出现检测框，且连续预设帧数检测框不消失。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，包括：
若在不同驾驶场景中，本车的横向距离精度和纵向距离精度的偏重程度不同，则对本车的横向距离精度和纵向距离精度分别进行距离评估；
若障碍物车辆与本车的距离不同对应的驾驶策略不同，则分别进行距离评估。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
将最近角点和中心点的距离误差作为评估指标。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：林崇浩，王宇，耿真，李创辉，孙雪，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22