一种基于环境的激光雷达标定测试系统及其标定方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于环境的激光雷达标定测试系统，包括三维转台支架、标定靶移动平台和灯光模拟系统，所述三维转台支架上设置有激光雷达，所述激光雷达的中轴线与标定靶移动平台的轨道运动轴线相平行。本发明专利技术可在封闭的试验场地或者室内，利用该系统，以及相关交通物模拟体，搭建真实的交通场景，然后驾驶被测车辆完成无人驾驶测试所需的行驶动作，即可获取大量测试数据，完成整车的相关测试，以供研发使用，促进实现高度安全、无需人工干预的智能化交通。

【技术实现步骤摘要】
一种基于环境的激光雷达标定测试系统及其标定方法
本专利技术涉及智能测试系统
，具体为一种基于环境的激光雷达标定测试系统及其标定方法。
技术介绍
智能车辆的研发都属于各车企的战略发展方向。随着与之配套的各项技术、法律法规的落地，智能车辆的量产指日可待，也将逐步走进人们的日常生活，最终实现高度安全、无需人工干预的智能化交通。智能车辆在其研发阶段，整车及各系统的测试是非常必要的。在封闭的试验场地或者室内，利用各种测试工具及实验台架，以及相关交通物模拟体，搭建真实的交通场景，然后驾驶被测车辆完成无人驾驶测试所需的行驶动作，即可获取大量测试数据，完成整车的相关测试，以供研发使用；然而，对于智能车辆感知系统中激光雷达的标定测试，如果在试验室的良好环境内进行标定，标定结果会有很大的局限性，在遇到光线剧烈变化的特定的对激光雷达有较强干扰的环境下，雷达数据的可靠性将会引起质疑。如果在室外环境下，又受到天气的制约，也无法实现精确的标定，况且还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本。为提高标定测试的效率，采用基于环境的智能车辆激光雷达的标定设备，提出一套在不同光照环境下激光雷达的主要技术参数的标定测试方法。为此，提出一种基于环境的激光雷达标定测试系统及其标定方法。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术不足，本专利技术提供了一种基于环境的激光雷达标定测试系统及其标定方法，解决了：对于智能车辆感知系统中激光雷达的标定测试，如果在试验室的良好环境内进行标定，标定结果会有很大的局限性，在遇到光线剧烈变化的特定的对激光雷达有较强干扰的环境下，雷达数据的可靠性将会引起质疑。如果在室外环境下，又受到天气的制约，也无法实现精确的标定，况且还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种基于环境的激光雷达标定测试系统，包括三维转台支架、标定靶移动平台和灯光模拟系统，所述三维转台支架上设置有激光雷达，所述激光雷达的中轴线与标定靶移动平台的轨道运动轴线相平行。作为本专利技术的进一步优选方式，所述激光雷达的距离参数包括测量距离范围、测距精度，采用所述系统对距离参数进行标定时，需要采用标定靶运动平台自带的磁栅尺进行数据对标，所述自带的磁栅尺为微米级精度，覆盖激光雷达的测量精度，具体标定方法包括以下步骤，a，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；b，调整激光雷达的俯仰角度或者横摆角度；c，运动平台由近及远，按照一定的距离间隔进行定位，同时记录激光雷达的距离测量结果及运动平台的位移测量结果；d，调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。作为本专利技术的进一步优选方式，所述激光雷达的水平视场角参数包括水平视场范围、水平角分辨率，采用所述系统对水平角度参数进行标定时，需要采用三维转台支架的伺服驱动电机自带的编码器进行测量，具体标定方法包括以下步骤，S1，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；S2，标定靶运动平台按照设定的间距，运动到某一位置处，并停止；S3，控制三维转台的横摆角度驱动电机，以缓慢的速度移动，同时获取三维转台的运动角度及激光雷达的测量角度；S4，调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。作为本专利技术的进一步优选方式，所述激光雷达的垂直视场角参数包括垂直视场范围、垂直角分辨率，采用所述系统对垂直角度参数进行标定时，需要采用三维转台支架的伺服驱动电机自带的编码器进行测量，具体标定方法包括以下步骤，L1，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；L2，标定靶运动平台按照设定的间距，运动到某一位置处，并停止；L3，控制三维转台的俯仰角度驱动电机，以缓慢的速度移动，同时获取三维转台的运动角度及激光雷达的测量角度；L4，调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。(三)有益效果本专利技术提供了一种基于环境的激光雷达标定测试系统及其标定方法。具备以下有益效果：本专利技术可在封闭的试验场地或者室内，利用该系统，以及相关交通物模拟体，搭建真实的交通场景，然后驾驶被测车辆完成无人驾驶测试所需的行驶动作，即可获取大量测试数据，完成整车的相关测试，以供研发使用，促进实现高度安全、无需人工干预的智能化交通。附图说明图1为本专利技术整体系统结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，本专利技术实施例提供一种技术方案：一种基于环境的激光雷达标定测试系统，包括三维转台支架、标定靶移动平台和灯光模拟系统，所述三维转台支架上设置有激光雷达，所述激光雷达的中轴线与标定靶移动平台的轨道运动轴线相平行。所述激光雷达的距离参数包括测量距离范围、测距精度，采用所述系统对距离参数进行标定时，需要采用标定靶运动平台自带的磁栅尺进行数据对标，所述自带的磁栅尺为微米级精度，覆盖激光雷达的测量精度，具体标定方法包括以下步骤，a，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；b，调整激光雷达的俯仰角度或者横摆角度；c，运动平台由近及远，按照一定的距离间隔进行定位，同时记录激光雷达的距离测量结果及运动平台的位移测量结果；d，调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。所述激光雷达的水平视场角参数包括水平视场范围、水平角分辨率，采用所述系统对水平角度参数进行标定时，需要采用三维转台支架的伺服驱动电机自带的编码器进行测量，具体标定方法包括以下步骤，S1，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；S2，标定靶运动平台按照设定的间距，运动到某一位置处，并停止；S3，控制三维转台的横摆角度驱动电机，以缓慢的速度移动，同时获取三维转台的运动角度及激光雷达的测量角度；S4，调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。所述激光雷达的垂直视场角参数包括垂直视场范围、垂直角分辨率，采用所述系统对垂直角度参数进行标定时，需要采用三维转台支架的伺服驱动电机自带的编码器进行测量，具体标定方法包括以下步骤，L1，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；L2，标定靶运动平台按照设定的间距，运动到某一位置处，并停止；L3，控制三维转台的俯仰角度驱动电机，以缓慢的速度移动，同时获取三维转台的运动角度及激光雷达的测量角度；L4，调整初始参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于环境的激光雷达标定测试系统，其特征在于：包括三维转台支架、标定靶移动平台和灯光模拟系统，所述三维转台支架上设置有激光雷达，所述激光雷达的中轴线与标定靶移动平台的轨道运动轴线相平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于环境的激光雷达标定测试系统，其特征在于：包括三维转台支架、标定靶移动平台和灯光模拟系统，所述三维转台支架上设置有激光雷达，所述激光雷达的中轴线与标定靶移动平台的轨道运动轴线相平行。


2.使用权利要求1所述的激光雷达标定测试系统对距离参数标定的方法，其特征在于：所述激光雷达的距离参数包括测量距离范围、测距精度，采用所述系统对距离参数进行标定时，需要采用标定靶运动平台自带的磁栅尺进行数据对标，所述自带的磁栅尺为微米级精度，覆盖激光雷达的测量精度，具体标定方法包括以下步骤，
a，调整环境参数，灯光模拟系统设定光照亮度及色温，并用照度计进行多点测量确认；
b，调整激光雷达的俯仰角度或者横摆角度；
c，运动平台由近及远，按照一定的距离间隔进行定位，同时记录激光雷达的距离测量结果及运动平台的位移测量结果；
d，调整初始参数，重复多次，绘制标定曲线。


3.使用权利要求1所述的激光雷达标定测试系统对水平视场参数标定的方法，其特征在于：所述激光雷达的水平视场角参数包括水平视场范围、水平角分辨率，采用所述系统对水平角度参数进行标定时，需...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕济明，李晓英，董立波，白光磊，刘志山，
申请(专利权)人：苏州测迅智能汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32