一种无人驾驶交通载具车道保持方法、装置及交通载具制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人驾驶交通载具车道保持方法，包括以下步骤：识别交通载具周围环境中的参照物；在交通载具行驶过程中，选择至少一个参照物。还提供了一种无人驾驶交通载车道保持装置，以及无人驾驶汽车。本发明专利技术的技术方案中不依赖车道标记线，在无车道的标识线的情形下可实现车道保持，通过摄像头识别环境参照物，并且将环境参照物作为车道保持的参照对象，从而不会导致汽车脱离行驶车道，避免造成重大的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶交通载具车道保持方法、装置及交通载具
本专利技术涉及一种无人驾驶交通载具车道保持方法、装置及交通载具，特别涉及一种无道路标记线道路状况下的无人驾驶交通载具车道保持方法、装置及交通载具。
技术介绍
随着移动通信和移动互联网发展非常迅速，智能驾驶技术可以把人从繁琐的驾驶活动中解放出来，另外也是为了顺应信息社会汽车发展的新趋势。特别是传感器、自动化和人工智能技术已经可以让交通实现零碰撞、零死亡，这为智能驾驶提供了现实基础。其中无人驾驶汽车的车道保持属于智能驾驶辅助系统的范畴。它可以在车道偏离预警系统(LDWS)的基础上对刹车的控制协调装置进行控制。现有技术中都是通过一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提醒驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上，若方向盘长时间检测到无人主动干预，则发出报警，用来提醒驾驶人员。如果车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，那么系统处于待命状态。然而，对于无车道的标识线的情形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶交通载具车道保持方法，包括以下步骤：/n识别交通载具周围环境中的参照物；/n在交通载具行驶过程中，选择至少一个参照物。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶交通载具车道保持方法，包括以下步骤：
识别交通载具周围环境中的参照物；
在交通载具行驶过程中，选择至少一个参照物。


2.如权利要求1所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：
在所述步骤识别交通载具周围环境中的参照物之后还包括从识别的参照物中去除无效参照物的步骤。


3.如权利要求2所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：
在所述步骤从识别的参照物中去除无效参照物之后还包括对有效参照物进行分类的步骤。


4.如权利要求3所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：
在所述步骤对有效参照物进行分类之后还包括为不同类型的有效参照物设置不同的优先级的步骤。


5.如权利要求4所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：
在所述步骤选择至少一个参照物之后，还包括以下步骤：当选定的参照物失效时，选择替代参照物。


6.如权利要求1-5任意一项所述的无人驾驶交通载具车道保持方法，其特征在于：参照点越多的参照物的优先级越高。


7.一种无人驾驶交通载具车道保持的参照物选择方法，包括以下步骤：
步骤S200，在数据库中建立参照物模型或模板；
步骤S201，将识别出的参照物与数据库中的参照物模型或者模板对比，判断识别的参照物中是否有面型参照物；如果有面型参照物则选取其中面型参照物作为参照物，进行步骤S211；如果没有面型参照物则进入步骤S202；
步骤S202，将识别出的参照物与数据库中的参照物模型或者模板对比，判断识别的参照物中是否有横跨型参照物；如果有横跨型参照物则选取其中一横跨型参照物作为参照物，进入步骤S211；如果没有横跨型参照物则进入步骤S203；
步骤S203，将识别出的参照物与数据库中的参照物模型或者模板对比，判断识别的参照物...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋宏佳，
申请(专利权)人：南通路远科技信息有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32