车辆及其遥控驾驶方法和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆及其遥控驾驶方法和存储介质，其中，该车辆遥控驾驶方法包括：检测到车辆处于遥控驾驶模式；采集车速信息和驱动扭矩信息；根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况；确定所述车辆处于所述过坎工况，获取过坎附加扭矩；根据所述过坎附加扭矩补偿驱动扭矩；根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎。本发明专利技术的车辆及其遥控驾驶方法，可以实现车辆遥控驾驶通过坎路，防止坎的阻碍而造成电机发热或损坏。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其遥控驾驶方法和存储介质
本专利技术涉及车辆
，尤其是涉及一种车辆遥控驾驶方法，以及车辆和计算机可读存储介质。
技术介绍
车辆在可视范围内的遥控驾驶，可实现车外对车辆进行控制，便于用户在狭窄的地方停车和取车等。遥控驾驶技术使用在车辆上，车辆必须低速行驶，以防止使用中对用户带来惶恐。目前，在电动车辆遥控驾驶中，可基本实现遥控驾驶功能，但如果遇到坡度陡的坎路，依据目前遥控驾驶扭矩算法将无法驱动车辆行驶。在经过坎路时，无法遥控驾驶车辆，造成遥控驾驶的轻易中断，以及由于坎的阻碍造成电机处于堵转状态，长时间堵转将造成电机发热，甚至会出现烧坏的情况。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆遥控驾驶方法，该车辆遥控驾驶方法，可以在处于过坎工况时，继续遥控驾驶，避免电机长时间堵转。本专利技术第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。本专利技术第三个目的在于提出一种车辆。为了达到上述目的，本专利技术第一方面实施例的车辆遥控驾驶方法，包括：检测到车辆处于遥控驾驶模式；采集车速信息和驱动扭矩信息；根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况；确定所述车辆处于所述过坎工况，获取过坎附加扭矩；根据所述过坎附加扭矩补偿驱动扭矩；根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎。根据本专利技术实施例的车辆遥控驾驶方法，在遥控驾驶模式下，通过过坎工况判断，在过坎工况时，补偿过坎附加扭矩，调整驱动扭矩，从而，可以满足过坎扭矩需求，克服坎的阻碍，实现遥控车辆通过坎路，不会轻易地中断遥控驾驶功能，以及，可以避免过坎造成电机堵转而使其发热或烧毁，提高安全性。在一些实施例中，根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况，包括：根据所述车速信息判断车速是否超出遥控驾驶车速范围、且根据所述驱动扭矩信息判断当前驱动扭矩是否大于设定扭矩阈值；如果是，确定所述车辆处于过坎工况。在一些实施例中，根据所述过坎附加扭矩调整驱动扭矩，包括：采集坡道信息；根据所述坡道信息判断所述车辆是否处于坡道；确定所述车辆未处于坡道；根据所述车速信息获得基准扭矩，所述驱动扭矩为所述基准扭矩和所述过坎附加扭矩的和值。在一些实施例中，所述根据所述过坎附加扭矩调整驱动扭矩，还包括：确定所述车辆处于坡道；根据所述坡道信息获得坡道补偿扭矩，根据所述车速信息获得基准扭矩，所述驱动扭矩为所述坡道补偿扭矩、所述基准扭矩和所述过坎附加扭矩的和值。在一些实施例中，所述过坎附加扭矩为多个，根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎包括：阶梯式地增大所述过坎附加扭矩，直至所述车辆退出所述过坎工况，或者，直至所述过坎附加扭矩达到过坎扭矩阈值。通过阶梯式增大过坎附加扭矩，即逐渐增加补偿扭矩，可以防止车辆补偿扭矩过小仍然无法遥控驾驶车辆驱动，以及防止补偿扭矩过大造成车辆过冲，进而导致遥控驾驶恐慌。在一些实施例中，所述车辆遥控驾驶方法还包括：确定所述车辆未处于过坎工况；采集坡道信息，并根据坡道信息判断所述车辆是否处于坡道；确定所述车辆处于坡道；根据所述坡道信息获得坡道补偿扭矩，根据所述车速信息获得基准扭矩；根据所述坡道补偿扭矩和所述基准扭矩确定所述驱动扭矩。在一些实施例中，所述车辆遥控驾驶方法还包括：确定所述车辆未处于坡道；根据所述车速信息获得基准扭矩；根据所述基准扭矩确定所述驱动扭矩。在一些实施例中，所述车辆遥控驾驶方法还包括：根据所述车速信息确定车速大于回馈车速阈值；根据所述车速信息获得回馈扭矩，所述驱动扭矩包括所述回馈扭矩。在一些实施例中，所述车辆遥控驾驶方法还包括：获取车辆故障信息；根据所述车辆故障信息判断所述车辆是否存在故障；确定所述车辆无故障，响应于遥控驾驶指令，启动所述遥控驾驶模式。在一些实施例中，所述车辆遥控驾驶方法还包括：判断所述过坎附加扭矩是否超过过坎扭矩阈值；如果是，退出遥控驾驶模式，并进行报警。为了达到上述目的，本专利技术第二方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时可实现所述的车辆遥控驾驶方法。为了达到上述目的，本专利技术第三方面实施例的车辆，其特征在于，包括：电机和动力电池、车速传感器、坡道传感器；整车控制器，用于执行所述的车辆遥控驾驶方法。根据本专利技术实施例的车辆，在遥控驾驶模式下，整车控制器执行所述的车辆遥控驾驶方法，通过补偿过坎附加扭矩，在合理的坎路范围内，可以实现过坎遥控驾驶，不会轻易中断遥控驾驶，以及可以避免因坎阻碍造成电机发热或损坏。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术一个实施例的车辆遥控驾驶方法的流程图；图2是根据本专利技术另一个实施例的车辆遥控驾驶方法的流程图；图3是根据本专利技术一个实施例的车辆的框图；图4是根据本专利技术一个实施例的实现遥控驾驶时信息传递的示意图；图5是根据本专利技术另一个实施例的车辆的框图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本专利技术的实施例。在本专利技术的实施例中，在车辆遥控驾驶时，可以识别不同的运行工况例如坡道行驶或者过坎工况或者平路行驶等，在不同的工况下采用不同的驱动扭矩，以驱动车辆正常行驶。以及，通过严格的标定方法来获得不同工况下各个扭矩与车辆影响参数的对应关系，例如标定不同车速下的基准扭矩，不同坡道时的坡道补偿扭矩，建立基准扭矩与车速、坡道补偿扭矩与坡道的对应关系表，其中，考虑车辆的平顺性要求。对于车辆遥控驾驶，车速通常比较小，例如在0-3公里/小时之间，在遇到坎路时，目前的遥控驾驶方法将不能驱动车辆行驶，也没有过坎工况判断策略，容易中断遥控驾驶，以及由于坎的阻碍，电机将会长时间处于堵转状态，造成发热甚至烧坏。为了解决上述问题，下面参考附图描述根据本专利技术第一方面实施例的车辆遥控驾驶方法。图1是根据本专利技术一个实施例的车辆遥控驾驶方法的流程图，如图1所示，本专利技术实施例的车辆遥控驾驶方法至少包括步骤S1-S6。S1,检测到车辆处于遥控驾驶模式。例如，在倒车或者经过比较狭小的道路时，在车外遥控比在车内驾驶更加方便安全，可以启动车辆的遥控驾驶模式。在实施例中，在进入遥控驾驶模式之前，可以判断车辆是否满足遥控驾驶条件。具体地，用户触发遥控驾驶启动模块，整车控制器可以通过车辆CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)(总线获取车辆故障信息例如包括电机、电池、通讯、EPS(ElectricPowerSteering，电动助力转向系统)、EPB(ElectricalParkBrake，电子驻车制动系统)、车速、离合器等相关的故障信息，根据车辆故障信息判断车辆是否存在故障，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆遥控驾驶方法包括：/n检测到车辆处于遥控驾驶模式；/n采集车速信息和驱动扭矩信息；/n根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况；/n确定所述车辆处于所述过坎工况，获取过坎附加扭矩；/n根据所述过坎附加扭矩补偿驱动扭矩；/n根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述车辆遥控驾驶方法包括：
检测到车辆处于遥控驾驶模式；
采集车速信息和驱动扭矩信息；
根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况；
确定所述车辆处于所述过坎工况，获取过坎附加扭矩；
根据所述过坎附加扭矩补偿驱动扭矩；
根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎。


2.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，根据所述车速信息和所述驱动扭矩信息判断所述车辆是否处于过坎工况，包括：
根据所述车速信息判断车速是否超出遥控驾驶车速范围、且根据所述驱动扭矩信息判断当前驱动扭矩是否大于设定扭矩阈值；
如果是，确定所述车辆处于过坎工况。


3.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，根据所述过坎附加扭矩调整驱动扭矩，包括：
采集坡道信息；
根据所述坡道信息判断所述车辆是否处于坡道；
确定所述车辆未处于坡道，根据所述车速信息获得基准扭矩，所述驱动扭矩为所述基准扭矩和所述过坎附加扭矩的和值。
或者，确定所述车辆处于坡道，根据所述坡道信息获得坡道补偿扭矩，根据所述车速信息获得基准扭矩，所述驱动扭矩为所述坡道补偿扭矩、所述基准扭矩和所述过坎附加扭矩的和值。


4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述过坎附加扭矩为多个，根据所述驱动扭矩驱动所述车辆过坎包括：
阶梯式地增大所述过坎附加扭矩，直至所述车辆退出所述过坎工况，或者，直至所述过坎附加扭矩达到过坎扭矩阈值。


5.根据权利要求1所述的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春生，吴光耀，周升辉，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44