一种安装于机器人手臂上的扩缩器制造技术

本实用新型专利技术技术属于工艺装备领域，公开了一种安装于机器人手臂上的扩缩器，包括固定座、导轨、滑动座、气缸、拾取装置和控制模块，固定座安装于机器人手臂末端，导轨、气缸本体固定安装在固定座上，滑动座安装在导轨上，可沿导轨滑动，气缸的伸缩端与滑动座铰接，在滑动座和固定座上分别安装有拾取装置，控制模块与气缸和拾取装置连接，控制滑动座的移动和拾取装置的启闭。本实用新型专利技术所公开的扩缩器由于安装于机器人手臂上，离线进行工件间距扩缩和废料拾取，减少了生产线工位的占用，实现了对工件间距在线进行扩缩时难以取出废料的处置，并解决了生产线上空间资源不足的问题，配合控制模块的使用，使得两组动作可以同步进行，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种安装于机器人手臂上的扩缩器
本技术技术属于工艺装备领域，具体涉及一种安装于机器人手臂上的扩缩器。
技术介绍
板状工件加工生产线大量应用于制造业，如汽车、冰箱、平板玻璃以及塑料板材的制造。为节省资源并使得材料内部的应力分布均匀，形状大小相似的两块板状材料往往会紧凑的排料在同一张板上，在一张整板上完成头到工序的处理后，分切成两块板并对这两块板的中心距进行扩距，才能进入下一双线工位。公告号为CN207222706U的中国专利公开了一种冲压线成双冲压用零件间距扩缩装置，其技术要点为：通过滑道、第一滑座、第二滑座，利用第一气缸、第二气缸驱动，实现工作部位在滑道上滑动实现零件间距的扩张和回缩，满足冲压线成双冲压中两个工序间的零件间距过渡的问题，在保证不增加耗材的同时也满足了生产加工中对零件间距的要求。该专利虽然解决了对称零件中心距扩缩的问题，但该扩缩装置在生产线上占用了一个工位，而在某些生产线的改造中由于大型设备地基固定等原因，在生产线上难以腾出容纳扩缩该装置的空间。另外，某些工艺设计为把要对称分割成两块的板状部件在母版上拼合成封闭图形，外周废料可以在上一工序中整体切掉，而靠近对称轴部位的内部边界仅切出足够深的切痕，在将两块板状部件同时背离对称轴向外拉进行扩距时，实现切痕的分离，同时中间部位的废料自然掉落。这时会发现两部件的材料厚薄、形状、表面附着的灰尘等不可能完全一样，故处于中间的废料总是和一部件分离了，却和对称分布在同一整板的另一部件粘附在一起，需要人工再进行去除。在汽车制造生产线的工艺中，某些工艺孔形成的废料在上一道工序中由于不能翻面等原因没能及时去除，也需要在进行扩缩时一并去除，但现有的扩缩装置不能进行处理，导致还需要另设废料拣出工序。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
的不足。本技术提供了一种安装于机器人手臂上的扩缩器，具有扩缩的同时拣出废料，且不占用生产线空间，解决了
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种安装于机器人手臂上的扩缩器，包括两套扩缩拾取器和控制模块，所述扩缩拾取器包括固定座、导轨、滑动座、气缸、拾取装置，所述固定座安装于机器人手臂末端，所述导轨、气缸本体固定安装在所述固定座上，所述滑动座安装在所述导轨上，下方安装有所述拾取装置，所述气缸的伸缩端与滑动座铰接，能推动滑动座沿导轨滑动，所述两套扩缩拾取器的导轨安装后保持平行或在一条直线上，所述扩缩器还包括取废拾取器，所述取废拾取器包括安装架和拾取装置，安装于机器人手臂末端或所述固定座上，所述控制模块与所述气缸和拾取装置连接，能够控制所述气缸的伸缩和所述拾取装置的启闭。优选的，所述拾取装置为真空吸盘，针对有方便的真空气源接入口的生产场所。优选的，所述拾取装置为电磁铁，针对某些钢铁板料的移动。优选的，在固定座上安装有机器人端拾器接口，这样一个机器人可以根据生产节拍和工艺需求，随时脱开机械手腕部的工装，进行其他工艺操作，可以在一个节拍内服务多个工位的多个工装，机器人资源得到更灵活的运用。优选的，拾取装置的初始位置可调，以便应对不同形状的零件。优选的，在固定座或滑动座上安装检知识别装置，当检知到生产线上有工件流转过来时自动启动系统，当检知到扩缩到位时，自动关闭相关气路。优选的，在所述轨道上安装限位装置，避免设备多次往复运动造成系统误差的累积。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术，在前述的通过扩缩进行切痕分离的应用中，由于在固定座或机器人手臂末端上安装的拾取装置固定住了处于中间的废料，扩缩时该废料与其两侧的两块板状部件的切痕就能同时实现分离，废料被拾取装置拾取，不会再粘附在一片工件上。对应之前工序遗留在工件上的废料，也能在扩缩的同时顺利拣出，且由于安装在机器人上，在生产线旁侧操作，实现了两个动作同时进行，既节省了产线空间，也节约了生产节拍时间。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1为扩缩器总体布置透视图；图2为固定座、滑动座、气缸、导轨的装配细节图；图3为支撑定位管架装配细节图；图4为固定座装配细节图；其中，1.机器人延长臂；101.安装盘；102.安装盘插接座2.扩缩拾取器；3.废料拾取器；4.磁性感应开关；5.支撑定位管架；6.T型管扣；7.拾取器插接头；8.吸盘；9.夹头；10.固定座；11.固定座插接头；12.滑动座；13.直线导轨；14.气缸；15.浮动接头；16.伸缩气管；具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例请参阅说明书附图，本技术提供以下实施例：在机器人延长臂1末端上固定有安装盘101，安装盘101上装设有供固定座插接头11插入的安装盘插接座102，制作扩缩拾取器2两套，对称安装于安装盘101上，每套扩缩拾取器2包括固定座10、滑动座12、直线导轨13、气缸14、支撑定位管架5和吸盘8，其中支撑定位管架5是由多段铝合金圆管通过T型管扣6正交组装而成的树枝形架构，该架构根部装有拾取器插接头7，通过插拔方式与滑动座12连接；两个或多个吸盘8分别通过夹头9固定悬挂于支撑定位管架5末支圆管下部，具体位置可根据待扩缩的板状工件外形调整，以适应板状工件的拾取。直线导轨13用螺栓水平固定在固定座10一侧，气缸14用螺栓固定于固定座10和直线导轨13的下方，安装时保证气缸14轴向与直线导轨13平行，气缸体外壁两端装有磁性感应开关4，用以监测气缸14是否伸缩到位。滑动座12安装于直线导轨13上，可沿导轨滑动。气缸14的伸缩端通过浮动接头15连接滑动座12。废料拾取器3包括支撑定位管架5和吸盘8，其中支撑定位管架5是由多段铝合金圆管通过T型管扣6正交组装而成的树枝形架构，其根部装有拾取器插接头7，通过插拔方式与固定座10连接；两个吸盘8分别通过夹头9固定悬挂于支撑定位管架5末端圆管下部，具体位置可根据废料位置和外形确定，以适应废料的拾取。固定座10上设有与安装盘101上插接座相对应的固定座插接头11，在各部件与固定座10组装成一体后，将固定座插接头11插入对应的安装盘插接座102中，用伸缩气管16将吸盘8接入控制气路中对应的真空端口，用通用气管将气缸14接入控制气路，最后将磁性感应开关4接入控制电路。扩缩器运行前应先根据当期工件外形现场调整好各吸盘8的位置，再锁紧T型管扣6和夹头9，将工艺流程中须控制的相关参数输入控制系统。工作时气缸14先回缩至设定行程的起点，在上道工序的工位上，各吸盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装于机器人手臂上的扩缩器，包括两套扩缩拾取器和控制模块，所述扩缩拾取器包括固定座、导轨、滑动座、气缸、拾取装置，所述固定座安装于机器人手臂末端，所述导轨、气缸本体固定安装在所述固定座上，所述滑动座安装在所述导轨上，下方安装有所述拾取装置，所述气缸的伸缩端与滑动座铰接，能推动滑动座沿导轨滑动，所述两套扩缩拾取器的导轨安装后保持平行或在一条直线上，其特征为：所述扩缩器还包括取废拾取器，所述取废拾取器包括安装架和拾取装置，安装于机器人手臂末端或所述固定座上，所述控制模块与所述气缸和拾取装置连接，能够控制所述气缸的伸缩和所述拾取装置的启闭。/n

【技术特征摘要】
1.一种安装于机器人手臂上的扩缩器，包括两套扩缩拾取器和控制模块，所述扩缩拾取器包括固定座、导轨、滑动座、气缸、拾取装置，所述固定座安装于机器人手臂末端，所述导轨、气缸本体固定安装在所述固定座上，所述滑动座安装在所述导轨上，下方安装有所述拾取装置，所述气缸的伸缩端与滑动座铰接，能推动滑动座沿导轨滑动，所述两套扩缩拾取器的导轨安装后保持平行或在一条直线上，其特征为：所述扩缩器还包括取废拾取器，所述取废拾取器包括安装架和拾取装置，安装于机器人手臂末端或所述固定座上，所述控制模块与所述气缸和拾取装置连接，能够控制所述气缸的伸缩和所述拾取装置的启闭。

【专利技术属性】
技术研发人员：汪洋，李鑫锋，姚福凯，高健，吴增希，
申请(专利权)人：东风本田汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42