【技术实现步骤摘要】
面向叉车司机实操考核与教练的控制器档位检测方法及系统
本专利技术涉及叉车司机实操考核与教练领域，尤其涉及一种面向叉车司机实操考核与教练的控制器档位检测方法及系统。
技术介绍
叉车指在工厂厂区等特定区域使用的专用机动工业车辆，包括平衡重式叉车、前移式叉车、侧面式叉车、插腿式叉车、托盘堆垛车和三向堆垛车等。被广泛应用于各种搬运场景，是物流搬运的主力军。叉车事故不仅会对设备本身、周围环境及设备造成严重财产损失，往往也会造成人员伤亡事故。伴随货物运输量的不断上升，叉车的保有量也不断增加，如何从源头上减少叉车事故，成为亟待解决的问题。为了减少叉车事故的发生，必须要提高叉车司机的驾驶能力，需要规范叉车的实操考核与教练过程。驾驶员通过控制叉车档把来实现叉车、叉架作业，叉车档位能够很好的反映叉车的状态。面向叉车司机实操考核与教练的控制器档位检测，主要包含摄像系统和基于深度学习的档把识别方法。摄像系统如专利CN111594729A，利用固定夹、螺母、螺纹筒等机械机构实现摄像头的安装固定、位姿调节。档位识别方法如专利CN10181349...
【技术保护点】
1.一种面向叉车司机实操考核与教练的控制器档位检测方法，其特征在于，所述方法包括：/nA调节摄像头至对准位置并固定，调节叉车各个档把至不同档位，捕获对应的档位图像，利用Mask R-CNN目标识别与图像分割框架获取并存储档把的边界框R
【技术特征摘要】
1.一种面向叉车司机实操考核与教练的控制器档位检测方法，其特征在于，所述方法包括：
A调节摄像头至对准位置并固定，调节叉车各个档把至不同档位，捕获对应的档位图像，利用MaskR-CNN目标识别与图像分割框架获取并存储档把的边界框Rbd坐标信息计算并存储其形心坐标作为标定档位坐标；
B获取叉车行驶过程中的图像，利用MaskR-CNN目标识别与图像分割框架获取并存储此时的档把的坐标信息计算其形心坐标并存储；
C分别计算出叉车行驶实时图像中的档把坐标与标定档位坐标之间的距离，并相互比较，以使距离最小的标定档位为此时档位。
2.如权利要求1所述的面向叉车司机实操考核与教练的控制器档位检测方法，其特征在于，所述步骤A中，将一个摄像机安装在方向盘正上方，建立图像像素坐标系，坐标原点O为图像左上顶点，u轴正方向为水平向右、v轴正方向为垂直向下；
采集各个档把的不同档位的图像各I张，并用MaskR-CNN识别各个档把、获取并存储其边界框Rbd的坐标信息建立档把编号为n，档位编号为m的档把边界框Rbd-n集合
式中
则标定得到n档把m档位形心位置为：
式中，为的均值，分别为：
则n档把标定档位坐标n档把标定档位坐标集合Hpos-n分别为：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘桂雄，周介祺，李伟，黄坚，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东;44
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