本实用新型专利技术公开了一种自动导引车及其货叉防护装置，货叉防护装置包括用以与货叉连接的安装支架，所述安装支架设有行程开关，还包括与所述行程开关连接、用以伸出货叉的碰撞头，所述碰撞头的内部设有用以检测障碍物的光电传感器，当所述碰撞头触碰到障碍物时，所述碰撞头能够触发所述行程开关。上述货叉防护装置可以实现远、近距离、多个方向的障碍物检测功能，同时可以有效防护光电传感器。
【技术实现步骤摘要】
一种自动导引车及其货叉防护装置
本技术涉及工程机械
，特别涉及一种货叉防护装置。本技术还涉及一种具有该货叉防护装置的自动导引车。
技术介绍
叉式AGV在应用时，需要对叉取路径进行检测，以防止在叉取过程中因误差而导致货叉与货物或托盘碰撞，在通常情况下，一般会直接使用行程开关、光电传感器等在叉取路径上检测是否有物体阻挡，这类传感器通常设置于叉齿前端或两侧，只能检测单一方向范围的障碍物或货物，同时光电传感器等易受到环境因素影响导致其功能受限；在AGV行业技术持续发展后也出现一些以弹簧、导向柱、接近开关、光电传感器等组合式的复合式检测装置，然而，复合式检测装置需要很大的撞击力来克服弹簧压缩力才能触发，且复合式检测装置无法检测上下和左右方向的障碍物，例如弹簧配合导柱只能检测正前方的障碍物，在上下及左右方向无法检测；此外，这类装置由于结构或加工问题易导致导向柱卡顿和误检测等问题。因此，如何避免由于单独使用行程开关或光电传感器而导致无法检测多个方向障碍物，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种货叉防护装置，该货叉防护装置可以解决光电传感器受外力影响容易损坏的问题，并可以实现多个方向的障碍物检测。本技术的另一目的是提供一种包括上述货叉防护装置的自动导引车。为实现上述目的，本技术提供一种货叉防护装置，包括用以与货叉连接的安装支架，所述安装支架设有行程开关，还包括与所述行程开关连接、用以伸出货叉的碰撞头，所述碰撞头的内部设有用以检测障碍物的光电传感器，当所述碰撞头触碰到障碍物时，所述碰撞头能够触发所述行程开关。可选地，所述行程开关包括：与所述安装支架固接的基座；与所述基座固接的导向安装柱；可活动的连接于所述导向安装柱并与所述碰撞头连接的摇杆；设于所述基座的内部的微动开关；设于所述摇杆和所述微动开关之间、用以传递所述摇杆的动力以触发所述微动开关的缓冲装置。可选地，所述缓冲装置包括：薄壁圆管；设于所述薄壁圆管内、用以向所述摇杆提供可沿远离所述微动开关方向运动的弹性力的弹性件；与所述弹性件连接的触发柱。可选地，所述触发柱的端部可拆卸地连接有调节杆，通过调节所述调节杆相对所述触发柱的伸出长度，以预置所述弹性件的压缩量。可选地，所述触发柱包括与所述弹性件同轴设置的柱体，还包括：两个分设于所述柱体的两侧、用以与所述弹性件接触相抵的凸起；设于所述柱体的底部、用以供所述调节杆连接的螺纹孔。可选地，所述导向安装柱的内部设有用以供所述摇杆相对所述导向安装柱移动的导向孔，所述摇杆靠近所述缓冲装置的一端具体为梯形限位端，所述梯形限位端设于所述导向孔内，所述导向孔的内壁具有与所述梯形限位端接触相抵、用以限位所述摇杆的台阶面。可选地，所述碰撞头具体为内凹式钣金件，所述光电传感器通过可拆卸连接件固定于所述内凹式钣金件。可选地，所述安装支架包括连接框和两个分设于所述连接框的两侧、用以与货叉固接的连接耳，所述连接框具有用以容置所述行程开关的容纳槽。可选地，所述行程开关和所述光电传感器的个数均为两个，且任一所述光电传感器设置于与其同侧的所述行程开关的外侧。本技术还提供一种自动导引车，包括上述任一项所述的货叉防护装置。相对于上述
技术介绍
，本技术针对叉尖防护的不同要求，设计了一种货叉防护装置，具体来说，上述货叉防护装置包括安装支架、行程开关、碰撞头和光电传感器，其中，安装支架与货叉连接，行程开关安装于安装支架，碰撞头与行程开关连接，且碰撞头伸出于货叉，光电传感器设于碰撞头的内部，以检测障碍物。如此设置的货叉防护装置，其有益效果主要包括：其一，当有物体在光电传感器的测量范围内时，无需触碰碰撞头即可触发光电传感器，当安装支架连接于货叉时，碰撞头伸出货叉，当碰撞头触碰到障碍物时，碰撞头能够触发行程开关；这样即可通过光电传感器和行程开关的组合，实现光电传感器的远距离检测和触碰碰撞头触发行程开关的近距离检测的双重检测功能，同时，可以解决光电传感器或行程开关损坏，整个装置无法使用的问题。其二，当障碍物接触碰撞头时，无论从货叉的上、下、左、右、前进方向哪个反向触碰碰撞头，均可以触发行程开关，这样可以实现多个方向障碍物检测的功能。其三，光电传感器设于碰撞头的内部，当货叉遇到障碍物时，可以通过碰撞头直接接触障碍物而避免光电传感器由于接触障碍物而导致损坏失效。本技术实施例提供的包括上述货叉防护装置的自动导引车，有益效果如上述，此处将不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术实施例所提供的货叉防护装置的整体结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为图1的侧视图；图4为图1的后视图；图5为图1中行程开关的结构示意图；图6为图5的剖面结构示意图；图7为图6中摇杆的位移示意图；图8为本技术实施例所提供的货叉防护装置与货叉的装配结构示意图；图9为图8中A-A的剖面结构示意图。其中：01-货叉、1-安装支架、11-连接框、12-连接耳、2-行程开关、21-摇杆、22-导向安装柱、23-缓冲装置、231-薄壁圆管、232-弹性件、233-触发柱、24-调节杆、25-微动开关、26-基座、3-碰撞头、4-光电传感器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的核心是提供一种货叉防护装置，该货叉防护装置可以解决光电传感器受外力影响容易损坏的问题，并可以实现多个方向的障碍物检测。本技术的另一核心是提供一种包括上述货叉防护装置的自动导引车。为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。需要说明的是，下文所述的“上端、下端、左侧、右侧”等方位词都是基于说明书附图所定义的。请参考图1至图9，图1为本技术实施例所提供的货叉防护装置的整体结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为图1的侧视图；图4为图1的后视图；图5为图1中行程开关的结构示意图；图6为图5的剖面结构示意图；图7为图6中摇杆的位移示意图；图8为本技术实施例所提供的货叉防护装置与货叉的装配结构示意图；图9为图8中A-A的剖面结构示意图。本实用本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种货叉防护装置，其特征在于，包括用以与货叉(01)连接的安装支架(1)，所述安装支架(1)设有行程开关(2)，还包括与所述行程开关(2)连接、用以伸出货叉的碰撞头(3)，所述碰撞头(3)的内部设有用以检测障碍物的光电传感器(4)，当所述碰撞头(3)触碰到障碍物时，所述碰撞头(3)能够触发所述行程开关(2)。/n
【技术特征摘要】
1.一种货叉防护装置，其特征在于，包括用以与货叉(01)连接的安装支架(1)，所述安装支架(1)设有行程开关(2)，还包括与所述行程开关(2)连接、用以伸出货叉的碰撞头(3)，所述碰撞头(3)的内部设有用以检测障碍物的光电传感器(4)，当所述碰撞头(3)触碰到障碍物时，所述碰撞头(3)能够触发所述行程开关(2)。
2.根据权利要求1所述的货叉防护装置，其特征在于，所述行程开关(2)包括：
与所述安装支架(1)固接的基座(26)；
与所述基座(26)固接的导向安装柱(22)；
可活动的连接于所述导向安装柱(22)并与所述碰撞头(3)连接的摇杆(21)；
设于所述基座(26)的内部的微动开关(25)；
设于所述摇杆(21)和所述微动开关(25)之间、用以传递所述摇杆(21)的动力以触发所述微动开关(25)的缓冲装置(23)。
3.根据权利要求2所述的货叉防护装置，其特征在于，所述缓冲装置(23)包括：
薄壁圆管(231)；
设于所述薄壁圆管(231)内、用以向所述摇杆(21)提供可沿远离所述微动开关(25)方向运动的弹性力的弹性件(232)；
与所述弹性件(232)连接的触发柱(233)。
4.根据权利要求3所述的货叉防护装置，其特征在于，所述触发柱(233)的端部可拆卸地连接有调节杆(24)，通过调节所述调节杆(24)相对所述触发柱(233)的伸出长度，以预置所述弹性件(232)的压缩量。
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【专利技术属性】
技术研发人员：任海华，刘彬，卜凡，王启龙，周伟军，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，浙江杭叉智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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