车轮及其轮式机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种车轮及其轮式机器人，该车轮包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请的多个轮辐的一端均可滑动地设置在轮毂上，使得多个动力机构能够驱动对应地轮辐伸缩，以使多个轮辐带动轮辋同步伸缩，从而使车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车轮及其轮式机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种车轮及其轮式机器人。
技术介绍
在现有技术中，随着轮式机器人的发展，人们对轮式机器人的功能有了更高的要求。通常轮式机器人的车轮直径都是固定不变的，但是直径固定不变的车轮跨越障碍物的能力较差，对于路况较差的地段，将导致轮式机器人的通行能力较差。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种车轮及其轮式机器人，旨在解决现有技术中直径固定不变的车轮越障能力较差，导致轮式机器人的通行能力较差的技术问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为：一种车轮，包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。优选地，所述轮辐包括相互铰接的第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第二伸缩臂远离所述第一伸缩臂的一端可滑动地设置在所轮毂上，所述第一伸缩臂远离所述第二伸缩臂的一端与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述第二伸缩臂连接，所述动力机构用于驱动所述第二伸缩臂伸缩，以使所述第二伸缩臂带动所述第一伸缩臂同步伸缩，从而使所述第一伸缩臂带动所述轮辋同步伸缩。优选地，所述第一伸缩臂包括第一剪叉式单元，所述第一剪叉式单元的一端与所述第二伸缩臂相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。优选地，所述第一伸缩臂还包括半剪叉式单元，所述半剪叉式单元的一端与所述第一剪叉式单元远离所述第二伸缩臂的一端相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。优选地，所述第二伸缩臂包括多个第一钝角连杆和多个锐角连杆，多个所述第一钝角连杆相互铰接，多个所述锐角连杆相互铰接，多个所述第一钝角连杆和所述锐角连杆相互铰接，所述第一伸缩臂分别与多个所述第一钝角连杆相互铰接，所述动力机构和其中一个所述第一钝角连杆连接，所述动力机构驱动其中一个所述第一钝角连杆转动，以使其中一个所述第一钝角连杆带动所述第一伸缩臂同步伸缩以及带动多个所述锐角连杆同步转动。优选地，所述车轮还包括多个滑动机构，多个滑动机构分别设置所述轮毂上，多个所述轮辐和多个所述滑动机构一一对应连接，多个所述轮辐通过对应地所述滑动机构可沿所述轮毂滑动。优选地，所述滑动机构包括导向件以及可沿所述导向件滑动的滑动件，所述导向件设置在所述轮毂上，所述轮辐和所述滑动件连接，所述轮辐通过所述滑动件可沿所导向件滑动。优选地，所述滑动机构还包括限位件，所述限位件设置在所述轮毂上，所述限位件用于限制所述滑动件沿所述导向件滑动的范围。优选地，所述轮辋包括多个第二剪叉式单元，多个所述第二剪叉式单元首尾相互铰接形成一个联动的环链，多个所述轮辐远离所述轮毂的一端分别与对应地所述第二剪叉式单元相互铰接。本专利技术提供的另一技术方案为：一种轮式机器人，包括车体以及设置在车体上的车轮。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本申请的多个轮辐的一端均可滑动地设置在轮毂上，使得多个动力机构能够驱动对应地轮辐伸缩，以使多个轮辐带动轮辋同步伸缩，从而使车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。当车轮在不规则的路面上行驶时，通过动力机构能够使轮辐和轮辋收缩，使得车轮的直径变小，以降低车轮的重心，从而提高车轮的平稳性；当车轮遇到较大的障碍物时，通过动力机构能够使轮辐和轮辋展开，使得车轮的直径变大，从而提高车轮的越障能力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1是根据本专利技术的一个实施例的车轮的示意图；图2是根据本专利技术的一个实施例的车轮的后视图；图3是根据本专利技术的一个实施例的第一剪叉式单元的示意图；图4是根据本专利技术的一个实施例的半剪叉式单元的示意图；图5是根据本专利技术的一个实施例的第一剪叉式单元和半剪叉式单元的组合示意图；图6是根据本专利技术的一个实施例的第一钝角连杆的示意图；图7是根据本专利技术的一个实施例的上层锐角连杆的示意图；图8是根据本专利技术的一个实施例的多个轮辐的示意图；图9是根据本专利技术的一个实施例的单一轮辐的示意图；图10是根据本专利技术的一个实施例的第一连接件的示意图；图11是根据本专利技术的一个实施例的第一连接件、动力机构以及多个第一钝角连杆的组合示意图；图12是根据本专利技术的一个实施例的轮辐、滑动机构以及轮毂的组合示意图；图13是根据本专利技术的一个实施例的滑动机构的示意图；图14是根据本专利技术的一个实施例的轮辋的示意图；图15是根据本专利技术的一个实施例的第二剪叉式单元的示意图；图16是根据本专利技术的一个实施例的第二钝角连杆的示意图；图17是根据本专利技术的一个实施例的轮式机器人的示意图。100、轮式机器人；10、车轮；1、轮毂；2、轮辋；21、第二剪叉式单元；211、第二钝角连杆；2111、第五直杆；2112、第六直杆；212、上层第二钝角连杆；213、中层第二钝角连杆；214、下层第二钝角连杆；22、第三连接件；3、轮辐；31、第一伸缩臂；311、第一剪叉式单元；3111、直杆；3112、上层直杆；3113、中层直杆；3114、下层直杆；312、半剪叉式单元；3121、半直杆；3122、上层半直杆；3123、中层半直杆；3124、下层半直杆；32、第二伸缩臂；321、第一钝角连杆；3211、第一直杆；3212、第二直杆；3213、第一铰接孔；3214、第二铰接孔；3215、第三铰接孔；3216、第四铰接孔；322、上层第一钝角连杆；323、中层第一钝角连杆；324、下层第一钝角连杆；325、中层钝角连杆；326、锐角连杆；3261、第三直杆；3262、第四直杆；3263、第五铰接孔；3263、第六铰接孔；3264、第七铰接孔；327、上层锐角连杆；328、中层锐角连杆；329、下层锐角连杆；330、上层锐角连杆；331、下层锐角连杆；4、动力机构；5、第一连接件；51、第一连接部；52、第二连接部；6、第二连接件；7、滑动机构；71、导向件；72、滑动件；73、限位件；20、车体；30、支撑件；40、第一电机；50、第二电机。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车轮，其特征在于，包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车轮，其特征在于，包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。


2.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述轮辐包括相互铰接的第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第二伸缩臂远离所述第一伸缩臂的一端可滑动地设置在所轮毂上，所述第一伸缩臂远离所述第二伸缩臂的一端与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述第二伸缩臂连接，所述动力机构用于驱动所述第二伸缩臂伸缩，以使所述第二伸缩臂带动所述第一伸缩臂同步伸缩，从而使所述第一伸缩臂带动所述轮辋同步伸缩。


3.根据权利要求2所述的车轮，其特征在于，所述第一伸缩臂包括第一剪叉式单元，所述第一剪叉式单元的一端与所述第二伸缩臂相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。


4.根据权利要求3所述的车轮，其特征在于，所述第一伸缩臂还包括半剪叉式单元，所述半剪叉式单元的一端与所述第一剪叉式单元远离所述第二伸缩臂的一端相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。


5.根据权利要求2所述的车轮，其特征在于，所述第二伸缩臂包括多个第一钝角连杆和多个锐角连杆，多个所述第一钝角连杆相互铰接，多个所述锐角连杆相互铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，杨陶，徐恩志，刘云辉，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44