【技术实现步骤摘要】
一种自动化仓储机器人及其工作方法
本专利技术属于仓储系统领域。
技术介绍
仓储系统的货架往往采用横纵矩阵结构，这种结构更加容易实现人工取货存货，无法实现取货存货的完全自动化。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种取货存货完全自动化的一种自动化仓储机器人及其工作方法。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的一种自动化仓储机器人，包括螺旋货架，所述螺旋货架上设置有取货存货机器人，所述取货存货机器人能沿所述螺旋货架的螺旋路径行走，所述取货存货机器人沿所述螺旋货架的螺旋路径行走的过程中能将自身携带的货物存入所述螺旋货架中，且所述取货存货机器人沿所述螺旋货架的螺旋路径行走的过程中还能将螺旋货架中的货物取出。进一步的，还包括机械臂，所述机械臂的末端设置有货物夹持器，所述货物夹持器的钳持部能钳住所述货物；没有搭载货物的取货存货机器人在螺旋货架的螺旋路径上端位置的状态下，机械臂能带动货物夹持器所钳持的货物释放至取货存货机器人上；搭载有货物的取货存货机器人在螺旋货架的螺旋路径上端位置的状态下，机械臂能带动货物夹持器将所述取货存货机器人上搭载的货物取下。进一步的，所述货物的外包装均为硬质的方盒。进一步的，所述螺旋货架的螺旋轴线处同轴心设置有中心轴，所述中心轴的下端固定在基座上；所述螺旋货架的螺旋内壁通过若干支架杆固定于所述中心轴上。进一步的，所述螺旋货架的螺旋上表面为呈螺旋状盘旋的螺旋坡面；所述螺旋坡面上沿螺旋路径等距阵列有...
【技术保护点】
1.一种自动化仓储机器人，其特征在于：包括螺旋货架(1)，所述螺旋货架(1)上设置有取货存货机器人(2)，所述取货存货机器人(2)能沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走，所述取货存货机器人(2)沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走的过程中能将自身携带的货物(12)存入所述螺旋货架(1)中，且所述取货存货机器人(2)沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走的过程中还能将螺旋货架(1)中的货物(12)取出。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动化仓储机器人，其特征在于：包括螺旋货架(1)，所述螺旋货架(1)上设置有取货存货机器人(2)，所述取货存货机器人(2)能沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走，所述取货存货机器人(2)沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走的过程中能将自身携带的货物(12)存入所述螺旋货架(1)中，且所述取货存货机器人(2)沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走的过程中还能将螺旋货架(1)中的货物(12)取出。
2.根据权利要求1所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：还包括机械臂(13)，所述机械臂(13)的末端设置有货物夹持器(14)，所述货物夹持器(14)的钳持部(15)能钳住所述货物(12)；
没有搭载货物(12)的取货存货机器人(2)在螺旋货架(1)的螺旋路径上端位置的状态下，机械臂(13)能带动货物夹持器(14)所钳持的货物(12)释放至取货存货机器人(2)上；
搭载有货物(12)的取货存货机器人(2)在螺旋货架(1)的螺旋路径上端位置的状态下，机械臂(13)能带动货物夹持器(14)将所述取货存货机器人(2)上搭载的货物取下。
3.根据权利要求2所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述货物(12)的外包装均为硬质的方盒。
4.根据权利要求3所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述螺旋货架(1)的螺旋轴线处同轴心设置有中心轴(3)，所述中心轴(3)的下端固定在基座(8)上；所述螺旋货架(1)的螺旋内壁通过若干支架杆(4)固定于所述中心轴(3)上。
5.根据权利要求3所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述螺旋货架(1)的螺旋上表面为呈螺旋状盘旋的螺旋坡面(6)；所述螺旋坡面(6)上沿螺旋路径等距阵列有若干竖向的方形货位凹槽(5)，方形的所述货物刚好能放置于任意一个所述方形货位凹槽(5)中；所述螺旋货架(1)的螺旋下表面记为螺旋下表面(9)，各所述方形货位凹槽(5)的槽底记为槽底壁(11)，各所述槽底壁(11)的几何中心处均镂空设置有圆形顶头穿过孔(10)，所述顶头穿过孔(10)的内径小于方形的所述货物(12)的任意边长。
6.根据权利要求5所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述螺旋坡面(6)的螺旋内缘和螺旋外缘分别沿轮廓一体化设置有机器人行走路径约束第一螺旋侧边(34.1)和机器人行走路径约束第二螺旋侧边(34.2)；所述机器人行走路径约束第一螺旋侧边(34.1)的根部内侧沿螺旋轮廓一体化设置有第一滚轮支撑条(35.1)，所述机器人行走路径约束第二螺旋侧边(34.2)的根部内侧沿螺旋轮廓一体化设置有第二滚轮支撑条(35.2)。
7.根据权利要求6所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述取货存货机器人(2)包括水平的U形机架(26)，所述U形机架(26)，所述U形机架(26)包括条状的第一条状滚轮支架(26.1)和第二条状滚轮支架(26.2)；所述第一条状滚轮支架(26.1)远离螺旋货架(1)的一端和第二条状滚轮支架(26.2)远离螺旋货架(1)通过条状的连接架(26.3)固定连接；第一条状滚轮支架(26.1)、第二条状滚轮支架(26.2)和连接架(26.3)的组合构成所述U形机架(26)；
还包括第一行走轮(28.1)、第二行走轮(28.2)、第三行走轮(28.3)和第四行走轮(28.4)；第三行走轮(28.3)和第四行走轮(28.4)的轮轴通过轴承转动安装于第一条状滚轮支架(26.1)两端的轴承孔(27)中；第一行走轮(28.1)和第二行走轮(28.2)的轮轴通过轴承转动安装于第二条状滚轮支架(26.2)两端的轴承孔(27)中；所述第一行走轮(28.1)和第二行走轮(28.2)均与机器人行走路径约束第二螺旋侧边(34.2)的内侧面滚动配合；所述第三行走轮(28.3)和第四行走轮(28.4)均与机器人行走路径约束第一螺旋侧边(34.1)的内侧面滚动配合；第一行走轮(28.1)和第二行走轮(28.2)的下侧面均与第二滚轮支撑条(35.2)的上表面接触，从而使第二滚轮支撑条(35.2)向上托起第一行走轮(28.1)和第二行走轮(28.2)；第三行走轮(28.3)和第四行走轮(28.4)的下侧面均与第一滚轮支撑条(35.1)的上表面接触，从而使第一滚轮支撑条(35.1)向上托起第三行走轮(28.3)和第四行走轮(28.4)；在机器人行走路径约束第一螺旋侧边(34.1)和机器人行走路径约束第二螺旋侧边(34.2)的螺旋路径约束下所述U形机架(26)只能沿所述螺旋坡面(6)的螺旋路径运行；
所述第二条状滚轮支架(26.2)上通过电机支架(20)固定安装有行走轮驱动电机(19)，所述行走轮驱动电机(19)与所述第一行走轮(28.1)的轮轴驱动连接；
所述第一条状滚轮支架(26.1)与第二条状滚轮支架(26.2)之间设置有货物转运箱(24)，所述货物转运箱(24)的一侧壁固定在连接架(26.3)上；所述货物转运箱(24)内为上下贯通的方形货物转运仓(21)；所述方形货物转运仓(21)内能容纳方形的所述货物(12)；所述取货存货机器人(2)沿所述螺旋货架(1)的螺旋路径行走的过程中能使方形货物转运仓(21)在俯视视角下重合对应到任意一个所述方形货位凹槽(5)。
8.根据权利要求7所述的一种自动化仓储机器人，其特征在于：所述货物转运箱(24)靠近第一条状滚轮支架(26.1)和靠近第二条状滚轮支架(26.2)的侧壁分别为第一箱体侧壁(24.1)和第二箱体侧壁(24.2)；所述第一箱体侧壁(24.1)和第二箱体侧壁(24.2)上分别镂空设置有第一夹持块穿过孔(29.1)和第二夹持块穿过孔(29.2)；所述第一条状滚轮支架(26.1)和第二条状滚轮支架(26.2)的下侧分别通过第一伸缩器支架(33.1)和第二伸缩器支架(33.2)固定安装有第一伸缩器(32.1)和第二伸缩器(32.2)；所述第一伸缩器(32.1)的第一伸缩杆(31.1)末端和第二伸缩器(32.2)的第二伸缩杆(31.2)末端分别固定连接有第一夹持块(30.1)和第二夹持块(30.2)；所述第一伸缩杆(31.1)和第二伸缩杆(31.2)的伸出运动能带动所述第一夹持块(30.1)和第二夹持块(30.2)分别穿过第一夹持块穿过孔(29.1)和第二夹持块穿过孔(29.2)，从而使第一夹持块(30.1)和第二夹持块(30.2)夹紧所述方形货物转运仓(21)内容纳的所述货物(12)，使方形货物转运仓(21)内容纳的所述货物(12)在第一夹持块(30.1)和第二夹持块(30.2)的夹持下被固定；
所述连接架(26.3)远离货物转运箱(24)的一侧固定连接有升降器座(25)；所述升降器座(25)的下侧固定连接有向下延伸的悬挂柱(16)，所述悬挂...
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