一种速度规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体是一种速度规划方法及装置，所述方法包括：获取目标车辆的速度规划信息，所述速度规划信息包括规划路径长度、初速度、末速度、期望速度和实际限制速度；根据所述规划路径长度、所述期望速度、所述实际限制速度和预设的最小规划距离确定所述目标车辆对应的目标规划模式；基于所述目标规划模式，根据所述规划路径长度、所述初速度、所述末速度和预设的最小匀速时间进行速度规划，确定所述目标车辆对应的速度规划结果。本发明专利技术的速度规划方法，考虑最小规划距离、最小匀速时间及实际限制速度等约束，针对不同的情景，采用不同的规划方法进行速度规划，能够提高车辆行驶安全性和乘客的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种速度规划方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种速度规划方法及装置。
技术介绍
随着车辆技术的发展，自动驾驶车辆成为热点研究领域。自动驾驶车辆包括以自动驾驶模式运行(例如无人驾驶)的车辆，自动驾驶车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。自动驾驶车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而实现在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的情况下行驶。自动驾驶车辆在行驶过程中，需要为其进行运动规划，运动规划一般又分为路径规划和速度规划，其中速度规划直接影响到自动驾驶车辆的运行，以及乘客的舒适性。车辆在进行运动过程中，所处环境相当复杂，不同路段限速(包含交规限速及由于几何因素造成的限速等)不同、红绿灯变换、交通拥堵等，导致对自动驾驶车辆的速度规划变得十分复杂。现有技术中，一般兼顾乘客舒适性及运行效率确定速度规划的最大加减速度约束，变速时往往以最大加减速约束进行规划，使得车辆在变速时加减速均保持在乘客舒适度耐受边缘。这种固定加减速规划的方法，速度规划相对僵硬，在难以处理的短路径规划过程中，可能会导致车辆频本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：/n获取目标车辆的速度规划信息，所述速度规划信息包括规划路径长度、初速度、末速度、期望速度和实际限制速度；/n根据所述规划路径长度、所述期望速度、所述实际限制速度和预设的最小规划距离确定所述目标车辆对应的目标规划模式；/n基于所述目标规划模式，根据所述规划路径长度、所述初速度、所述末速度和预设的最小匀速时间进行速度规划，确定所述目标车辆对应的速度规划结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种速度规划方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的速度规划信息，所述速度规划信息包括规划路径长度、初速度、末速度、期望速度和实际限制速度；
根据所述规划路径长度、所述期望速度、所述实际限制速度和预设的最小规划距离确定所述目标车辆对应的目标规划模式；
基于所述目标规划模式，根据所述规划路径长度、所述初速度、所述末速度和预设的最小匀速时间进行速度规划，确定所述目标车辆对应的速度规划结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划路径长度、所述期望速度、所述实际限制速度和预设的最小规划距离确定所述目标车辆对应的目标规划模式包括：
判断所述规划路径长度与所述最小规划距离的大小；
当所述规划路径长度小于所述最小规划距离时，确定所述目标车辆对应的目标规划模式为第一规划模式；
当所述规划路径长度大于或者等于所述最小规划距离时，判断所述末速度是否等于零；当所述末速度等于零时，确定所述目标车辆对应的目标规划模式为第二规划模式；
当所述末速度不等于零时，判断所述实际限制速度与所述期望速度的大小；当所述实际限制速度大于或者等于所述期望速度时，确定所述目标车辆对应的目标规划模式为第三规划模式；
当所述实际限制速度小于所述期望速度时，确定所述目标车辆对应的目标规划模式为第四规划模式。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标规划模式，根据所述规划路径长度、所述初速度、所述末速度和预设的最小匀速时间进行速度规划，确定所述目标车辆对应的速度规划结果包括：
当所述目标规划模式为第一规划模式时，判断所述末速度是否等于零；
当所述末速度等于零时，根据所述规划路径长度和所述初速度计算所述目标车辆的第一减速度；
根据所述第一减速度进行速度规划，得到所述目标车辆对应的速度规划结果。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标规划模式，根据所述规划路径长度、所述初速度、所述末速度和预设的最小匀速时间进行速度规划，确定所述目标车辆对应的速度规划结果还包括：
当所述目标规划模式为第二规划模式时，根据所述规划路径长度和所述初速度计算所述目标车辆的第二减速度；
如果所述第二减速度位于预设减速度范围内，则以所述第二减速度进行速度规划，得到所述目标车辆对应的速度规划结果；
如果所述第二减速度位于所述预设减速度范围外，则根据所述期望速度与所述实际限制速度重新确定所述目标车辆对应的目标规划模式。


5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标规划模式，根据所述规划路径长度、所述初速度、所述末速度和预设的最小匀速时间进行速度规划，确定所述目标车辆对应的速度规划结果还包括：
当所述目标规划模式为第三规划模式时，判断所述初速度与所述期望速度的大小；
如果所述初速度大于或者等于所述期望速度，根据所述规划路径长度、所述初速度、所述末速度、所述最小匀速时间和所述期望速度判断本次规划是否满足最小匀速时间条件；
如果本次规划满足最小匀速时间条件，则基于所述期望速度以减速-匀速-减速模式进行速度规划，得到所述目标车辆对应的速度规划结果；
如果本次规划不满足最小匀速时间条件，则基于直接减速模式进行速度规划，得到所述目标车辆对应的速度规划结果。


6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王效杰，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33