涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置，涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法包括：在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；获取涂敷机器人的常量尺寸信息；建立以涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义机械臂的工作方位；建立机械臂臂头相对待涂敷墙面在目标建筑空间中的朝向规则；在平面二维坐标系上获取待涂敷墙面的涂敷作业信息；根据前述内容，计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。本申请可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

【技术实现步骤摘要】
涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置
本申请涉及墙面涂敷
，具体而言，涉及一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置。
技术介绍
目前，涂敷机器人的涂敷工艺参数基本是通过人工测量涂敷墙面手动计算得到，进而输入至涂敷机器人读取的执行文件中，但此种手动计算的方式不仅计算比较麻烦，而且较为容易出错，导致涂敷机器人难以较好地完成墙面涂敷作业。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。第一方面，本申请实施例提供了一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，包括：在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。在上述实现过程中，本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，通过建立的目标建筑空间上相对目标建筑图原点的平面二维坐标系、涂敷机器人的旋转中心原点、涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则、机械臂的工作方位和机械臂臂头的朝向规则，以及获取的涂敷机器人的常量尺寸信息和待涂敷墙面的涂敷作业信息，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，使得输入至涂敷机器人读取的执行文件的涂敷工艺参数较为准确，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。进一步地，所述涂敷机器人的常量尺寸信息包括所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离、所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；所述获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息，包括：获取所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；将所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离与所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离相加，计算获得所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离。在上述实现过程中，该方法获取的涂敷机器人的常量尺寸信息，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为准确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。进一步地，所述待涂敷墙面的涂敷作业信息包括所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度、所述待涂敷墙面距离地面的高度及所述待涂敷墙面的长度距离；所述在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息，包括：在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度及所述待涂敷墙面距离地面的高度；根据所述待涂敷墙面的涂敷起始位置及所述待涂敷墙面的涂敷结束位置，计算获得所述待涂敷墙面的长度距离。在上述实现过程中，该方法获取的待涂敷墙面的涂敷作业信息，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为准确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。进一步地，所述根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括：根据所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人单侧涂敷时所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离；根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数；设置对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组；通过对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组、所述涂敷机器人的站点数、所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离、所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。在上述实现过程中，该方法计算的车体需和待涂敷墙面保持的距离与涂敷机器人的站点数，以及设置的对应于涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组，能便于涂敷机器人的涂敷工艺参数的计算，更好地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。进一步地，所述根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数，包括：根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的初始站点数；根据预设的最优站点数规则及预设的最大涂敷覆盖率规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数。在上述实现过程中，该方法在计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的初始站点数的基础上，以预设的最优站点数规则及预设的最大涂敷覆盖率规则计算得到涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数，可以减少涂敷机器人行走的站点数，提高涂敷机器人的涂敷效率。进一步地，所述计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括：分别按所述涂敷机器人运动在所述目标建筑空间的Y轴和X轴计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。在上述实现过程中，该方法分别按涂敷机器人运动在目标建筑空间的Y轴和X轴计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为精确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。第二方面，本申请实施例提供了一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置，包括：第一创建模块，用于在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；获取模块，用于获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；第二创建模块，用于建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；以及，用于建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；所述获取模块，还用于在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；计算生成模块，用于根据所述待涂敷墙面的涂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，包括：/n在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；/n获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；/n建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；/n建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；/n在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；/n根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，包括：
在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；
获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；
建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；
建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；
在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；
根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。


2.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述涂敷机器人的常量尺寸信息包括所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离、所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；
所述获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息，包括：
获取所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；
将所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离与所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离相加，计算获得所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离。


3.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述待涂敷墙面的涂敷作业信息包括所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度、所述待涂敷墙面距离地面的高度及所述待涂敷墙面的长度距离；
所述在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息，包括：
在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度及所述待涂敷墙面距离地面的高度；
根据所述待涂敷墙面的涂敷起始位置及所述待涂敷墙面的涂敷结束位置，计算获得所述待涂敷墙面的长度距离。


4.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括：
根据所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人单侧涂敷时所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离；
根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数；
设置对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组；
通过对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组、所述涂敷机器人的站点数、所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离、所述待涂敷墙面的涂敷作业信...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄洁连，高杰桥，张鹏，程星财，钱瀚欣，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44