连杆式四轴取件喷涂一体机械手制造技术

本发明专利技术公开了连杆式四轴取件喷涂一体机械手，包括固定底座，设有X轴滑轨以及滑设于X轴滑轨上的第一滑板以及设于第一滑板上用于驱动第一滑板沿X轴滑轨滑动的X轴电机；移动机构，包括滑设于第一滑板的第二滑板以及分别设于第二滑板上用于抓取物件的取件机构和用于喷雾的喷雾机构，第二滑板顶部设有前后间隔设置、分别用于承载取件机构和喷雾机构的第一竖板和第二竖板，第二滑板底部设有Y轴滑轨以及驱动第二滑板沿所述Y轴滑轨滑动的Y轴电机。本发明专利技术的连杆式四轴取件喷涂一体机械手，将取件连杆、喷雾连杆设置在一个移动机构上，降低了设备的复杂性，减少设备的占据的空间，提高了生产的效率。

【技术实现步骤摘要】
连杆式四轴取件喷涂一体机械手
本专利技术涉及压铸机
，具体是连杆式四轴取件喷涂一体机械手。
技术介绍
压铸机即用于压力铸造的机器，包括热压室及冷压室两种。后都又分为直式和卧式两种类型。压铸机在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后可以得到固体金属铸件，最初用于压铸铅字。随着科学技术和工业生产的进步，压铸技术已获得极其迅速的发展，逐步提升自动化、智能化水平，已基本实现自动给汤、压铸、冷却、开模、取件、喷雾等工序。然而，传统的压铸机在取件和喷雾的工序上往往设置两个活动平台承载，一个活动平台用于承载取件机构进行活动，另一个活动平台用于承载喷雾机构，或者是安装两台设备进行取件和喷雾，占据的空间大，生产效率低，无法满足现代工业的发展的趋势。并且目前的压铸设备中一般采用多节的长杆进行联合驱动喷雾和取件设备，运行过程中连杆的受力不均匀，容易导致驱动运转不顺畅，影响产品质量和机器使用寿命。
技术实现思路
基于此，有必要针对压铸机在取件和喷雾工序中，设备占据的空间大，多节连杆的联合驱动受力不均匀，容易导致驱动运转不顺畅的技术问题，提供一种连杆式四轴取件喷涂一体机械手。一种连杆式四轴取件喷涂一体机械手，该机械手包括：固定底座，所述固定底座安装有X轴滑轨、滑设于所述X轴滑轨上的第一滑板以及用于驱动所述第一滑板沿所述X轴滑轨滑动的X轴电机；移动机构，包括滑设于所述第一滑板的第二滑板、设于所述第二滑板上用于抓取物件的取件机构和用于向物件喷淋液体的喷雾机构，所述第二滑板的顶部间隔设置有对应用于承载所述取件机构和所述喷雾机构的第一竖板和第二竖板，所述第二滑板底部设有Y轴滑轨以及驱动所述第二滑板沿所述Y轴滑轨滑动的Y轴电机；所述移动机构在所述X轴电机工作时沿所述X轴滑轨方向往复移动；所述取件机构包括枢轴连接于所述第一竖板一端的取件连杆、固定安装于所述第一竖板另一端用于驱动所述取件连杆转动的第一传动电机、枢轴连接于所述取件连杆末端且始终呈竖直状态的取件竖杆以及设有所述取件竖杆底部用于抓取物件的气动夹手，所述取件连杆在所述第一传动电机驱动转动时带动所述取件竖杆移动，并将所述气动夹手推送到物件所在位置，以驱动所述气动夹手抓取物件；所述喷雾机构包括枢轴连接于所述第二竖板一端的喷雾连杆、固定安装于所述第二竖板另一端用于驱动所述喷雾连杆转动的第二传动电机、枢轴连接于所述喷雾连杆末端且始终呈竖直状态的喷雾竖杆以及设于所述喷雾竖杆底部的喷雾器；所述第二竖板在所述第二传动电机驱动转动时带动所述喷雾连杆移动，将所述喷雾连杆推送到模具相应的位置，以喷淋物件。在其中一个实施例中，所述第一传动电机的输出转轴上固定连接有角度驱动链轮，所述取件竖杆的顶端与所述取件连杆的连接处设置有角度补偿链轮，所述角度驱动链轮与所述角度补偿链轮之间设置有传动链条，所述传动链条用于带动所述取件竖杆活动。在其中一个实施例中，所述喷雾竖杆的顶端固定连接有中部与所述喷雾连杆的顶端铰接的偏角连杆，所述第二竖板上铰接有校正连杆，所述校正连杆的顶端与所述偏角连杆的顶端铰接并与所述喷雾连杆平行。在其中一个实施例中，所述第二竖板上设置有与所述第二传动电机电连接的编码器，用于将编码后的角度信号传递至所述第二传动电机，以控制所述喷雾连杆转动角度的大小。在其中一个实施例中，所述取件竖杆的底端固定连接有翻转气缸，所述翻转气缸的缸体底端固定连接有驱动箱，所述驱动箱的底部铰接有与所述气动夹手固定连接的翻转驱动块，所述翻转气缸的伸缩杆上设有一端与所述伸缩杆铰接、另一端与所述翻转驱动块铰接的翻转连杆，以驱动所述气动夹手摆动。在其中一个实施例中，所述固定底座和移动机构上分别设置有密封盖板。在其中一个实施例中，所述第二滑板侧壁上于邻近所述取件连杆的一侧固定安装有两个第一限位组件，两个所述第一限位组件上分别设置有与所述取件连杆位于同一平面上的第一缓冲件。在其中一个实施例中，所述第二竖板上于邻近所述喷雾连杆一侧的设置有第二限位组件，所述第二限位组件上设置有与所述喷雾连杆位于同一平面的第二缓冲件。在其中一个实施例中，所述机械手还包括电控箱，所述电控箱分别控制所述X轴电机、所述Y轴电机、所述第一传动电机和所述第二传动电机的运转。实施本专利技术的连杆式四轴取件喷涂一体机械手，通过将取件竖杆、喷雾竖杆保持竖直设置，两者的重力方向分别与其自身高度方向重合，缩短力矩，使取件连杆、喷雾连杆的受到的力均匀分布于两端，保障机器顺畅运转，保证产品质量并延长机器使用寿命。同时将取件连杆、喷雾连杆设置在一个移动机构上，降低了设备的复杂性，减少设备的占据的空间，提高了生产的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一个实施例中的连杆式四轴取件喷涂一体机械手的结构示意图。图2为本专利技术一个实施例中的连杆式四轴取件喷涂一体机械手去除密封盖板后的结构示意图。图3是图2所示实施例中A部分的放大结构示意图。图4本专利技术的一个实施例中连杆式四轴取件喷涂一体机械手一角度立体图。图5本专利技术的一个实施例中连杆式四轴取件喷涂一体机械手另一角度立体图。图6是图5所示实施例中B部分的放大结构示意图。图7为本专利技术的一个实施例中气动夹手的结构示意图。具体实施方式下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1至图7，本专利技术提供一种连杆式四轴取件喷涂一体机械手，该机械手包括固定底座1与移动机构2，固定底座1上安装有X轴滑轨11、滑设于X轴滑轨11上的第一滑板12以及设于第一滑板12用于驱动第一滑板12沿X轴滑轨11滑动的X轴电机10；移动机构2包括滑设于第一滑板12的第二滑板20、分别设于第二滑板20上用于抓取物件的取件机构4和用于向物件喷淋液体的喷雾机构5，第二滑板20的顶部间隔设置有对应用于承载取件机构4和所述喷雾机构5的第一竖板3和第二竖板30，第二滑板20底部设有Y轴滑轨21以及驱动第二滑板20沿Y轴滑轨21滑动的Y轴电机22，当启动X轴电机10时，第一滑板12带动安装在第一滑板12上移动机构2沿X轴滑轨11方向往复移动；当启动Y轴电机22时，第二滑板20带动安装在第二滑板20上的取件机构4喷雾机构5沿着Y轴滑轨方向滑动，提高设备的自动化水平，减少人工成本，提高生产的效率。取件机构4包括枢轴连接于第一竖板3一端的取件连杆41、固定安装于第一竖板3另一端用于驱动取件连杆41转动的第一传动电机40、枢轴连接于取件连杆41的末端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连杆式四轴取件喷涂一体机械手，其特征在于，包括：/n固定底座(1)，所述固定底座(1)安装有X轴滑轨(11)、滑设于所述X轴滑轨(11)上的第一滑板(12)以及用于驱动所述第一滑板(12)沿所述X轴滑轨(11)滑动的X轴电机(10)；/n移动机构(2)，包括滑设于所述第一滑板(12)的第二滑板(20)、设于所述第二滑板(20)上用于抓取物件的取件机构(4)和用于向物件喷淋液体的喷雾机构(5)，所述第二滑板(20)的顶部间隔设置有对应用于承载所述取件机构(4)和所述喷雾机构(5)的第一竖板(3)和第二竖板(30)，所述第二滑板(20)底部设有Y轴滑轨(21)以及驱动所述第二滑板(20)沿所述Y轴滑轨(21)滑动的Y轴电机(22)；所述移动机构(2)在所述X轴电机(10)工作时沿所述X轴滑轨(11)方向往复移动；/n所述取件机构(4)包括枢轴连接于所述第一竖板(3)一端的取件连杆(41)、固定安装于所述第一竖板(3)另一端用于驱动所述取件连杆(41)转动的第一传动电机(40)、枢轴连接于所述取件连杆(41)末端且始终呈竖直状态的取件竖杆(42)以及设有所述取件竖杆(42)底部用于抓取物件的气动夹手(43)，所述取件连杆(41)在所述第一传动电机(40)驱动转动时带动所述取件竖杆(42)移动，并将所述气动夹手(43)推送到物件所在位置，以驱动所述气动夹手(43)抓取物件；/n所述喷雾机构(5)包括枢轴连接于所述第二竖板(30)一端的喷雾连杆(51)、固定安装于所述第二竖板(30)另一端用于驱动所述喷雾连杆(51)转动的第二传动电机(56)、枢轴连接于所述喷雾连杆(51)末端且始终呈竖直状态的喷雾竖杆(52)以及设于所述喷雾竖杆(52)底部的喷雾器(53)；所述第二竖板(30)在所述第二传动电机(56)驱动转动时带动所述喷雾连杆(51)移动，将所述喷雾连杆(51)推送到模具相应的位置，以喷淋物件。/n...

【技术特征摘要】
1.一种连杆式四轴取件喷涂一体机械手，其特征在于，包括：
固定底座(1)，所述固定底座(1)安装有X轴滑轨(11)、滑设于所述X轴滑轨(11)上的第一滑板(12)以及用于驱动所述第一滑板(12)沿所述X轴滑轨(11)滑动的X轴电机(10)；
移动机构(2)，包括滑设于所述第一滑板(12)的第二滑板(20)、设于所述第二滑板(20)上用于抓取物件的取件机构(4)和用于向物件喷淋液体的喷雾机构(5)，所述第二滑板(20)的顶部间隔设置有对应用于承载所述取件机构(4)和所述喷雾机构(5)的第一竖板(3)和第二竖板(30)，所述第二滑板(20)底部设有Y轴滑轨(21)以及驱动所述第二滑板(20)沿所述Y轴滑轨(21)滑动的Y轴电机(22)；所述移动机构(2)在所述X轴电机(10)工作时沿所述X轴滑轨(11)方向往复移动；
所述取件机构(4)包括枢轴连接于所述第一竖板(3)一端的取件连杆(41)、固定安装于所述第一竖板(3)另一端用于驱动所述取件连杆(41)转动的第一传动电机(40)、枢轴连接于所述取件连杆(41)末端且始终呈竖直状态的取件竖杆(42)以及设有所述取件竖杆(42)底部用于抓取物件的气动夹手(43)，所述取件连杆(41)在所述第一传动电机(40)驱动转动时带动所述取件竖杆(42)移动，并将所述气动夹手(43)推送到物件所在位置，以驱动所述气动夹手(43)抓取物件；
所述喷雾机构(5)包括枢轴连接于所述第二竖板(30)一端的喷雾连杆(51)、固定安装于所述第二竖板(30)另一端用于驱动所述喷雾连杆(51)转动的第二传动电机(56)、枢轴连接于所述喷雾连杆(51)末端且始终呈竖直状态的喷雾竖杆(52)以及设于所述喷雾竖杆(52)底部的喷雾器(53)；所述第二竖板(30)在所述第二传动电机(56)驱动转动时带动所述喷雾连杆(51)移动，将所述喷雾连杆(51)推送到模具相应的位置，以喷淋物件。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一传动电机(40)的输出转轴上固定连接有角度驱动链轮(44)，所述取件竖杆(42)的顶端与所述取件连杆(41)的连接处设置有角度补偿链轮，所述角度驱动链轮(44)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈博辉，成飞，谢文瑞，
申请(专利权)人：东莞市辉胜自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44