一种雷管倒模机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种雷管倒模机械手，涉及民用爆破设备技术领域，包括：机架；机械手臂，机械手臂包括：X轴组件，X轴组件包括X轴驱动组件，X轴驱动组件上设有X轴滑块连接板；Y轴组件，Y轴组件设置在机架上，Y轴组件包括Y轴驱动组件，Y轴驱动组件上设有Y轴滑块连接板,Y轴滑块连接板与X轴组件固定连接；Z轴组件，Z轴组件包括Z轴驱动组件，Z轴驱动组件上设有Z轴滑块连接板,X轴滑块连接板与Z轴组件固定连接；爪子组件设置在Z轴组件上，爪子组件与Z轴滑块连接板固定连接。本发明专利技术的机械手不仅实现了雷管的自动化取放，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，提高了操作安全性，且提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种雷管倒模机械手
本专利技术涉及民用爆破设备
，具体涉及一种雷管倒模机械手。
技术介绍
随着民爆行业的快速发展，工业雷管的生产工艺水平也得到较大的提升，但目前在雷管生产中并无雷管倒模装置，需要人工完成工业雷管生产中雷管倒模的工序，而采用人工倒模的方式，不仅生产效率低下，人工劳动强度高，且由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患。
技术实现思路
1、专利技术要解决的技术问题针对工业雷管生产中雷管倒模工序中无法实现自动化倒模的技术问题，本专利技术提供了一种雷管倒模机械手，它可以实现雷管的自动化倒模，提高了生产效率。2、技术方案为解决上述问题，本专利技术提供的技术方案为：一种雷管倒模机械手，包括：机架；机械手臂，所述机械手臂设置在所述机架上，所述机械手臂包括：X轴组件，所述X轴组件包括X轴驱动组件，所述X轴驱动组件上设有X轴滑块连接板；Y轴组件，所述X轴组件设置在Y轴组件上，所述Y轴组件设置在所述机架上，所述Y轴组件包括Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件上设有Y轴滑块连接板，所述Y轴滑块连接板与所述X轴组件固定连接；Z轴组件，所述Z轴组件设置在X轴组件上，所述Z轴组件包括Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件上设有Z轴滑块连接板，所述X轴滑块连接板与所述Z轴组件固定连接；爪子组件，所述爪子组件设置在所述Z轴组件上，所述爪子组件与所述Z轴滑块连接板固定连接。在本实施例中，X轴组件中的X轴滑块连接板在X轴驱动组件的带动下沿着X轴方向做往复运动；Y轴组件中的Y轴滑块连接板在Y轴驱动组件的带动下沿着Y轴方向做往复运动；Z轴组件中的Z轴滑块连接板在Z轴驱动组件的带动下沿着Z轴方向做上下往复运动，由于Y轴滑块连接板与所述X轴组件固定连接，X轴滑块连接板与所述Z轴组件固定连接,使得X轴组件随着Y轴滑块连接板的运动而沿着Y轴方向做往复运动，Z轴组件随着X轴滑块连接板的运动而沿着X轴做水平往复运动，由于爪子组件与所述Z轴滑块连接板固定连接，故爪子组件随着Z轴滑块连接板的运动而做上下运动。当需要取储存在周转盒内的雷管时，根据待取雷管的位置，X轴组件中的X轴滑块连接板，Y轴组件中的Y轴滑块连接板、Z轴组件中的Z轴滑块连接板在各自的驱动组件的带动下作同步运动，Z轴组件随着X轴组件做平移运动的同时，Z轴滑块连接板在Z轴驱动组件的带动下带动爪子组件做向上运动，运动到待取雷管的正上方后，然后Z轴滑块连接板在Z轴驱动组件的带动下带动爪子组件做向下运动，下降到放置雷管位置进行雷管的夹取操作。该设置实现雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。可选的，若所述爪子组件为R轴旋转爪子，所述R轴旋转爪子与所述Z轴滑块连接板固定连接；若所述爪子组件为放管爪子，所述放管爪子与所述Z轴滑块连接板固定连接。可选的，所述机械手臂具有两个，两个机械手臂相对设置在所述机架上，其中一个机械手臂的爪子组件为R轴旋转爪子，另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子。可选的，所述R轴旋转爪子包括空中步进电机、第一手指气缸和第一爪子结构，所述第一手指气缸的一端与所述空中步进电机的输出轴相连接，所述第一手指气缸的另一端与所述第一爪子结构连接。可选的，所述放管爪子包括三杆气缸、第二手指气缸、第三手指气缸和第二爪子结构，所述三杆气缸和所述第二手指气缸均固定在所述Z轴滑块连接板上，所述三杆气缸与所述第三手指气缸相连，所述第二爪子结构分别与所述第二手指气缸和所述第三手指气缸相连接。可选的，所述第二爪子结构包括C爪子、D爪子、E爪子和F爪子，所述C爪子与所述D爪子相配合，所述C爪子与所述D爪子与所述第三手指气缸相连接，所述E爪子和所述F爪子相配合，所述E爪子和所述F爪子与所述二手指气缸相连接，所述E爪子和所述F爪子分别与所述C爪子与所述D爪子的外侧壁相贴合。可选的，所述机架包括第一支撑腿、第二支撑腿，所述第一支撑腿的高度高于第二支撑腿的高度，所述第一支撑腿具有两个，两个第一支撑腿相对设置，两个所述第一支撑腿之间设有第一支撑板；所述第二支撑腿具有两个，两个第二支撑腿相对设置，相邻所述第一支撑腿和所述第二支撑腿之间通过连接杆连接，所述第一支撑板在所述第一支撑腿的位置高于所述第一连接杆在所述第一支撑腿的位置，所述Y轴组件的一端设置在所述第一支撑板上，所述Y轴组件的另一端固定设置在所述第一连接杆上。可选的，所述Y轴驱动组件包括Y轴伺服电机、滚珠丝杠、Y轴底板，所述Y轴底板设置在所述机架上，Y轴伺服电机设置在所述Y轴底板的一端，所述Y轴伺服电机与所述滚珠丝杠之间通过联轴器相连，远离所述Y轴伺服电机的所述Y轴底板的两侧均设有Y轴直线滑轨，所述Y轴滑块连接板与所述滚珠丝杠连接，所述Y轴滑块连接板的两侧设有Y轴滑块，所述Y轴滑块与所述Y轴直线滑轨滑动配合。可选的，所述X轴驱动组件包括X轴底板、X轴伺服电机、第一主动轮、第一从动轮和X轴同步带，所述X轴底板固定在所述Y轴驱动组件上的Y轴滑块连接板上，所述X轴伺服电机设置在所述X轴底板的一端，所述第一主动轮和第一从动轮分别设置在X轴底板的两端，所述第一主动轮和第一从动轮之间通过X轴同步带相连，所述X轴伺服电机的输出轴与所述第一主动轮配合连接，远离所述X轴伺服电机的所述X轴底板的两侧设有X轴直线滑轨，所述X轴滑块连接板与所述X轴同步带连接，所述X轴滑块连接板的两侧设有X轴滑块，所述X轴滑块与所述X轴直线滑轨滑动配合。可选的，所述Z轴驱动组件包括Z轴伺服电机、第二主动轮、第二从动轮、Z轴同步带和Z轴底板，所述Z轴底板固定在所述X轴驱动组件上的X轴滑块连接板的侧壁上，所述Z轴伺服电机设置在所述Z轴底板上，所述Z轴伺服电机的输出轴与所述第二主动轮配合连接，所述第二主动轮和所述第二从动轮分别设置在所述Z轴底板的两端，所述第二主动轮和所述第二从动轮之间通过Z轴同步带相连，所述Z轴滑块连接板与所述Z轴同步带连接，所述Z轴滑块连接板的一侧设有Z轴滑块，所述Z轴底板的一侧设有Z轴直线滑轨，所述Z轴滑块与所述Z轴直线滑轨滑动配合。3、有益效果采用本专利技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：(1)本申请实施例提出的雷管倒模机械手，结构简单，可以实现雷管的自动化取放，提高了生产效率；同时，由于工业雷管属于火工品，很容易因为操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，而本申请实施例中的雷管倒模机械手的设置，取代了操作人员的操作，有效避免了因操作人员的直接接触而存在极大的安全隐患，从而提高了操作安全性。附图说明图1为本专利技术实施例提出的雷管倒模机械手的结构示意图；图2为本专利技术实施例提出的雷管倒模机械手中第一机械手臂A的结构示意图；图3为本专利技术实施例提出的雷管倒模机械手中第二机械手臂B的结构示意图；图4为本专利技术实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷管倒模机械手，其特征在于，包括：/n机架；/n机械手臂，所述机械手臂设置在所述机架上，所述机械手臂包括：/nX轴组件，所述X轴组件包括X轴驱动组件，所述X轴驱动组件上设有X轴滑块连接板；/nY轴组件，所述X轴组件设置在Y轴组件上，所述Y轴组件设置在所述机架上，所述Y轴组件包括Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件上设有Y轴滑块连接板，所述Y轴滑块连接板与所述X轴组件固定连接；/nZ轴组件，所述Z轴组件设置在X轴组件上，所述Z轴组件包括Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件上设有Z轴滑块连接板，所述X轴滑块连接板与所述Z轴组件固定连接；/n爪子组件，所述爪子组件设置在所述Z轴组件上，所述爪子组件与所述Z轴滑块连接板固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种雷管倒模机械手，其特征在于，包括：
机架；
机械手臂，所述机械手臂设置在所述机架上，所述机械手臂包括：
X轴组件，所述X轴组件包括X轴驱动组件，所述X轴驱动组件上设有X轴滑块连接板；
Y轴组件，所述X轴组件设置在Y轴组件上，所述Y轴组件设置在所述机架上，所述Y轴组件包括Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件上设有Y轴滑块连接板，所述Y轴滑块连接板与所述X轴组件固定连接；
Z轴组件，所述Z轴组件设置在X轴组件上，所述Z轴组件包括Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件上设有Z轴滑块连接板，所述X轴滑块连接板与所述Z轴组件固定连接；
爪子组件，所述爪子组件设置在所述Z轴组件上，所述爪子组件与所述Z轴滑块连接板固定连接。


2.根据权利要求1所述的雷管倒模机械手，其特征在于，若所述爪子组件为R轴旋转爪子，所述R轴旋转爪子与所述Z轴滑块连接板固定连接；若所述爪子组件为放管爪子，所述放管爪子与所述Z轴滑块连接板固定连接。


3.根据权利要求1所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述机械手臂具有两个，两个机械手臂相对设置在所述机架上，其中一个机械手臂的爪子组件为R轴旋转爪子，另外一个机械手臂的爪子组件为放管爪子。


4.根据权利要求2或3所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述R轴旋转爪子包括空中步进电机、第一手指气缸和第一爪子结构，所述第一手指气缸的一端与所述空中步进电机的输出轴相连接，所述第一手指气缸的另一端与所述第一爪子结构连接。


5.根据权利要求2或3所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述放管爪子包括三杆气缸、第二手指气缸、第三手指气缸和第二爪子结构，所述三杆气缸和所述第二手指气缸均固定在所述Z轴滑块连接板上，所述三杆气缸与所述第三手指气缸相连，所述第二爪子结构分别与所述第二手指气缸和所述第三手指气缸相连接。


6.根据权利要求5所述的雷管倒模机械手，其特征在于，所述第二爪子结构包括C爪子、D爪子、E爪子和F爪子，所述C爪子与所述D爪子相配合，所述C爪子与所述D爪子与所述第三手指气缸相连接，所述E爪子和所述F爪子相配合，所述E爪子和所述F爪子与所述二手指气缸相连接，所述E爪子和所述F爪子分别与所述C爪子与所述D爪子的外侧壁相贴合。


7.根据权利要求1所述的雷管倒...

【专利技术属性】
技术研发人员：方月霞，李风奇，郑琪，赵西平，赵敏，祝志有，吴国平，
申请(专利权)人：浙江物产光华民爆器材有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33