一种智能送货机器人制造技术

本发明专利技术涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种智能送货机器人。具体技术方案为：一种智能送货机器人，包括柜体、纵向设置在柜体内的隔板和横向设置在柜体与隔板之间的底板和设置在柜体对应两侧的若干个柜门，底板上设置有货物输送板，货物输送板底部开设有条形槽，条形槽的其中一个侧壁上设置有齿条；靠近柜门的底板上通过轴承固定有转轴，转轴的另一端固定有齿轮，齿轮与底板之间的转轴上固定有槽轮，齿轮与齿条啮合，槽轮上套设有传动带，传动带连接有第一电机，货物输送板靠近柜门铰接处的一侧设置有固定块，固定块的端面上铰接有滑块，滑块位于横向设置在柜门上的滑道内。本发明专利技术解决了现有技术中电控锁失灵后无法再进行投放快递的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能送货机器人
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种智能送货机器人。
技术介绍
目前，快递员将快递送至小区时，一般会放在小区的快递投放点或者小区内的快递柜里，而上班人员一般都要在下午下班后才能取走快递。因此，无论是快递投放点还是快递柜都可能会存在快递爆满的情况，而当快递柜放满后，也只能将多余的快递放在快递投放点，这也无疑加重了小区内快递投放点的负担。而且，有的快递投放点会将多余的快递放在门口位置，不仅加重了快递员的监管负担，还可能存在快递丢失的情况。因此，急需一种能够自动送货上门的智能机器人。现有的送货机器人的柜门处大多采用电控锁的方式将柜门锁住，并通过控制器对柜门进行分别控制，从而控制单个柜门的启闭。但是，采用电控锁自动控制的方式不仅对控制器的要求很高，而且，电控锁一旦损坏，就无法对柜门锁住，可能存在柜体内快递丢失的情况。并且，小区内不同年龄段的小孩较多，处于对事物的好奇，可能存在推拉柜门的情况，这更容易导致柜门上的电控锁失灵。而且，现有的送货机器人在送货上门后，需要收货人进行人脸识别或二维码验证识别后才能打开柜门取走快递。但是，小区内的住户一般情况下是白天上班，也只有晚上才在家。所以，这种送货方式也并不能缓解快递投放点的压力。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种智能送货机器人，解决了现有技术中电控锁失灵后无法再进行投放快递的问题。为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：本专利技术公开了一种智能送货机器人，包括柜体、纵向设置在柜体内的隔板和横向设置在柜体与隔板之间的底板和设置在柜体对应两侧的若干个柜门，所述柜体内设置有相互平行的背板，所述底板与柜门相对应的一侧与背板固定，在两个所述背板之间、位于所述底板的下方设置有支撑板，所述底板上设置有货物输送板，所述货物输送板底部的中位线上开设有一端开口的条形槽，所述条形槽的开口处朝向所述背板，所述条形槽的其中一个侧壁上设置有齿条；靠近所述柜门的底板上通过轴承固定有转轴，所述转轴的另一端固定有齿轮，所述齿轮与底板之间的所述转轴上固定有槽轮，所述齿轮与齿条啮合，所述槽轮上套设有传动带，所述传动带穿过背板连接有第一电机，所述第一电机分别与控制器电性连接，所述货物输送板靠近柜门铰接处的一侧设置有固定块，所述固定块的端面上铰接有滑块，所述滑块位于横向设置在柜门上的滑道内。优选的，所述货物输送板上、位于所述条形槽的上方横向设置有一侧开口限位槽，所述限位槽的开口处朝向所述背板，所述背板上固定有与所述限位槽相适配、且插入到限位槽内的限位板。优选的，所述货物输送板的底部与条形槽相平行的两侧分别固定有导向板，所述导向板的底部设置有导向槽，所述底板上、与导向板相对应的位置上设置有若干个滚珠，所述滚珠部分置于导向槽内。优选的，所述滑块上、位于滑块与固定块铰接处的侧壁上设置有挡板，所述挡板设置在远离所述柜门铰接处，所述挡板与货物输送板相对垂直。优选的，所述柜体的顶部转动设置有基台，所述基台的侧壁上设置有固定座，所述固定座上转动设置有转动轴，所述转动轴的一端伸出所述固定座外并固定有第二电机，所述第二电机与控制器电性连接；所述基台的侧壁上、与所述柜门同侧的位置上设置有若干个货物抓取装置，所述抓取装置包括伸缩组件和与伸缩机构铰接的活动杆，所述伸缩组件与转动轴固定连接，所述伸缩组件和活动杆上分别通过耳座铰接第一伸缩机构的两端，所述第一伸缩机构驱动活动杆转动时，朝向所述伸缩组件左侧或右侧转动。优选的，所述伸缩组件包括和转动轴固定连接的套筒和设置在套筒下方的固定杆，所述套筒的顶部设置有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的输出端穿过所述套筒的顶部与所述固定杆的顶端固定，所述套筒的底部固定有伸缩套，所述固定杆的顶部伸进所述伸缩套内，所述第一伸缩机构铰接在所述固定杆和活动杆上。优选的，所述活动杆的另一端设置有抓取货物的机械爪，所述机械爪包括内部中空的壳体，所述壳体的内底部设置有第三电机，所述第三电机的输出杆上固定有丝杆，所述丝杆上套设有丝母，所述丝母顶端外侧套设有环形筒，所述环形筒内设置有顶部开口的负压腔，所述环形筒的顶部设置有环形罩，所述负压腔位于所述环形罩内，所述环形筒的底部设置有与所述负压腔相通的通道，所述通道的底部设置有负压管，所述负压管的另一端连接有负压泵，所述壳体的顶部中心处设置有供环形罩穿过的第一通孔。优选的，所述壳体内横向设置有支撑垫板，所述支撑垫板的中心处设置有供丝杆、丝母和环形筒穿过的第二通孔，所述第二通孔的内壁上对称设置有顶部开口的条形凹槽，所述环形筒的外侧壁上、靠近其底部对称设置有导向柱，所述导向柱伸进所述条形凹槽内。优选的，所述支撑垫板上、围绕第二通孔均布有若干个条形通孔，所述条形通孔长度方向上的两侧壁上开设有滑槽，所述壳体的顶部开设有与条形通孔相对应的第三通孔，所述壳体内设置有夹爪，所述夹爪依次穿过条形通孔和第三通孔伸出壳体外，所述夹爪的侧壁上对称设置有支撑块，所述支撑块伸进所述滑槽内，位于所述环形筒的下方、所述丝杆的侧壁上设置有与所述夹爪数量相同的呈螺旋状的导向片，所述夹爪的侧壁上套设有轴承，所述轴承与导向片接触，所述夹爪的侧壁与壳体的内壁之间固定有弹性件。优选的，所述夹爪的底部和丝杆上均套设有导线轮，所述导线轮位于同一水平面上，所述夹爪上的导向轮上固定有绳子，所述绳子的另一端缠绕在丝杆上的导线轮上，所述弹性件位于支撑垫板和壳体内顶部之间与条形通孔相对应；当夹爪未张开时，所述绳子完全缠绕在丝杆的导线轮上将夹爪拉紧。本专利技术具备以下有益效果：本专利技术通过将货物输送板和柜门设置成联动的方式，来实现柜门的启闭，有效的避免了现有技术中电控锁坏掉后无法存放货物的问题。整个过程通过设置在货物输送板底部的条形槽，设置在条形槽内的齿轮、设置在底板上的齿轮以及控制齿轮转动的第一电机实现，而货物输送板在柜体内进出的过程中，则控制柜门的启闭，具体是通过设置在货物输送板侧壁上的固定块和与固定块铰接的滑块，以及开设在柜门上的滑道实现，通过T型的滑道避免滑块脱离滑道，最终通过货物输送板来实现柜门的启闭，无需使用电控锁，而控制器也减少了对电控锁的控制，控制起来更加简便。而且，本专利技术采用负压吸附和夹爪夹取的方式对货物进行双重固定，增加了货物在夹取过程中的稳定性，附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为图1中A-A向视图；图3为土2中B-B向视图；图4为图3中A局部放大图；图5为柜门闭合时固定块和滑块与柜门之间的状态图图6为底板将柜门顶开后固定块和滑块与柜门之间的状态图；图7为货物输送板结构示意图图8为伸缩组件结构示意图；图9为图1中截掉支撑杆的俯视图；图10为机器人不工作时的收纳图；图11为机械爪结构示意图；图12为图11中B局部放大图；图13为图11中C-C向视图；图14为丝母与导向片的连接结构示意图；图15为支撑垫板在壳体内的结构示意图；...

【技术保护点】
1.一种智能送货机器人，包括柜体(1)、纵向设置在柜体(1)内的隔板(2)和横向设置在柜体(1)与隔板(2)之间的底板(3)和设置在柜体(1)对应两侧的若干个柜门(4)，其特征在于：所述柜体(1)内设置有相互平行的背板(5)，所述底板(3)与柜门(1)相对应的一侧与背板(5)固定，在两个所述背板(5)之间、位于所述底板(3)的下方设置有支撑板(6)，所述底板(3)上设置有货物输送板(7)，所述货物输送板(7)底部的中位线上开设有一端开口的条形槽(8)，所述条形槽(8)的开口处朝向所述背板(5)，所述条形槽(8)的其中一个侧壁上设置有齿条(9)；/n靠近所述柜门(1)的底板(3)上通过轴承固定有转轴，所述转轴的另一端固定有齿轮(10)，所述齿轮(10)与底板(3)之间的所述转轴上固定有槽轮，所述齿轮(10)与齿条(9)啮合，所述槽轮上套设有传动带(11)，所述传动带(11)穿过背板(5)连接有第一电机(12)，所述第一电机(12)分别与控制器电性连接，所述货物输送板(7)靠近柜门(1)铰接处的一侧设置有固定块(13)，所述固定块(13)的端面上铰接有滑块(14)，所述滑块(14)位于横向设置在柜门(4)上的滑道(15)内。/n...

【技术特征摘要】
1.一种智能送货机器人，包括柜体(1)、纵向设置在柜体(1)内的隔板(2)和横向设置在柜体(1)与隔板(2)之间的底板(3)和设置在柜体(1)对应两侧的若干个柜门(4)，其特征在于：所述柜体(1)内设置有相互平行的背板(5)，所述底板(3)与柜门(1)相对应的一侧与背板(5)固定，在两个所述背板(5)之间、位于所述底板(3)的下方设置有支撑板(6)，所述底板(3)上设置有货物输送板(7)，所述货物输送板(7)底部的中位线上开设有一端开口的条形槽(8)，所述条形槽(8)的开口处朝向所述背板(5)，所述条形槽(8)的其中一个侧壁上设置有齿条(9)；
靠近所述柜门(1)的底板(3)上通过轴承固定有转轴，所述转轴的另一端固定有齿轮(10)，所述齿轮(10)与底板(3)之间的所述转轴上固定有槽轮，所述齿轮(10)与齿条(9)啮合，所述槽轮上套设有传动带(11)，所述传动带(11)穿过背板(5)连接有第一电机(12)，所述第一电机(12)分别与控制器电性连接，所述货物输送板(7)靠近柜门(1)铰接处的一侧设置有固定块(13)，所述固定块(13)的端面上铰接有滑块(14)，所述滑块(14)位于横向设置在柜门(4)上的滑道(15)内。


2.根据权利要求1所述的一种智能送货机器人，其特征在于：所述货物输送板(7)上、位于所述条形槽(8)的上方横向设置有一侧开口限位槽(16)，所述限位槽(16)的开口处朝向所述背板(5)，所述背板(5)上固定有与所述限位槽(16)相适配、且插入到限位槽(16)内的限位板(17)。


3.根据权利要求1所述的一种智能送货机器人，其特征在于：所述货物输送板(7)的底部与条形槽(8)相平行的两侧分别固定有导向板(18)，所述导向板(18)的底部设置有导向槽(19)，所述底板(3)上、与导向板(18)相对应的位置上设置有若干个滚珠，所述滚珠部分置于导向槽(19)内。


4.根据权利要求1所述的一种智能送货机器人，其特征在于：所述滑块(14)上、位于滑块(14)与固定块(13)铰接处的侧壁上设置有挡板(20)，所述挡板(20)设置在远离所述柜门(4)铰接处，所述挡板(20)与货物输送板(7)相对垂直。


5.根据权利要求1～4任一项所述的一种智能送货机器人，其特征在于：所述柜体(1)的顶部转动设置有基台(21)，所述基台(21)的侧壁上设置有固定座(25)，所述固定座(25)上转动设置有转动轴，所述转动轴的一端伸出所述固定座(25)外并固定有第二电机(26)，所述第二电机(26)与控制器电性连接；
所述基台(21)的侧壁上、与所述柜门(4)同侧的位置上设置有若干个货物抓取装置，所述抓取装置包括伸缩组件和与伸缩机构铰接的活动杆(27)，所述伸缩组件与转动轴固定连接，所述伸缩组件和活动杆(27)上分别通过耳座铰接第一伸缩机构(28)的两端，所述第一伸缩机构(28)驱动活动杆(27)转动时，朝向所述伸缩组件左侧或右侧转动。


6.根据权利要求5所述的一种智能送货机器人，其特征在于：所述伸缩组件包括和转动轴固定连接的套筒(29)和...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈林林，朱永刚，杨晨，郑喜贵，李伟，张玉华，
申请(专利权)人：郑州科技学院，
类型：发明
国别省市：河南;41