一种多能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多能机器人，包括：姿态变换转向机构、行走动力机构、摆臂驱动机构、可变方向工作头、姿态变换锁紧螺母、工作头角度变换锁紧螺钉，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向工作头设在摆臂驱动机构前；本发明专利技术的有益效果是，它能完成平、立、侧、仰、曲面以及局部的清洗除漆除锈作业处理，而且可变换不同作业工具，实现对船舶、储罐、管道，钢结构等表面的打磨、抛光、切割、喷漆、滚涂刷、雕刻、书写、焊接等作业处理，实现全方位多功能作业。

【技术实现步骤摘要】
一种多能机器人
本技术涉及一种自动化作业机械，具体与一种多能机器人有关。它主要用于船舶、储罐、管道，钢结构等表面的除漆除锈和表面处理作业。
技术介绍
由于船舶、储罐、管道和大型钢结构等露天野外设施，都需要定期做防腐施工，除漆、除锈、打磨、喷涂、切割等，基于环保的要求，不允许采用污染环境的空气喷砂作业。水喷砂虽然没有空气污染，但会严重返锈并产生不可控的废水；在很多环境条件下，搭脚手架或高空作业车作业，费时费力，甚至不便于操作，靠人工安全吊索作业，风险高，效率低；防腐涂层通常由很多层叠加构成，很多情况并不需要将涂层全部剥离，只需要对锈蚀点进行局部处理。在打掉厚的涂层时，不应该出现断崖式涂层断面，这会严重影响再次多层涂装时，各个涂层与原有保留涂层的结合力，因此涂层断面应该形成一定的坡口形状。这就要求超高压水清洗头或其它打磨头能够产生类似于研磨的动作，形成坡口。也就是说，除漆点中心部分全部打磨掉，而到了边缘则逐步过渡到不损伤涂层；有些带有立筋结构甚至T型立筋结构的表面除锈，更需要工作头可以朝向正面、侧立面和天花板面任何一个方向；据了解，现有的机器人不具有局部或特殊部位的作业能力，不能满足现实的需要。
技术实现思路
为了解决现有技术和产品的不足，本技术提供一种多能机器人，它能完成平、立、侧、仰、曲多面以及局部清洗除漆除锈作业处理，也能进行钢刷、打磨、抛光、切割、喷漆、滚涂、雕刻、书写、焊接等多功能作业。为了达到上述目的，本技术的技术方案是，一种多能机器人，包括：姿态变换转向机构、行走动力机构、摆臂驱动机构、可变方向工作头、姿态变换锁紧螺母、工作头角度变换锁紧螺钉，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向工作头设在摆臂驱动机构前；所述的姿态变换转向机构，可翻转至机器的另一头，它有一个马达A1.3，在马达A1.3前顺次连接减速机1.4、转向轴1.5、转向轮1.6、永磁铁1.1、翻转臂1.7和摄像头1.2；所述的行走动力机构，是在马达B2.4前顺次连接同步轮2.3、同步带2.2、输入轴2.1、减速箱2.5、胶轮2.6、永磁铁2.7；所述的摆臂驱动机构，是在马达C3.1前顺次连接同步轮3.2、同步带3.3减速箱3.4、小齿轮3.6、大齿轮3.8、摆臂3.7、退磁推杆3.5；所述的姿态变换锁紧螺母设在姿态变换转向机构的根部；所述的清洗盘角度变换锁紧螺钉设在摆臂驱动机构的摆臂前端。所述的可变方向工作头，可以是可变方向高压清洗盘机构，也可以是携带动力驱动的旋转钢丝刷、打磨盘、抛光盘、切割工具、喷漆枪、滚涂刷、雕刻工具、书写工具、焊接工具。本技术的有益效果是，它能完成平、立、侧、仰、曲面以及局部的清洗除漆除锈作业处理，而且可变换不同作业工具，实现对船舶、储罐、管道，钢结构等表面的打磨、抛光、切割、喷漆、滚涂刷、雕刻、书写、焊接等作业处理，实现全方位多功能作业。附图说明图1是本技术姿态之一图。图2是本技术姿态之二图。图3是本技术姿态变换转向机构图。图4是本技术行走动力机构图。图5是本技术摆臂驱动机构图。图6是本技术可变方向高压清洗盘机构图。图中：变换转向机构1、永磁铁1.1、摄像头、1.2、马达A1.3、减速机1.4、转向轴1.5、转向轮1.6、翻转臂1.7；行走动力机构2、输入轴2.1、同步带2.2、同步轮2.3、马达B2.4、减速箱2.5、胶轮2.6、永磁铁2.7；摆臂驱动机构3、马达C3.1、同步轮3.2、同步带3.3、减速箱3.4、退磁推杆3.5、小齿轮3.6、摆臂3.7、大齿轮3.8；可变方向高压清洗盘机构4、马达D4.1、同步带4.2、同步轮4.3、回收密封盘4.4、浮动弹簧4.5、角度调节支架4.6、旋转水套4.7、高压喷嘴4.8；姿态变换锁紧螺母5；清洗盘角度变换锁紧螺钉6；超高压进水口7；真空回收口8。具体实施方式以下结合附图对本技术的实施例之一进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。如图1至图6所示，本技术公开了一种多能机器人，它的工作头安装的是可变方向高压清洗盘机构4，它包括：姿态变换转向机构1、行走动力机构2、摆臂驱动机构3、姿态变换锁紧螺母5、高压清洗盘机构角度变换锁紧螺钉6，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向高压清洗盘机构设在摆臂驱动机构前；所述的姿态变换转向机构1，可翻转至高压清洗盘机构的另一头，它有一个马达A1.3，在马达A1.3前顺次连接减速机1.4、转向轴1.5、转向轮16、永磁铁1.1、翻转臂1.7和摄像头1.2；所述的行走动力机构2，是在马达B2.4前顺次连接同步轮2.3、同步带2.2、输入轴2.1、减速箱2.5、胶轮2.6、永磁铁2.7；所述的摆臂驱动机构3，是在马达C3.1前顺次连接同步轮3.2、同步带3.3减速箱3.4、小齿轮3.6、大齿轮3.8、摆臂3.7、退磁推杆3.5；当本技术需退出工作状态时，启动退磁推杆下顶，使其脱离工作面即可收工。所述的可变方向高压清洗盘机构4，是在马达D4.1前顺次连接同步轮4.3、同步带4.2、旋转水套4.7、高压喷嘴4.8、回收密封盘4.4、浮动弹簧4.5、角度调节支架4.6，在高压清洗盘机构的上方设有超高压进水口7，在回收密封盘上设有真空回收口8。本技术通过真空回收口，可以把清理下来的漆渣、锈渣，粉尘、液体等剥离物回收到专用处理设备中，使作业点周边不发生粉尘空气污染和水污染的扩散。所述的姿态变换锁紧螺母5设在姿态变换转向机构的根部；所述的清洗盘角度变换锁紧螺钉6设在摆臂驱动机构的摆臂前端。所述的可变方向工作头，可以是可变方向高压清洗盘机构，也可以是携带动力驱动的旋转钢丝刷、打磨盘、抛光盘、切割工具、喷漆枪、滚涂刷、雕刻工具、书写工具、焊接工具。这些工具一般可直接选择购改装，个别自行研制。本技术配套有配电箱控制系统和超高压水发生器以及人机操作界面，通过遥控器对本技术进行操作，机器人上设有遥控信号接收器(图中未示出)；本技术摄像头将局部清洗点投屏到显示器上，显示器上有参照点，通过参照点判定清洗点的大小，通过选项来决定清除直径、大小和厚度。实现任意直径或宽度的点状和面清除剥离。本技术通过行走动力机构2与摆臂驱动机构3的X/Y编程控制来实现可变方向高压清洗盘机构4对打击面实现画圆的功能，也可通过摆臂驱动机构3的单独控制来实现扇形扫描作业功能；本技术通过松开姿态变换锁紧螺母5，变换成如图2状态，以此来改变可变方向高压清洗盘机构4的轴距关系，防止清洗盘机构搁阻，来实现对不同曲面的通过和作业功能；变换本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多能机器人，其特征是：包括：姿态变换转向机构、行走动力机构、摆臂驱动机构、可变方向工作头、姿态变换锁紧螺母、工作头角度变换锁紧螺钉，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向工作头设在摆臂驱动机构前；/n所述的姿态变换转向机构，可翻转至机器的另一头，它有一个马达A(1.3)，在马达A(1.3)前顺次连接减速机(1.4)、转向轴(1.5)、转向轮(1.6)、永磁铁(1.1)、翻转臂(1.7)和摄像头(1.2)；/n所述的行走动力机构，是在马达B(2.4)前顺次连接同步轮(2.3)、同步带(2.2)、输入轴(2.1)、减速箱(2.5)、胶轮(2.6)、永磁铁(2.7)；/n所述的摆臂驱动机构，是在马达C(3.1)前顺次连接同步轮(3.2)、同步带(3.3)减速箱(3.4)、小齿轮(3.6)、大齿轮(3.8)、摆臂(3.7)、退磁推杆(3.5)；/n所述的姿态变换锁紧螺母设在姿态变换转向机构的根部；/n所述的工作头角度变换锁紧螺钉设在摆臂驱动机构的摆臂前端。/n

【技术特征摘要】
1.一种多能机器人，其特征是：包括：姿态变换转向机构、行走动力机构、摆臂驱动机构、可变方向工作头、姿态变换锁紧螺母、工作头角度变换锁紧螺钉，所述的行走动力机构居于机器中部，在其右边连接摆臂驱动机构，在其左边连接姿态变换转向机构，所述的可变方向工作头设在摆臂驱动机构前；
所述的姿态变换转向机构，可翻转至机器的另一头，它有一个马达A(1.3)，在马达A(1.3)前顺次连接减速机(1.4)、转向轴(1.5)、转向轮(1.6)、永磁铁(1.1)、翻转臂(1.7)和摄像头(1.2)；
所述的行走动力机构，是在马达B(2.4)前顺次连接同步轮(2.3)、同步带(2.2)、输入轴(2....

【专利技术属性】
技术研发人员：李毅光，徐刚，
申请(专利权)人：河北德高洁环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13