一种穿刺针夹持装置、机械臂及工作方法制造方法及图纸

本公开提供一种穿刺针夹持装置、机械臂及工作方法，涉及穿刺设备领域，包括基座、夹具和调整机构，夹具包括相对布置用于夹持穿刺针的一对夹块，调整机构包括丝杠、第一滑块、第二滑块和把手，第一滑块与丝杠转动连接并对接一个夹块，第二滑块与丝杠转动连接并对接另一个夹块，第一滑块、第二滑块分别与基座上预设的滑槽形成滑动连接，把手连接丝杠，用于带动丝杆绕轴线转动并驱动两个夹块调整其间距；在进行穿刺时，可以固定于机械臂上，整体安装于机械臂的力学传感器上，对于在穿刺过程中力学参数的采集，力学数值的损失较小，有利于穿刺过程中根据力学参数来进行路径规划的控制方式的实现。

【技术实现步骤摘要】
一种穿刺针夹持装置、机械臂及工作方法
本公开涉及穿刺设备领域，特别涉及一种穿刺针夹持装置、机械臂及工作方法。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。就当今医疗技术的发展，穿刺技术已经是一种比较常见且方便的诊疗技术，在医院中机械臂穿刺也应用的越来越多。对于手动操作进行穿刺来说，虽然可以使用实时CT影像进行引导穿刺，但仍有很大的局限性，而机械臂进行穿刺则可以避免穿刺医生受人为因素影响从而导致穿刺进针不准确，甚至会导致多次进针的问题，同时机械臂可以对配合实时CT影像的引导不断调整方向，提高穿刺的精确度，也可以避免CT扫描时医生用手扶持穿刺针，会遭受不必要的射线照射，从而对医生的身体造成额外的损害的问题。使用机械臂穿刺时，已有技术中的固定穿刺针的装置不易更换针头固定组件，导致在穿刺诊疗中使用不便。专利技术人发现，目前一些固定穿刺针的装置虽然解决了不易更换针头固定组件，导致在穿刺诊疗中存在使用不便的问题。但是装置适用的穿刺针种类较少，并且机械臂在穿刺时需要时刻接受穿刺力的检测反馈，来进行安全监控，该装置使得力学传感器收集穿刺针在穿刺过程中所受到的力损失增大；对于一些减少穿刺针连接件径向体积，使得穿刺针连接的径向体积较小，拆装也较为简单的方案，其所利用的两个卡爪的耐用度低，并且适用范围窄，只能针对特定型号尺寸的穿刺针具有一定的局限性，难以满足力检测损失低、便于拆装、承受力大等需求。
技术实现思路
本公开的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种穿刺针夹持装置、机械臂及工作方法，在进行穿刺时，可以固定于机械臂上，整体安装于机械臂的力学传感器上，对于在穿刺过程中力学参数的采集，力学数值的损失较小，有利于穿刺过程中根据力学参数来进行路径规划的控制方式的实现，穿刺针的拆卸较为简单，同时对穿刺针还可进行紧固，并且适用的穿刺针型号范围较广。本公开的第一目的是提供一种穿刺针夹持装置，采用以下技术方案：包括基座、夹具和调整机构，夹具包括相对布置用于夹持穿刺针的一对夹块，调整机构包括丝杠、第一滑块、第二滑块和把手，第一滑块与丝杠转动连接并对接一个夹块，第二滑块与丝杠转动连接并对接另一个夹块，第一滑块、第二滑块分别与基座上预设的滑槽形成滑动连接，把手连接丝杠，用于带动丝杆绕轴线转动并驱动两个夹块调整其间距。进一步地，所述基座为圆盘结构，端面上设有至少两条平行布置的滑槽，第一滑块和第二滑块上均分别设有对应滑槽的凸块，凸块与滑槽形成滑动配合，以约束滑块在丝杠驱动下沿滑槽移动。进一步地，所述第一滑块和第二滑块上均设有贯穿凸块的钢珠通道，滑槽底面上设有半球型凹坑，钢珠通道内安装有钢珠，钢珠能够在钢珠通道轴线与凹坑球心重合时部分进入凹坑内，以锁定凸块与滑槽的相对位置。进一步地，所述基座通过凸台连接有与基座相平行的端盖，端盖上设有沿轴向贯穿端盖的限位槽，两个夹块分别与限位槽滑动连接，能够在丝杠驱动下沿限位槽滑动。进一步地，所述限位槽两侧设有多组与限位槽连通的凹槽，能够配合钢珠通道所连接的挡杆，以限定第一滑块、第二滑块与端盖的相对位置。进一步地，所述丝杠转动安装在基座上，丝杠分为两段，一段对应配合第一滑块，另一段对应配合第二滑块，两段丝杠上的螺纹旋向相反。进一步地，所述丝杠轴线与滑槽轨迹线平行布置，基座上沿沿丝杠轴线方向上间隔布置有至少两个支座，丝杆与支座转动连接。进一步地，所述凸块上设有卡槽，两个凸块上的卡槽相对设置，能够共同配合穿刺针。本公开的第二目的是提供一种机械臂，利用如上所述的穿刺针夹持装置。本公开的第三目的是提供一种穿刺针夹持装置的工作方法，包括以下步骤：包括以下步骤：将基座安装在机械臂上；将穿刺针放置在两个夹块之间，转动把手驱动丝杠转动带动夹块改变间距，对穿刺针进行夹持固定；利用第一滑块和第二滑块上预设的贯穿凸块的钢珠通道，将钢珠穿过钢珠通道使钢珠部分进入滑槽上预设的凹坑内，以锁定凸块与滑槽的相对位置。与现有技术相比，本公开具有的优点和积极效果是：(1)在进行穿刺时，可以固定于机械臂上，整体安装于机械臂的力学传感器上，对于在穿刺过程中力学参数的采集，力学数值的损失较小，有利于穿刺过程中根据力学参数来进行路径规划的控制方式的实现，穿刺针的拆卸较为简单，同时对穿刺针还可进行紧固，并且适用的穿刺针型号范围较广；(2)通过更换夹持滑块可以使得本设备适用于更多型号的穿刺针，并且相同底座的穿刺针可直接拆装穿刺针来进行更换，相对于现有夹持装置大多只能夹持特定型号穿刺针的现状，提高了夹持装置的适用性；(3)采用钢珠作为锁定销，在滑块到位后，利用钢珠与滑槽预设的凹坑配合，止挡滑块沿丝杠轴向的松动，实现在夹块夹紧穿刺针后的锁定。附图说明构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。图1为本公开实施例1、2、3夹持装置的整体结构示意图；图2为本公开实施例1、2、3中基座与调整机构配合的结构示意图；图3为本公开实施例1、2、3中基座的结构示意图；图4是本公开实施例1、2、3中组成基座的半月底盘的结构示意图；图5是本公开实施例1、2、3中丝杠的整体结构示意图；图6是本公开实施例1、2、3中部分丝杠的结构示意图；图7是本公开实施例1、2、3中端盖的俯视示意图；图8是本公开实施例1、2、3中端盖的整体结构示意图；图9是本公开实施例1、2、3中滑块与钢珠的配合示意图；图10是本公开实施例1、2、3中滑块与夹块的结构示意图；图11是本公开实施例1、2、3中把手的结构示意图。图中，1.螺钉，2.上端盖，3.夹持滑块，4.紧固钢珠，5.固定基座，5-1.半月底盘，6.双向丝杠，6-1.互补丝杠，7.轴承，8.轴承端盖，9.紧固摇把，9-1.紧固块，9-2.旋转摇把。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步地说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；为了方便叙述，本公开中如果出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用，仅仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。正如
技术介绍
中所介绍的，现有技术中采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿刺针夹持装置，其特征在于，包括基座、夹具和调整机构，夹具包括相对布置用于夹持穿刺针的一对夹块，调整机构包括丝杠、第一滑块、第二滑块和把手，第一滑块与丝杠转动连接并对接一个夹块，第二滑块与丝杠转动连接并对接另一个夹块，第一滑块、第二滑块分别与基座上预设的滑槽形成滑动连接，把手连接丝杠，用于带动丝杆绕轴线转动并驱动两个夹块调整其间距。/n

【技术特征摘要】
1.一种穿刺针夹持装置，其特征在于，包括基座、夹具和调整机构，夹具包括相对布置用于夹持穿刺针的一对夹块，调整机构包括丝杠、第一滑块、第二滑块和把手，第一滑块与丝杠转动连接并对接一个夹块，第二滑块与丝杠转动连接并对接另一个夹块，第一滑块、第二滑块分别与基座上预设的滑槽形成滑动连接，把手连接丝杠，用于带动丝杆绕轴线转动并驱动两个夹块调整其间距。


2.如权利要求1所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述基座为圆盘结构，端面上设有至少两条平行布置的滑槽，第一滑块和第二滑块上均分别设有对应滑槽的凸块，凸块与滑槽形成滑动配合，以约束滑块在丝杠驱动下沿滑槽移动。


3.如权利要求2所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述第一滑块和第二滑块上均设有贯穿凸块的钢珠通道，滑槽底面上设有半球型凹坑，钢珠通道内安装有钢珠，钢珠能够在钢珠通道轴线与凹坑球心重合时部分进入凹坑内，以锁定凸块与滑槽的相对位置。


4.如权利要求3所述的穿刺针夹持装置，其特征在于，所述基座通过凸台连接有与基座相平行的端盖，端盖上设有沿轴向贯穿端盖的限位槽，两个夹块分别与限位槽滑动连接，能够在丝杠驱动下沿限位槽滑动。


5.如权利要求4所述的穿刺针夹持装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋清华，吕宗凯，高帆，刘战强，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东;37