一种水果分拣装箱生产线、系统及方法技术方案

本发明专利技术属于水果智能分拣技术领域，具体涉及一种水果分拣装箱生产线、系统及方法，生产线包括托盘、第一托盘输送通道、设第一外观检测装置、水果检测通道、分选过渡通道、多个分选通道、水果放行通道以及与多个分层装箱通道；水果检测通道上设置有顶部拍照设备、光谱分析仪以及称重设备；第一外观检测装置包括检测箱以及设置在检测箱两侧相互平行的第一输送链和第二输送链，第一输送链和第二输送链之间连接有第二托盘输送通道。本发明专利技术托盘通过第一托盘输送通道实现自动循环使用，且能够实现对水果外观的360

【技术实现步骤摘要】
一种水果分拣装箱生产线、系统及方法


[0001]本专利技术属于水果智能分拣
，具体涉及一种水果分拣装箱生产线、系统及方法。

技术介绍

[0002]水果成熟后，果农将采摘的水果运送到收购站，由人工将包装袋剥离，剪除，然后梨把，肉眼判断外观，二次包装，装箱配重等分选操作，最后将封箱后的水果运送至冷库储藏。现有条件下，采用人工肉眼识别表面缺陷，再逐个装箱，效率低下，由于人的主观因素造成外观缺陷评定标准不统一，装箱时存在较大的偏差，影响产品的销售价格和客户的满意度。传统的智能化分选设备能够大大提高分选效率，但是机器分拣一般相对暴力，可以在苹果和柑橘等外表相对比较耐碰的水果中使用，但是对于例如梨果等外表比较娇脆的水果不太适用。
[0003]传统的水果分拣机只能根据产品的质量将产品分出不同的等级，但是同一个等级的水果仍存在一定的质量差，自动分拣机只能给每个箱内分配装入相同数量的水果，不能根据水果的重量进行合理分配装箱，导致多个同等级同数量的水果装入不同的箱内，每个箱内水果的重量差距很大。
[0004]目前市场上的水果分拣机只能对水果的顶部和四周拍照来检测水果的外观，而一般对于水果的底部不能很好的拍照，不能实现360度的外观检测。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是针对外表娇脆的水果通过人工分选效率低的缺陷，提供一种能够自动分拣水果、对装箱的水果进行等级分级和合理分配质量的水果自动分拣装箱生产线、系统及方法。
[0006]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0007]一种水果分拣装箱生产线，其特征在于：包括多个用来输送水果的托盘、第一托盘输送通道、设置在第一托盘输送通道端部的用来对水果的底部及四周拍照检测的第一外观检测装置、与第一外观检测装置对接的水果检测通道、与水果检测通道对接的分选过渡通道、一端与分选过渡通道对接的多个分选通道、与分选通道的另一端对接的水果放行通道以及与水果放行通道对接的多个分层装箱通道；水果检测通道上设置有用来对水果的顶部拍照检测的顶部拍照设备、用来对水果内部品质进行检测的光谱分析仪以及用来对水果称重的称重设备；第一外观检测装置包括检测箱以及设置在检测箱两侧相互平行的第一输送链和第二输送链，第一输送链和第二输送链之间连接有第二托盘输送通道。
[0008]进一步地，第一托盘输送通道和第一输送链之间搭接有托盘限位组件，第二托盘输送通道和第二输送链之间也搭接有托盘限位组件，托盘限位组件为两相对设置的导向板，两导向板的一端向外开口，另一端向内收口，托盘从向外开口的一端进入托盘限位组件，从向内收口的一端驶出后进入第一输送链或第二输送链；导向板采用弹簧钢材质。
[0009]进一步地，第一输送链和第二输送链上均布设置有定位块，限位组件上的托盘依次被第一输送链或者第二输送链端部转动的定位块带到输送链上。
[0010]进一步地，多个分选通道分为A级通道、B级通道、C级通道、D级通道和剔除通道；上位机根据检测的水果的外观、内部品质及质量将水果分为不同级别后分别运送到不同的分选通道。
[0011]进一步地，放行通道还对接有人工通道。
[0012]进一步地，分层装箱通道包括下层装箱通道、中层装箱通道和上层装箱通道。
[0013]本专利技术还公开了一种水果分拣装箱系统，其特征在于：包括：
[0014]上位机；
[0015]贴在托盘上的条码；
[0016]读码器，设置在生产线上的各工位处，用来对托盘上的条码进行读码；
[0017]四个四周拍照设备，用来对水果进行四周拍照，并将水果四周照片发送给上位机；
[0018]底部拍照设备，用来对水果的外观进行底部拍照，并将水果底部照片发送给上位机；
[0019]顶部拍照设备，用来对水果的顶部进行拍照，并将水果顶部照片发送给上位机；
[0020]光谱分析仪，用来对水果的内部品质进行检测，并将检测结果发送至上位机；
[0021]称重设备，用来对水果进行称重；
[0022]上位机将水果四周照片、底部照片和顶部照片进行叠合、拼接分析水果的外观质量，根据水果的质量将水果分为多个等级，并根据水果的等级和外观质量、内部品质发送命令给分选通道处的分选气缸将水果拨入不同等级的分选通道中。
[0023]本专利技术同时公开了一种水果分拣装箱方法，其特征在于：包括以下步骤：
[0024]S1、水果在第一托盘输送通道上放到托盘上；托盘经过生产线上的第一外观检测装置对水果进行四周拍照和底部拍照；
[0025]S2、水果经过生产线上的顶部拍照设备对水果进行顶部拍照；
[0026]S3、水果经过生产线上的光谱分析仪对水果的内部品质进行监测；
[0027]S4、水果经过生产线上的称重设备，对水果称重；
[0028]S5、上位机分选出外观合格水果和外观不合格水果；内部品质合格水果和内部品质不合格水果；并根据水果质量将水果分为多个等级和质量不合格水果；
[0029]S6、上位机发送命令给多个分选通道的分选气缸；将外观不合格水果、内部品质不合格水果以及质量不合格水果拨入到剔除通道；将不同等级的水果分别拨入到相应等级的分选通道；
[0030]S7、上位机计算每个等级通道内的水果的重量，达到设定的装箱重量后，相应的分选通道底部的放行机构打开，将一个分选通道内的水果放行到水果放行通道；
[0031]S8、水果放行通道将水果运送到装箱通道；装箱通道将水果分为三个通道运送到三个不同的装箱平台进行分层装箱。
[0032]进一步地，同一等级的水果至少设置两个分选通道，每个等级的水果的质量公差为100g；上位机根据设定的装箱质量综合分配同一等级的水果到不同的分选通道，以保证每箱水果的质量均匀。
[0033]进一步地，剔除通道放行到水果放行通道上的水果通过人工通道从生产线运出。
[0034]本专利技术的一种水果分拣装箱生产线、系统和方法的有益效果是：
[0035]1、通过将水果放在托盘上能够有效的保护表皮比较脆的水果，托盘通过第一托盘输送通道实现自动循环使用，且能够实现对水果外观的360
°
拍照检测，从水果的外观品质、内部品质和质量方面将不合格水果剔除出来，并对产品分不同的等级，能够尽量做到同一等级的水果装箱质量差别很小。
[0036]2、本专利技术全程完成自动分拣、自动装箱，且检测和装箱效率高，人为干涉少，大大提高了分拣和装箱效率。
附图说明
[0037]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0038]图1是本专利技术实施例的水果自动分拣装箱生产线整体结构图；
[0039]图2是本专利技术实施例的第一外观检测装置立体图；
[0040]图3是本专利技术实施例的第一外观检测装置主视图；
[0041]图4是本专利技术实施例的第一外观检测装置俯视图；
[0042]图5是图1中A部放大图；
[0043]图6是图2中B部放大图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水果分拣装箱生产线，其特征在于：包括多个用来输送水果的托盘(18)、第一托盘输送通道(32)、设置在第一托盘输送通道(32)端部的用来对水果的底部及四周拍照检测的第一外观检测装置(4)、与第一外观检测装置(4)对接的水果检测通道(33)、与水果检测通道(33)对接的分选过渡通道(34)、一端与分选过渡通道(34)对接的多个分选通道(35)、与分选通道(35)的另一端对接的水果放行通道(36)以及与水果放行通道(36)对接的多个分层装箱通道(37)；水果检测通道(33)上设置有用来对水果的顶部拍照检测的顶部拍照设备(46)、用来对水果内部品质进行检测的光谱分析仪(39)以及用来对水果称重的称重设备(40)；第一外观检测装置(4)包括检测箱(22)以及设置在检测箱(22)两侧相互平行的第一输送链(2)和第二输送链(3)，第一输送链(2)和第二输送链(3)之间连接有第二托盘输送通道(41)。2.根据权利要求1所述的水果分拣装箱生产线，其特征在于：第一托盘输送通道(32)和第一输送链(2)之间搭接有托盘限位组件(21)，第二托盘输送通道(41)和第二输送链(3)之间也搭接有托盘限位组件(21)，托盘限位组件(21)为两相对设置的导向板(211)，两导向板(211)的一端向外开口，另一端向内收口，托盘(18)从向外开口的一端进入托盘限位组件(21)，从向内收口的一端驶出后进入第一输送链(2)或第二输送链(3)；导向板(211)采用弹簧钢材质。3.根据权利要求2所述的水果分拣装箱生产线，其特征在于：第一输送链(2)和第二输送链(3)上均布设置有定位块(31)，限位组件上的托盘依次被第一输送链(2)或者第二输送链(3)端部转动的定位块(31)带到输送链上。4.根据权利要求1所述的水果分拣装箱生产线，其特征在于：多个分选通道(35)分为A级通道(351)、B级通道(352)、C级通道(353)、D级通道(354)和剔除通道(355)；上位机(43)根据检测的水果的外观、内部品质及质量将水果分为不同级别后分别运送到不同的分选通道(35)。5.根据权利要求1所述的水果分拣装箱生产线，其特征在于：水果放行通道(36)还对接有人工通道(42)。6.根据权利要求1所述的水果分拣装箱生产线，其特征在于：分层装箱通道(37)包括下层装箱通道、中层装箱通道和上层装箱通道。7.一种水果分拣装箱系统，其特征在于：包括：上位机(43)；贴在托盘上的条码(44)；读码器(45)，设置在生...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文瑜，张尘，刘庄成，
申请(专利权)人：浙江智昌机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：