一种木板分拣料仓、系统及方法技术方案

本发明专利技术属于木工技术领域，具体涉及一种木板分拣料仓、系统及方法，分拣料仓包括料仓底架，料仓底架上并列设置有多个工位，每个工位包括堆料仓和取料仓，堆料仓为两块相对设置的第一隔板形成的空间，料仓底架上安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴上连接有丝杠螺母副，丝杠螺母副的螺母上固定有堆料底板，堆料底板伸入到堆料仓内，仓底架上还安装有推料气缸，推料气缸的输出端连接有推料板；每个工位上的第一隔板的后方对应设置有两相对设置的第二隔板，第一隔板的后部与第二隔板共同形成的空间为取料仓。本发明专利技术能够自动化完成选色标记后木板的分类和规整环节，分拣效率高，且不容易出错。不容易出错。不容易出错。

【技术实现步骤摘要】
一种木板分拣料仓、系统及方法


[0001]本专利技术属于木工
，具体涉及一种木板分拣料仓、系统及方法。

技术介绍

[0002]木工行业生产齿接板时，为了提高板材的等级品质，需要将短的半成品木块经过选色按颜色等级分类，单一类别颜色的半成品木块再进行梳齿拼接为长的齿接木条，齿接木条再拼成板材，这样就是纯色板，不会形成杂色的花板。
[0003]目前行业现状是人工将选色分类后的物料进行整理，将选色时带有标记的面整理朝向一致后再上料给梳齿机进行齿接生产。人工作业效率低，并且人工连续作业会产生视觉疲劳，有时会将木块正反面放混，放混的木块流转后生产出的板材为杂色板，影响板材的品质，降低板材等级，进而板材的价格和利润下降。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是克服现有技术中存在的人工分拣效率低、容易将木块正反面放混的缺陷，提供一种分拣效率高、且分拣出错率低的木板分拣料仓、系统及方法。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种木板分拣料仓，其特征在于：包括料仓底架，所述料仓底架上并列设置有多个工位，每个工位包括堆料仓和取料仓，所述堆料仓为两块相对设置的第一隔板形成的空间，所述料仓底架上安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上连接有丝杠螺母副，丝杠螺母副的螺母上固定有堆料底板，所述堆料底板伸入到所述堆料仓内，所述堆料仓外侧的料仓底架上还安装有推料气缸，所述推料气缸的输出端连接有推料板；每个工位上的第一隔板的后方对应设置有两相对设置的第二隔板，所述第一隔板与所述第二隔板之间具有用来使取料卡爪进入的取料空间，所述第一隔板的后部与所述第二隔板共同形成的空间为取料仓。
[0007]进一步地，所述堆料底板上还固定连接有第一导向块，所述料仓底架上还设置有与所述丝杠螺母副的丝杠平行设置的第一导轨，所述第一导向块滑动连接在所述第一导轨上。
[0008]进一步地，每个堆料仓的上端的第一隔板上还安装有用来检测是否有木板放入堆料仓内的第二光电传感器。
[0009]进一步地，料仓底架上并列设置四个工位，中间两个工位的取料仓的高度是两侧工位取料仓高度的2倍及其以上。
[0010]进一步地，还包括用来对两侧工位取料的第一取料机构；所述第一取料机构包括设置在所述取料空间前后两侧的第一物料支撑台和第二物料支撑台，所述第一物料支撑台和所述第二物料支撑台的高度与所述堆料底板的下限位置相同，所述第一物料支撑台和第二物料支撑台中间设置有抓手避让机构，所述抓手避让机构包括：安装在所述料仓底架上的避让气缸、安装在所述避让气缸输出端的第三物料支撑台、安装在所述料仓底架上的导
向套以及滑动连接在所述导向套内的第二导轨。
[0011]进一步地，还包括用来对中间机构取料的第二取料机构，所述第二取料机构包括：固定安装在所述料仓底架上且位于所述第二隔板后侧的提升支架，所述提升支架上安装有提升推杆，所述提升推杆的输出端固定连接有第四物料支撑台，所述取料仓内还设置有第五物料支撑台，当所述第四物料支撑台位于最低位时，所述第四物料支撑台和所述第五物料支撑台等高度对接。
[0012]进一步地，所述提升支架上竖向设置有第三导轨，所述第四物料支撑台滑动连接在所述第三导轨上。
[0013]进一步地，所述第四物料台中间与所述取料空间对应的位置具有使取料卡爪进入的取料凹槽。
[0014]本专利技术还公开了一种木板分拣系统，其特征在于：包括两个并列设置的机器人抓手、与每个机器人抓手对应的分拣料仓以及用来抓取整叠木板的取料卡爪，每个分拣料仓内具有正面工位和反面工位；所述取料卡爪包括安装在所述六轴机械臂上的取料架以及对称安装在所述取料架上的两个卡爪组件，所述卡爪组件包括安装在所述取料架上的固定取料板、设置在所述取料架上的第四导轨、安装在所述取料架上的取料气缸以及连接在所述取料气缸输出端且沿所述第四导轨滑动的活动取料板。
[0015]本专利技术同时公开了一种木板分拣方法，其特征在于：包括以下步骤：
[0016]S1、初始位置，堆料底板位于堆料仓最上端，向堆料底板上放入一块木板后，第二驱动电机转动通过丝杠螺母副带动堆料底板向下运动一个木板厚度的高度，直至将堆料仓装满，此时堆料底板位于下限位置；
[0017]S2、推料气缸推动推料板，推料板推动整叠的木板运动到取料仓；整叠的木板被推送到第一物料支撑台、第二物料支撑台和第三物料支撑台上或者把整叠的木板推送到第四物料支撑台和第五物料支撑台上；
[0018]S31、当需要对两侧的工位上的木板进行取料时，首先避让气缸带动第三物料支撑台向下运动，整叠的木板搭接在第一物料支撑台和第二物料支撑台上，第一物料支撑台与整叠的木板之间形成一个可以供固定取料板伸入的取料空隙，取料卡爪的固定取料板插入取料空隙内，同时活动取料板位于整叠木板的上方，此时取料气缸带动活动取料板向下运动压紧整叠的木板，进而机械臂带动取料卡爪将整叠的木板取出；
[0019]S32、当需要对中间的两工位上的木板进行取料时；推料板将整叠的木板推到第四物料支撑台和第五物料支撑台上，提升推杆带动第四物料支撑台向上运动到两侧工位的取料仓以上，然后机械臂带动取料卡爪的固定取料板插入到第四物料支撑台的取料凹槽内，同时活动取料板位于整叠木板的上方，此时取料气缸带动活动取料板向下运动压紧整叠木板的上方，此时取料气缸带动活动取料板向下运动压紧整叠的木板，进而机械臂带动取料卡爪将整叠的木板取出。
[0020]本专利技术的一种木板分拣料仓、系统及方法的有益效果是：
[0021]1、通过第二驱动电机驱动丝杠螺母副带动堆料底板每次下降一个木板厚度的高度，不断将木板堆叠在堆料底板上，直至将堆料仓装满，并通过推料板将整叠的木板推动到取料仓内，方便取料卡爪将整叠的木板取出，结合机器人自动完成木板正反面的分拣和规整。
[0022]2、通过设置两个机器人抓手协同工作加快工作效率，分拣料仓同时设置8个工位供机器人抓手存放木板，且通过每个分拣料仓均设置两个正面工位和两个反面工位，实现标记向上木板和标记向下木板的缓存。
[0023]3、本专利技术以自动化的方式完成选色标记后木板的分类、规整环节，省去了部分人工，分拣效率高，且不容易出错。可以兼容应用于多规格尺寸木板的正反面分类、规整等分拣工作，柔性智能化程度高。
附图说明
[0024]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0025]图1是本专利技术实施例整体结构图；
[0026]图2是本专利技术实施例接料机结构图；
[0027]图3是本专利技术实施例接料机部分结构图；
[0028]图4是本专利技术实施例接料机和第一输送线结构图；
[0029]图5是本专利技术实施例部分结构图；
[0030]图6是图5中A部放大图；
[0031]图7是本专利技术实施例视觉系统结构图；
[0032]图8是本专利技术实施例分拣料仓整体结构图；
[0033]图9是本专利技术实施例分拣料仓部分结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种木板分拣料仓，其特征在于：包括料仓底架(71)，所述料仓底架(71)上并列设置有多个工位，每个工位包括堆料仓(72)和取料仓(73)，所述堆料仓(72)为两块相对设置的第一隔板(74)形成的空间，所述料仓底架(71)上安装有第二驱动电机(75)，所述第二驱动电机(75)的输出轴上连接有丝杠螺母副(76)，丝杠螺母副(76)的螺母上固定有堆料底板(77)，所述堆料底板(77)伸入到所述堆料仓(72)内，所述堆料仓(72)外侧的料仓底架(71)上还安装有推料气缸(711)，所述推料气缸(711)的输出端连接有推料板(78)；每个工位上的第一隔板(74)的后方对应设置有两相对设置的第二隔板(713)，所述第一隔板(74)与所述第二隔板(713)之间具有用来使取料卡爪(10)进入的取料空间(725)，所述第一隔板(74)的后部与所述第二隔板(713)共同形成的空间为取料仓(73)。2.根据权利要去1所述的木板分拣料仓，其特征在于：所述堆料底板(77)上还固定连接有第一导向块(79)，所述料仓底架(71)上还设置有与所述丝杠螺母副(76)的丝杠平行设置的第一导轨(710)，所述第一导向块(79)滑动连接在所述第一导轨(710)上。3.根据权利要求1所述的木板分拣料仓，其特征在于：每个堆料仓(72)的上端的第一隔板(74)上还安装有用来检测是否有木板(1)放入堆料仓(72)内的第二光电传感器(714)。4.根据权利要求1所述的木板分拣料仓，其特征在于：料仓底架(71)上并列设置四个工位，中间两个工位的取料仓(73)的高度是两侧工位取料仓(73)高度的2倍及其以上。5.根据权利要求4所述的木板分拣料仓，其特征在于：还包括用来对两侧工位取料的第一取料机构；所述第一取料机构包括设置在所述取料空间(725)前后两侧的第一物料支撑台(715)和第二物料支撑台(716)，所述第一物料支撑台(715)和所述第二物料支撑台(716)的高度与所述堆料底板(77)的下限位置相同，所述第一物料支撑台(715)和第二物料支撑台(716)中间设置有抓手避让机构，所述抓手避让机构包括：安装在所述料仓底架(71)上的避让气缸、安装在所述避让气缸输出端的第三物料支撑台(718)、安装在所述料仓底架(71)上的导向套(726)以及滑动连接在所述导向套(726)内的第二导轨(719)。6.根据权利要求5所述的木板分拣料仓，其特征在于：还包括用来对中间机构取料的第二取料机构，所述第二取料机构包括：固定安装在所述料仓底架(71)上且位于所述第二隔板(713)后侧的提升支架(720)，所述提升支架(720)上安装有提升推杆(721)，所述提升推杆(721)的输出端固定连接有第四物料支撑台(722)，所述取料仓(73)内还设置有第五物料支撑台(724)，当所述第四物料支撑台(722)位于最低位时，所述第四物料支撑台(722)和所述第五物料支撑台(724)等高度对接。7.根据权利要求6所述的木板分拣料仓，其特征在于：所述提升支架(720)上竖向设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍伟，
申请(专利权)人：浙江智昌机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：