车辆控制方法、相关设备及计算机存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了车辆控制方法、装置、设备及计算机存储介质，其中所述方法包括：终端设备获取路面横向坡度及路面纵向坡度，对路面横向坡度及路面纵向坡度进行联合修正，得到联合横纵向坡度。进一步终端设备根据联合横纵向坡度对车辆进行扭矩预测和制动压力预测，得到该车辆的期望扭矩和期望制动压力，最后根据期望扭矩和期望制动压力指示该车辆行驶。采用本发明专利技术实施例，能够解决现有技术中存在的车辆控制准确性和安全性不高等问题。控制准确性和安全性不高等问题。控制准确性和安全性不高等问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、相关设备及计算机存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及车辆控制方法、相关设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、汽车电子技术的飞速发展，自动驾驶技术越来越多出现在人们的日常生活中，让驾驶变得更舒适和安全。然而随着驾驶路况变得越来越复杂，例如在坡度道路上行驶时，如何控制车辆安全行驶显得尤为重要。
[0003]除了坡度道路上的安全行驶，车速控制，以坡度泊车为例，目前常采用以下两种方案来实现坡度泊车。第一种，基于反馈控制算法，例如比例-积分-微分控制器(proportion-integral-derivative，PID)实现坡度泊车。在实践中发现，反馈控制算法的适用范围比较局限，在不同泊车情况下往往需要不同的控制参数。然而这些参数的设定通常依赖于人工经验，这将影响车辆控制的准确性和安全性。第二种，基于纵向坡度的泊车控制。在实践中发现，在坡度泊车过程中随着车辆运动方向和姿态的不同，需克服不同方向的阻力分量。然而该方案仅考虑纵向坡度对泊车的影响，存在一定的局限性，这将影响车辆控制的准确性和安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例公开了车辆控制方法、相关设备及计算机存储介质，能够解决现有技术中存的车辆控制准确性和安全性不高等问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例公开提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：终端设备获取路面横向坡度及路面纵向坡度，对路面横向坡度及路面纵向坡度进行联合修正，得到联合横纵向坡度。其中路面纵向坡度是指车辆在路面上行驶时沿着车身纵向方向的道路坡度。路面横向坡度是指车辆在路面上行驶时沿着垂直车身纵向方向的道路坡度。进一步终端设备根据联合横纵向坡度对车辆进行扭矩预测和制动压力预测，得到该车辆的期望扭矩和期望制动压力。最后按照该期望扭矩和期望制动压力，指示车辆行驶。
[0006]通过实施本专利技术实施例，能够综合考虑路面横向坡度及路面纵向坡度对车辆安全行驶的影响，从而能够解决现有技术存在的车辆控制准确性和安全性不高等问题，从而提升了车辆控制的准确性和安全性，也提升了车辆控制的精确度。
[0007]结合第一方面，在一些可能的实施例中，终端设备根据质心侧偏角对路面横向坡度及路面纵向坡度进行联合计算，得到路面横纵向坡度。然后根据该车辆的当前档位对路面横纵向坡度进行方向修正，得到联合横纵向坡度。其中，路面横纵向坡度用于反映车辆在路面上行驶时的坡度方向及坡度大小，质心侧偏角为车辆沿着车身纵向方向与车辆的运动方向之间的夹角。
[0008]通过实施该步骤，终端设备利用质心侧偏角和车辆当前档位对路面横向坡度及路面纵向坡度进行联合修正，得到影响车辆安全行驶的联合横纵向坡度。便于后续基于该联合横纵向坡度对车辆的扭矩和制动压力进行预测，从而控制车辆在路面上安全行驶。有利
于提升坡度计算的精确度，进而有利于提升车辆行驶的安全性和准确性。
[0009]结合第一方面，在一些可能的实施例中，终端设备基于路面横向坡度、路面纵向坡度、预设的横向坡度修正系数、预设的纵向坡度修正系数及质心侧偏角，计算得到路面横纵向坡度。基于方向修正系数和路面横纵向坡度，计算得到联合横纵向坡度，其中方向修正系数是基于车辆的当前档位计算而得。
[0010]通过实施该步骤，终端设备利用质心侧偏角、车辆当前档位、预设的横向坡度修正系数及预设的纵向坡度修正系数对路面横向坡度及路面纵向坡度进行联合修正，得到影响车辆安全行驶的联合横纵向坡度。便于后续基于该联合横纵向坡度对车辆的扭矩和制动压力进行预测，从而控制车辆在路面上安全行驶。有利于提升坡度计算的精确度，进而有利于提升车辆行驶的安全性和准确性。
[0011]结合第一方面，在一些可能的实施例中，终端设备采用如下公式计算得到所述路面横纵向坡度：
[0012]θ
xy
＝k
x
θ
x
cosθ
v
+k
y
θ
y
cosθ
v
[0013]其中，θ
xy
为所述路面横纵向坡度，θ
x
为所述路面横向坡度，θ
y
为所述路面纵向坡度，θ
v
为所述质心侧偏角，k
x
为预设的横向坡度修正系数，k
y
为预设的纵向坡度修正系数。
[0014]结合第一方面，在一些可能的实施例中，终端设备采用如下公式计算得到所述联合横纵向坡度：
[0015][0016]其中，θ
total
为所述联合横纵向坡度，gear
i
为所述车辆的当前档位，sign(gear
i
)为所述当前档位对应的档位修正系数，θ
xy
为所路面横纵向坡度，gear
i-1
为所述车辆的上一次档位，sign(gear
i-1
)为所述上一次档位对应的档位修正系数。
[0017]结合第一方面，在一些可能的实施例中，终端设备根据联合横纵向坡度对车辆的初始期望加速度进行修正，得到目标期望加速度。该初始期望加速度为预先规划的所述车辆在路面上行驶时的加速度；然后根据目标期望加速度对该车辆进行扭矩预测和制动压力预测，得到该车辆的期望扭矩和期望制动压力。
[0018]通过实施该步骤，终端设备利用联合横纵向坡度对车辆的初始期望加速度进行修正得到该车辆行驶时的真实(目标)期望加速度。进而基于该目标期望加速度计算车辆的期望扭矩和期望制动压力，从而控制车辆的安全行驶。这样能综合考虑横纵向坡度对车辆行驶的影响，有利于提升车辆控制的准确性，从而保障车辆行驶的安全性。
[0019]结合第一方面，在一些可能的实施例中，终端设备基于联合横纵向坡度、重力加速度及车辆的初始期望加速度计算得到目标期望加速度；然后基于该目标期望加速度及预设的扭矩系数，预测得到车辆的期望扭矩；基于目标期望加速度及预设的制动压力系数，预测得到该车辆的期望制动压力。
[0020]通过实施该步骤，终端设备利用联合横纵向坡度、重力加速度、车辆的初始期望加速度、预设的扭矩系数及预设的制动压力系数计算得到该车辆的期望扭矩和期望制动压力，从而控制车辆的安全行驶。这样能综合考虑横纵向坡度对车辆行驶的影响，有利于提升
车辆控制的准确性，从而保障车辆行驶的安全性。
[0021]结合第一方面，在一些可能的实施例中，终端设备采用如下公式计算得到所述目标期望加速度：
[0022]a
total
＝a
ini
+g
×
sin(θ
total
)
[0023]其中，a
total
为所述目标期望加速度，a
ini
为所述初始期望加速度，g为重力加速度，θ
total
为所述联合横纵向坡度。
[0024]结合第一方面，在一些可能的实施例中，终本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取路面横向坡度及路面纵向坡度，所述路面纵向坡度为车辆在路面上行驶时沿着车身纵向方向的道路坡度，所述路面横向坡度为所述车辆在路面上行驶时沿着垂直车身纵向方向的道路坡度；对所述路面横向坡度及所述路面纵向坡度进行联合修正，得到联合横纵向坡度；根据所述联合横纵向坡度，对所述车辆进行扭矩预测和制动压力预测，得到所述车辆的期望扭矩和期望制动压力；根据所述期望扭矩和期望制动压力，指示所述车辆行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述路面横向坡度和路面纵向坡度进行联合修正，得到联合横纵向坡度包括：根据质心侧偏角对所述路面横向坡度及所述路面纵向坡度进行联合计算，得到路面横纵向坡度，所述路面横纵向坡度用于反映所述车辆在路面上行驶时的坡度方向及坡度大小，所述质心侧偏角为所述车辆沿着车身纵向方向与所述车辆的运动方向之间的夹角；根据所述车辆的当前档位对所述路面横纵向坡度进行方向修正，得到联合横纵向坡度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述路面横向坡度和路面纵向坡度进行联合修正，得到联合横纵向坡度包括：基于所述路面横向坡度、所述路面纵向坡度、预设的横向坡度修正系数、预设的纵向坡度修正系数及质心侧偏角，计算得到路面横纵向坡度；基于方向修正系数和所述路面横纵向坡度，计算得到联合横纵向坡度，其中所述方向修正系数基于所述车辆的当前档位确定。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，采用如下公式计算得到所述路面横纵向坡度：θ
xy
＝k
x
θ
x
cosθ
v
+k
y
θ
y
cosθ
v
其中，θ
xy
为所述路面横纵向坡度，θ
x
为所述路面横向坡度，θ
y
为所述路面纵向坡度，θ
v
为所述质心侧偏角，k
x
为预设的横向坡度修正系数，k
y
为预设的纵向坡度修正系数。5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，采用如下公式计算得到所述联合横纵向坡度：其中，θ
total
为所述联合横纵向坡度，gear
i
为所述车辆的当前档位，sign(gear
i
)为所述当前档位对应的档位修正系数，θ
xy
为所路面横纵向坡度，gear
i-1
为所述车辆的上一次档位，sign(gear
i-1
)为所述上一次档位对应的档位修正系数。6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述联合横纵向坡度，对所述车辆进行扭矩预测和制动压力预测，得到所述车辆的期望扭矩和期望制动压力包括：根据所述联合横纵向坡度对所述车辆的初始期望加速度进行修正，得到目标期望加速
度，所述初始期望加速度为预先规划的所述车辆在路面上行驶时的加速度；根据所述目标期望加速度对所述车辆进行扭矩预测和制动压力预测，得到所述车辆的期望扭矩和期望制动压力。7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述联合横纵向坡度，对所述车辆进行扭矩预测和制动压力预测，得到所述车辆的期望扭矩和期望制动压力包括：基于所述联合横纵向坡度、重力加速度及所述车辆的初始期望加速度，计算得到目标期望加速度；基于所述目标期望加速度及预设的扭矩系数，预测得到所述车辆的期望扭矩；基于所述目标期望加速度及预设的制动压力系数，预测得到所述车辆的期望制动压力。8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，采用如下公式计算得到所述目标期望加速度：a
total
＝a
ini
+g
×
sin(θ
total
)其中，a
total
为所述目标期望加速度，a
ini
为所述初始期望加速度，g为重力加速度，θ
total
为所述联合横纵向坡度。9.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，采用如下公式计算得到所述期望扭矩和所述期望制动压力：T
total
＝k1×
a
total
P
total
＝k2×
a
total
其中，T
total
为所述期望扭矩，P
total
为所述期望制动压力，a
total
为所述目标期望加速度，k1为预设的扭矩系数，k2...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛付龙，王竣，张义，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：