一种车辆制动的控制方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车辆制动的方法和装置，属于车辆安全领域，可以应用在智能汽车领域。所述方法包括：获取车辆的紧急制动概率，所述紧急制动概率用于指示所述车辆采取紧急制动的可能性；基于所述车辆的当前车速和所述车辆的制动踏板的当前开度，确定所述车辆进行制动所需的总制动力；基于紧急制动概率和总制动力，确定所述车辆进行制动所需的电机制动力和液压制动力；基于电机制动力和液压制动力，向所述车辆的电机制动系统和液压制动系统发送控制信号，以使得电机制动系统提供电机制动力、液压制动系统提供液压制动力。采用本申请公开的技术方案，可以减少紧急制动时液压制动力达到所需制动力的时间，以提高车辆驾驶安全。全。全。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆制动的控制方法和装置


[0001]本申请涉及车辆安全
，特别涉及一种车辆制动的控制方法和装置。

技术介绍

[0002]电动汽车作为新能源汽车的一种，近年来发展十分迅速，与此同时，越来越多的人开始关注到电动汽车的制动安全问题。
[0003]目前，电动汽车的制动系统多由电机制动系统和液压制动系统两部分组成。其中，电机制动系统响应迅速，并且可以利用电机的发电特性在车辆制动时，将车辆的动能转换为电能进行回收存储，以使车辆的电量可以支持车辆行驶更远的里程。因此，在电动汽车中的制动系统中，当车辆制动时，会优先由电机制动系统提供车辆所需的制动力，在电机制动系统所提供的电机制动力不足以达到车辆所需的制动力时，再由液压制动系统提供的液压制动力补足。
[0004]液压制动系统的工作过程一般包括：消除液压制动系统机械间隙；将制动液压入制动轮缸中建立制动压力；轮缸上的摩擦片被制动压力压在车轮的制动盘上，对车轮产生制动力。在液压制动系统提供液压制动力时，轮缸中会压入制动液来建立制动压力，由于轮缸的压力P-体积V特性，开始建立制动压力时制动压力增加缓慢，只有达到一个阈值后才能快速增加，制动压力从0开始缓慢增加到上述阈值的这段压力区间通常称为缓慢建压区。那么，如果出现紧急制动的情况，优先由电机制动系统提供电机制动力，在电机制动力无法达到所需制动力时，再由液压制动系统提供液压制动力。但是，液压制动系统建立制动压力时，会存在缓慢建压区，这样会严重影响液压制动力达到车辆所需制动力的时间，存在很大的安全隐患。
专利技术内容
[0005]为了解决相关技术中紧急制动所需时间长，存在很大安全隐患的问题，本申请实施例提供了一种车辆制动的控制方法和装置。所述技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种车辆制动的控制方法，该方法包括：
[0007]获取车辆的紧急制动概率，基于所述车辆的当前车速和所述车辆的制动踏板的当前开度，确定所述车辆进行制动所需的总制动力，基于所述紧急制动概率和所述总制动力，确定所述车辆进行制动所需的电机制动力和液压制动力，基于所述电机制动力和所述液压制动力，向所述车辆的电机制动系统和液压制动系统发送控制信号，以使得所述电机制动系统提供所述电机制动力、所述液压制动系统提供所述液压制动力。
[0008]本申请实施例中所示的方案，整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)可以周期性的根据车辆周围的信息，如车辆与前方障碍物的距离、前方车辆的行驶速度等等，确定出车辆的紧急制动概率，该紧急制动概率可以表示车辆采取紧急制动的可能性。在车辆的制动踏板上可以安装有开度传感器，该开度传感器可以实时检测到制动踏板的开度。VCU实时获取开度传感器检测到的制动踏板的开度，根据车辆的当前车速和制动踏板的当前开度，
来确定车辆进行制动所需的总制动力。在确定出总制动力之后，可以根据上述获取到的紧急制动概率对总制动力进行分配，分别确定出总制动力中，需要电机制动系统所提供的电机制动力和需要液压制动系统所提供的液压制动力。VCU可以将电机制动力通过控制信号通知到电机制动系统，同时，还可以将液压制动力通过控制信号通知到液压制动系统，控制信号可以为控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)信号。在接收到控制信号后，电机制动系统和液压制动系统同时产生相应的制动力，对车辆进行制动，以使车辆进行减速。
[0009]本申请提供的方案中，VCU在对制动力进行分配时，不再按照优先将车辆制动所需的总制动力分配给电机制动系统，再由液压制动系统进行补足，或者随机分配给电机制动系统和液压制动系统来提供相应制动力，而是根据确定出的紧急制动概率，对车辆制动所需的总制动力进行分配。这样，在车辆行驶过程中，VCU获取车辆的紧急制动概率，如果在t时刻，获取到的紧急制动概率较大，那么则认为车辆接下来很有可能会采取紧急制动。此处，车辆采取紧急制动可以分为两种情况，一种是人工驾驶的传统电动汽车，车辆采取紧急制动是指驾驶人员迅速抬起加速踏板，并迅速踩下制动踏板，以指示车辆的制动系统提供制动力，使车辆快速停止运动，一种是自动驾驶的电动汽车，车辆采取紧急制动是指车辆检测到与前方车辆间的距离小于安全距离，会立刻向制动系统发送制动信号，以指示车辆的制动系统提供制动力，使车辆快速停止运动。
[0010]在上述t时刻，紧急制动概率较大，车辆接下来很有可能会采取紧急制动的情况下，基于本申请提供的方案，VCU在分配车辆制动所需的总制动力时，会指示液压制动系统提供大部分或者全部的制动力，例如，总制动力为100N，此时，液压制动系统所提供的液压制动力可能为全部的100N。这样，接下来的t＇时刻，如果车辆真的要采取紧急制动，所需的总制动力例如为150N，那么，由于在t时刻，液压制动系统已经提供了100N的液压制动力，而液压制动系统的缓慢建压区为0到80N，则说明液压制动系统在t时刻提供液压制动力时已经渡过了缓慢建压区。因此，在t＇时刻，液压制动系统在100N的基础上再提供50N的液压制动力时无需再经过缓慢建压区，可以快速提供液压制动力到150N。可见，通过本申请提供的方案，车辆在紧急制动时，液压制动系统可以快速提供液压制动力，以使车辆进行制动，避免了在紧急制动时，由于缓慢建压区而导致的提供液压制动力慢的问题，使得车辆安全性更高。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述获取车辆的紧急制动概率，包括：基于车辆的加速踏板的当前开度变化速率、所述车辆的当前车速、所述车辆与前方物体的当前距离、以及所述前方物体的当前速度，确定所述车辆的紧急制动概率。
[0012]本申请实施例中所示的方案，VCU在确定车辆的紧急制动该时，除了可以根据车辆的周围信息外，对于可以由人工驾驶的电动汽车来说，还可以综合考虑驾驶员对加速踏板和制动踏板的操作来确定紧急制动概率。在车辆的加速踏板上可以安装有开度传感器，该开度传感器可以实时检测到加速踏板的开度。VCU实时获取开度传感器检测到的加速踏板的开度，并对加速踏板开度进行求导，以得到加速踏板的当前开度变化速率(也可以称为当前加速踏板速率)。通过车辆安装的障碍物感知传感器，可以检测到车辆与前方物体的距离，以及前方物体的当前移动速度。同时，VCU可以获取到车辆的当前车速。VCU可以综合上述获取到的加速踏板的当前开度变化速率、当前车速、车辆与前方物体的当前距离、以及前
方物体的当前速度，来确定车辆的紧急制动概率。这样，综合考虑了车辆的周围信息和驾驶员对踏板的操作信息，确定出车辆的紧急制动概率可以更加准确，可以更好的表示出车辆要进行紧急制动的可能性大小。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述基于车辆的加速踏板的当前开度变化速率、所述车辆的当前车速、所述车辆与前方物体的当前距离、以及所述前方物体的当前速度，确定所述车辆的紧急制动概率，包括：基于车辆的加速踏板的当前开度变化速率和所述车辆的当前车速，确定第一紧急制动概率；基于所述车辆的当前车速、所述车辆与前方物体的当前距离和所述前方物体的当前速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取车辆的紧急制动概率，所述紧急制动概率用于指示所述车辆采取紧急制动的可能性；基于所述车辆的当前车速和所述车辆的制动踏板的当前开度，确定所述车辆进行制动所需的总制动力；基于所述紧急制动概率和所述总制动力，确定所述车辆进行制动所需的电机制动力和液压制动力；基于所述电机制动力和所述液压制动力，向所述车辆的电机制动系统和液压制动系统发送控制信号，以使得所述电机制动系统提供所述电机制动力、所述液压制动系统提供所述液压制动力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的紧急制动概率，包括：基于所述车辆的加速踏板的当前开度变化速率、所述车辆的当前车速、所述车辆与前方物体的当前距离、以及所述前方物体的当前速度，确定所述车辆的紧急制动概率。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的加速踏板的当前开度变化速率、所述车辆的当前车速、所述车辆与前方物体的当前距离、以及所述前方物体的当前速度，确定所述车辆的紧急制动概率，包括：基于所述车辆的加速踏板的当前开度变化速率和所述车辆的当前车速，确定第一紧急制动概率；基于所述车辆的当前车速、所述车辆与前方物体的当前距离和所述前方物体的当前速度，确定第二紧急制动概率；基于所述第一紧急制动概率和所述第二紧急制动概率，确定所述车辆的紧急制动概率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的加速踏板的当前开度变化速率和所述车辆的当前车速，确定第一紧急制动概率，包括：基于预先存储的车速、加速踏板的开度和加速踏板的参考开度变化速率的对应关系，确定所述车辆的加速踏板的当前开度变化速率和所述车辆的当前车速对应的参考开度变化速率；确定所述加速踏板的当前开度变化速率与所述确定出的参考开度变化速率的第一差值；基于预先存储的差值和紧急制动概率的对应关系，确定所述第一差值对应的第一紧急制动概率。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定第一紧急制动概率之后，所述方法还包括：如果所述加速踏板的当前开度变化速率大于第一阈值，则检测当前时刻之后的预设时长内所述车辆的制动踏板的开度，如果检测到所述制动踏板的当前开度大于第二阈值、所述制动踏板的当前开度变化速率大于第三阈值，则将所述第一紧急制动概率修正为1，否则，将所述第一紧急制动概率修正为0。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的当前车速、所述车辆与前方物体的当前距离和所述前方物体的当前速度，确定第二紧急制动概率，包括：
基于所述车辆的当前车速、所述车辆与前方物体的当前距离和所述前方物体的当前速度，确定所述车辆的目标临界减速度；基于预先存储的临界减速度和紧急制动概率的对应关系，确定所述目标临界减速度对应的第二紧急制动概率。7.根据权利要求3-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一紧急制动概率和所述第二紧急制动概率，确定所述车辆的紧急制动概率，包括：将所述第一紧急制动概率和所述第二紧急制动概率中的最大值，确定为所述车辆的紧急制动概率。8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述紧急制动概率和所述总制动力，确定所述车辆进行制动所需的电机制动力和液压制动力，包括：基于预先存储的紧急制动概率和电机制动力限值的对应关系，确定所述车辆的紧急制动概率对应的电机制动力限值；基于所述车辆的紧急制动概率对应的电机制动力限值，确定所述车辆进行制动所需的电机制动力；基于所述总制动力和所述电机制动力的差值，确定所述车辆进行制动所需的液压制动力。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的紧急制动概率对应的电机制动力限值，确定所述车辆进行制动所需的电机制动力，包括:如果所述车辆的紧急制动概率对应的电机制动力限值大于最大电机制动力，则确定所述车辆进行制动所需的电机制动力为所述车辆的紧急制动概率对应的电机制动力限值，其中，所述最大电机制动力为所述车辆的电机制动系统所能提供的最大制动力；如果所述车辆的紧急制动概率对应的电机制动力限值小于所述最大电机制动力，则确定所述车辆进行制动所需的电机制动力为所述最大电机制动力。10.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述紧急制动概率和所述总制动力，确定所述车辆进行制动所需的电机制动力和液压制动力，包括：基于紧急制动概率和制动力分配比例的对应关系，确定所述车辆的紧急制动概率对应的制动力分配比例；基于所述车辆的紧急制动概率对应的制动力分配比例和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何强，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：