【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本申请基于2019年08月09日申请的日本国专利申请第2019-147945号来主张优先权,并将其内容援用于此。
[0002]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0003]以往,公开了如下车辆交通管理装置的技术:该车辆交通管理装置基于道路环境的检测结果和车辆的位置及速度的检测结果,来算出成为用于对各车辆的车间距离、速度进行控制的控制标志的闭塞分区,并基于闭塞分区来进行车道变更的可否判定等,由此安全且高密度地控制多个行驶车辆(例如,日本国特开2000-52808号)。
技术实现思路
[0004]然而,在以往的技术中,有可能在划分线等道路环境的检测不充分的情况下不能够进行适宜的车道变更。
[0005]本专利技术的方案提供即使道路环境的检测不充分也能够进行稳定的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0006]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0007](1 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置,其中,所述车辆控制装置具备:第一检测部,其检测本车辆的行驶状态;第二检测部,其检测所述本车辆正在汇合道路上行进的情况下的在干道上行进的其他车辆的行驶状态;划分线识别部,其识别将所述干道所包含的一个以上的车道进行划分的划分线;以及汇合控制部,其基于由所述第二检测部检测到的所述其他车辆的横向移动状况,来进行使所述本车辆向所述干道汇合的汇合控制,所述汇合控制部在未能够由所述划分线识别部识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况下,与能够由所述划分线识别部识别到将所述干道所包含的多个车道进行划分的划分线的情况相比,使汇合控制的开始延迟。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置,其中,所述第二检测部对所述其他车辆假想地设定包含所述其他车辆的基准部位的框,所述汇合控制部基于所述框的位置来进行汇合控制,所述第二检测部在检测到所述其他车辆处于进行车道变更的行驶状态的情况下,使所述框从所述其他车辆向离开所述汇合道路的方向偏移。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置,其中,所述第二检测部在未由所述划分线识别部识别到所述划分线的情况下,抑制所述框的偏移。4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置,其中,所述第二检测部在所述干道上检测到不进行所述干道所包含的车道间的车道变更的所述其他车辆的情况下,与检测到进行所述车道间的车道变更的所述其他车辆的情况相比,缩短所述框的行进方向上的长度。5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置,其中,在由所述第二检测部检测到所述其他车辆在所述干道中从行驶中的第一车道向比所述第一车道远离所述汇合道路的第二车道进行车道变更的情况下,所述汇合控制部进行如下处理:从所述其他车辆开始车道变更的第一时间点到所述其他车辆跨过划分线的第二时...
【专利技术属性】
技术研发人员:余开江,
申请(专利权)人:本田技研工业株式会社,
类型:发明
国别省市:
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