一种参数的标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种参数的标定方法及装置，该方法包括：获得目标车辆处于匀变速直线行驶状态下目标IMU采集的第一IMU数据，其中，目标IMU设置于目标车辆；基于第一IMU数据中的加速度数据，确定目标IMU在当前车体坐标系中的方位角和俯仰角，其中，当前车体坐标系为：在第一IMU数据对应的采集时刻目标车辆对应的车体坐标系；获得目标车辆处于掉头状态下目标IMU采集的第二IMU数据；基于第二IMU数据中的角速度数据，确定目标IMU在当前车体坐标系中的翻滚角，以实现自动标定得到IMU在车体坐标系下的安装角。坐标系下的安装角。坐标系下的安装角。

【技术实现步骤摘要】
一种参数的标定方法及装置


[0001]本专利技术涉及参数标定
，具体而言，涉及一种参数的标定方法及装置。

技术介绍

[0002]在车辆导航
中，车辆定位技术至关重要。相关的车辆定位技术中，为了在一定程度上保证各种情况下车辆定位结果的准确性，一般可以采用GNSS(全球卫星导航系统或全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)、IMU(惯性测量单元，Inertial measurement unit)与轮速传感器三类传感器的融合定位系统，对车辆进行定位，以便在过高架桥以及城市峡谷等GNSS信号质量较差的场所时，也可以得到较准确的车辆定位结果。
[0003]在上述过程中，需要融合IMU采集的IMU数据与轮速传感器采集的轮速数据，得到融合数据，进而，利用融合数据与GNSS采集的GNSS数据，确定出车辆定位结果。在融合IMU数据和轮速数据前，获得IMU在轮速传感器所在坐标系即车体坐标系下的安装角至关重要，那么，如何提供一种自动标定得到IMU在车体坐标系下的安装角至关重要。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种参数的标定方法及装置，以实现自动标定得到IMU在车体坐标系下的安装角。具体的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种参数的标定方法，包括：
[0006]获得目标车辆处于匀变速直线行驶状态下目标IMU采集的第一IMU数据，其中，所述目标IMU设置于所述目标车辆；
[0007]基于所述第一IMU数据中的加速度数据，确定所述目标IMU在当前车体坐标系中的方位角和俯仰角，其中，所述当前车体坐标系为：在所述第一IMU数据对应的采集时刻所述目标车辆对应的车体坐标系；
[0008]获得所述目标车辆处于掉头状态下所述目标IMU采集的第二IMU数据；
[0009]基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角。
[0010]可选的，在所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角的步骤之后，所述方法还包括：
[0011]获得在所述第一IMU数据对应的采集时刻待标定轮速传感器采集的第一轮速数据，其中，所述待标定轮速传感器设置于所述目标车辆；
[0012]基于所述方位角、所述俯仰角以及所述翻滚角，将所述第一IMU数据中的加速度数据从IMU坐标系转换至所述当前车体坐标系下；
[0013]基于所述第一轮速数据以及所述当前车体坐标系下的加速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。
[0014]可选的，在所述基于所述第一轮速数据以及所述当前车体坐标系下的加速度数
据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数的步骤之前，所述方法还包括：
[0015]获得所述目标车辆处于静止状态下所述目标IMU采集的比力信息；
[0016]基于所述比力信息以及预先获得的重力加速度值，确定所述目标车辆对应的目标IMU的加速度系数；
[0017]所述基于所述第一轮速数据以及所述当前车体坐标系下的加速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数的步骤，包括：
[0018]利用所述目标IMU的加速度系数、所述当前车体坐标系下的加速度数据以及所述第一轮速数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。
[0019]可选的，在所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角的步骤之后，所述方法还包括：
[0020]获得在所述第二IMU数据对应的采集时刻待标定轮速传感器采集的第二轮速数据，其中，所述待标定轮速传感器设置于所述目标车辆；
[0021]基于所述方位角、所述俯仰角以及所述翻滚角，将所述第二IMU数据中的角速度数据从IMU坐标系转换至所述当前车体坐标系下；
[0022]基于所述第二轮速数据以及所述当前车体坐标系下的角速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。
[0023]可选的，所述待标定轮速传感器包括：所述目标车辆的左车轮对应的第一轮速传感器和右车轮对应的第二轮速传感器；所述第二轮速数据包括：所述第一轮速传感器采集的第二左车轮轮速数据和所述第二轮速传感器采集的第二右车轮轮速数据；
[0024]所述基于所述第二轮速数据以及所述当前车体坐标系下的角速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数的步骤，包括：
[0025]计算所述第二左车轮轮速数据和所述第二右车轮轮速数据的轮速差值；
[0026]基于所述轮速差值和预设轴距，确定所述目标车辆对应的测量角速度数据；
[0027]基于所述测量角速度数据以及所述当前车体坐标系下的角速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。
[0028]可选的，所述目标IMU包括陀螺仪；
[0029]在所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角的步骤之前，所述方法还包括：
[0030]获得所述目标车辆处于静止状态下所述目标IMU采集的第三IMU数据；
[0031]基于所述第三IMU数据，确定所述陀螺仪对应的零偏误差；
[0032]所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角的步骤，包括：
[0033]基于所述第二IMU数据中的角速度数据以及所述陀螺仪对应的零偏误差，确定所述目标IMU在车体坐标系中的翻滚角。
[0034]第二方面，本专利技术实施例提供了一种参数的标定装置，包括：
[0035]第一获得模块，被配置为获得目标车辆处于匀变速直线行驶状态下目标IMU采集的第一IMU数据，其中，所述目标IMU设置于所述目标车辆；
[0036]第一确定模块，被配置为基于所述第一IMU数据中的加速度数据，确定所述目标IMU在当前车体坐标系中的方位角和俯仰角，其中，所述当前车体坐标系为：在所述第一IMU
数据对应的采集时刻所述目标车辆对应的车体坐标系；
[0037]第二获得模块，被配置为获得所述目标车辆处于掉头状态下所述目标IMU采集的第二IMU数据；
[0038]第二确定模块，被配置为基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角。
[0039]可选的，所述装置还包括：
[0040]第三获得模块，被配置为在所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角之后，获得在所述第一IMU数据对应的采集时刻待标定轮速传感器采集的第一轮速数据，其中，所述待标定轮速传感器设置于所述目标车辆；
[0041]第一转换模块，被配置为基于所述方位角、所述俯仰角以及所述翻滚角，将所述第一IMU数据中的加速度数据从IMU坐标系转换至所述当前车体坐标系下；
[0042]第三确定模块，被配置为基于所述第一轮速数据以及所述当前车体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种参数的标定方法，其特征在于，包括：获得目标车辆处于匀变速直线行驶状态下目标IMU采集的第一IMU数据，其中，所述目标IMU设置于所述目标车辆；基于所述第一IMU数据中的加速度数据，确定所述目标IMU在当前车体坐标系中的方位角和俯仰角，其中，所述当前车体坐标系为：在所述第一IMU数据对应的采集时刻所述目标车辆对应的车体坐标系；获得所述目标车辆处于掉头状态下所述目标IMU采集的第二IMU数据；基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角的步骤之后，所述方法还包括：获得在所述第一IMU数据对应的采集时刻待标定轮速传感器采集的第一轮速数据，其中，所述待标定轮速传感器设置于所述目标车辆；基于所述方位角、所述俯仰角以及所述翻滚角，将所述第一IMU数据中的加速度数据从IMU坐标系转换至所述当前车体坐标系下；基于所述第一轮速数据以及所述当前车体坐标系下的加速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一轮速数据以及所述当前车体坐标系下的加速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数的步骤之前，所述方法还包括：获得所述目标车辆处于静止状态下所述目标IMU采集的比力信息；基于所述比力信息以及预先获得的重力加速度值，确定所述目标车辆对应的目标IMU的加速度系数；所述基于所述第一轮速数据以及所述当前车体坐标系下的加速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数的步骤，包括：利用所述目标IMU的加速度系数、所述当前车体坐标系下的加速度数据以及所述第一轮速数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第二IMU数据中的角速度数据，确定所述目标IMU在所述当前车体坐标系中的翻滚角的步骤之后，所述方法还包括：获得在所述第二IMU数据对应的采集时刻待标定轮速传感器采集的第二轮速数据，其中，所述待标定轮速传感器设置于所述目标车辆；基于所述方位角、所述俯仰角以及所述翻滚角，将所述第二IMU数据中的角速度数据从IMU坐标系转换至所述当前车体坐标系下；基于所述第二轮速数据以及所述当前车体坐标系下的角速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待标定轮速传感器包括：所述目标车辆的左车轮对应的第一轮速传感器和右车轮对应的第二轮速传感器；所述第二轮速数据包括：所述第一轮速传感器采集的第二左车轮轮速数据和所述第二轮速传感器采集的第二右
车轮轮速数据；所述基于所述第二轮速数据以及所述当前车体坐标系下的角速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数的步骤，包括：计算所述第二左车轮轮速数据和所述第二右车轮轮速数据的轮速差值；基于所述轮速差值和预设轴距，确定所述目标车辆对应的测量角速度数据；基于所述测量角速度数据以及所述当前车体坐标系下的角速度数据，确定所述待标定轮速传感器的刻度系数。6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述目标IMU包...

【专利技术属性】
技术研发人员：管守奎，胡佳兴，段睿，韩永根，穆北鹏，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：