一种电子导航地图质量检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种电子导航地图质量检测方法及装置，该方法包括：获得待检测的电子导航地图；获得车辆在电子导航地图对应的场景行驶过程中的包括多个位姿信息及其对应的定位时刻的；获得车辆在行驶过程中确定出的感知数据，每一道路图像对应的采集时刻与每一位姿信息对应的定位时刻存在对应关系；针对每一位姿信息，从电子导航地图中，确定该位姿信息对应的地图语义数据；针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定电子导航地图的质量检测结果，以实现对电子导航地图的质量问题的检测。导航地图的质量问题的检测。导航地图的质量问题的检测。

【技术实现步骤摘要】
一种电子导航地图质量检测方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能交通
，具体而言，涉及一种电子导航地图质量检测方法及装置。

技术介绍

[0002]在无人驾驶领域中，对车辆的行驶路线的决策与规划技术，往往依靠车辆所使用的电子导航地图。尤其对于无人驾驶车辆的定位而言，电子导航地图的位置精度，在一定程度上决定着无人驾驶车辆的定位结果的精度。
[0003]相关技术中，在电子导航地图的创建过程中，电子导航地图经常会出现质量问题，如电子导航地图中车道线发生弯曲、断折、车道线高程发生抖动以及路灯杆发生倾斜等质量问题。上述质量问题，在一定程度上影响了车辆在行驶过程中定位结果的精度。
[0004]那么，对电子导航地图的质量问题的检测，是获得高质量的电子导航地图的关键问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种电子导航地图质量检测方法及装置，以实现对电子导航地图的质量问题的检测。具体的技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种电子导航地图质量检测方法，包括：
[0007]获得待检测的电子导航地图；
[0008]获得车辆在所述电子导航地图对应的场景行驶过程中的轨迹信息，其中，所述轨迹信息包括多个位姿信息以及每一位姿信息对应的定位时刻；
[0009]获得所述车辆在所述行驶过程中确定出的感知数据，其中，每一感知数据为：从所述车辆的图像采集设备采集的道路图像中检测出的数据，每一道路图像对应的采集时刻与每一位姿信息对应的定位时刻存在对应关系；<br/>[0010]针对每一位姿信息，从所述电子导航地图中，确定该位姿信息对应的地图语义数据；
[0011]针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果。
[0012]可选的，所述质量检测结果包括各地图语义数据的位置偏差情况的检测结果；
[0013]所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括：
[0014]针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图语义数据在该位姿信息对应的道路图像中的投影位置信息；
[0015]基于所述地图语义数据在该位姿信息对应的道路图像中的投影位置信息，及所述地图语义数据对应的感知数据在该道路图像中的观测位置信息，确定所述地图语义数据与其对应的感知数据之间的位置偏差值；
[0016]判断所述位置偏差值是否超过预设距离阈值；
[0017]若判断结果为所述位置偏差值超过所述预设距离阈值，确定所述电子导航地图中所述地图语义数据存在位置偏差情况。
[0018]可选的，所述感知数据包括感知车道线，所述地图语义数据包括地图车道线；所述质量检测结果包括地图车道线在高程方向上的位置偏差的检测结果；
[0019]所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括：
[0020]针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息；
[0021]针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的感知数据中的感知车道线在所对应道路图像中的观测位置信息、该位姿信息以及所述图像采集设备对应的投影矩阵，确定所述感知车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息；
[0022]针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息，以及该地图车道线对应的感知车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息，确定该地图车道线在所述车体坐标系的横轴方向上和纵轴方向上是否存在位置偏差情况；
[0023]若确定该地图车道线在所述车体坐标系的横轴方向上和纵轴方向上均不存在位置偏差情况，针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的道路图像中的投影位置信息；
[0024]针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线在该位姿信息所对应道路图像中的投影位置信息，及该地图车道线对应的感知数据中的感知车道线在该道路图像中的观测位置信息，确定所述地图车道线是否存在高程方向上的位置偏差情况。
[0025]可选的，所述感知数据包括感知车道线，所述地图语义数据包括地图车道线；所述质量检测结果包括地图车道线弯曲状况和/或断折情况的检测结果；
[0026]若所述质量检测结果包括地图车道线弯曲状况的检测结果，所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括：
[0027]针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息，其中，每一映射位置信息包括：所对应地图车道线对应的多个离散点的映射位置信息；
[0028]针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线对应的多个离散点
的映射位置信息以及预设拟合算法，拟合得到该地图车道线对应的车道线拟合线；
[0029]针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线对应的车道线拟合线以及该地图车道线对应的多个离散点的映射位置信息，确定该地图车道线对应的距离方差；
[0030]若所述距离方差超过预设方差阈值，确定该地图车道线存在车道线弯曲状况；
[0031]和/或，若所述质量检测结果包括地图车道线断折情况的检测结果，所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括：
[0032]针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中或道路图像中的转换位置信息，其中，每一转换位置信息包括：所对应地图车道线对应的多个离散点的转换位置信息；
[0033]针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线对应的多个离散点的转换位置信息，计算每相邻两个离散点之间的距离；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子导航地图质量检测方法，其特征在于，包括：获得待检测的电子导航地图；获得车辆在所述电子导航地图对应的场景行驶过程中的轨迹信息，其中，所述轨迹信息包括多个位姿信息以及每一位姿信息对应的定位时刻；获得所述车辆在所述行驶过程中确定出的感知数据，其中，每一感知数据为：从所述车辆的图像采集设备采集的道路图像中检测出的数据，每一道路图像对应的采集时刻与每一位姿信息对应的定位时刻存在对应关系；针对每一位姿信息，从所述电子导航地图中，确定该位姿信息对应的地图语义数据；针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述质量检测结果包括各地图语义数据的位置偏差情况的检测结果；所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括：针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图语义数据在该位姿信息对应的道路图像中的投影位置信息；基于所述地图语义数据在该位姿信息对应的道路图像中的投影位置信息，及所述地图语义数据对应的感知数据在该道路图像中的观测位置信息，确定所述地图语义数据与其对应的感知数据之间的位置偏差值；判断所述位置偏差值是否超过预设距离阈值；若判断结果为所述位置偏差值超过所述预设距离阈值，确定所述电子导航地图中所述地图语义数据存在位置偏差情况。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括感知车道线，所述地图语义数据包括地图车道线；所述质量检测结果包括地图车道线在高程方向上的位置偏差的检测结果；所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括：针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息；针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的感知数据中的感知车道线在所对应道路图像中的观测位置信息、该位姿信息以及所述图像采集设备对应的投影矩阵，确定所述感知车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息；针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息，以及该地图车道线对应的感知车道线在该位姿信息对应的车
体坐标系中的映射位置信息，确定该地图车道线在所述车体坐标系的横轴方向上和纵轴方向上是否存在位置偏差情况；若确定该地图车道线在所述车体坐标系的横轴方向上和纵轴方向上均不存在位置偏差情况，针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的道路图像中的投影位置信息；针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线在该位姿信息所对应道路图像中的投影位置信息，及该地图车道线对应的感知数据中的感知车道线在该道路图像中的观测位置信息，确定所述地图车道线是否存在高程方向上的位置偏差情况。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知数据包括感知车道线，所述地图语义数据包括地图车道线；所述质量检测结果包括地图车道线弯曲状况和/或断折情况的检测结果；若所述质量检测结果包括地图车道线弯曲状况的检测结果，所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括：针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中的映射位置信息，其中，每一映射位置信息包括：所对应地图车道线对应的多个离散点的映射位置信息；针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线对应的多个离散点的映射位置信息以及预设拟合算法，拟合得到该地图车道线对应的车道线拟合线；针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线对应的车道线拟合线以及该地图车道线对应的多个离散点的映射位置信息，确定该地图车道线对应的距离方差；若所述距离方差超过预设方差阈值，确定该地图车道线存在车道线弯曲状况；和/或，若所述质量检测结果包括地图车道线断折情况的检测结果，所述针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据在所述电子导航地图的地图位置信息，和/或该位姿信息对应的感知数据在所对应道路图像中的观测位置信息，确定所述电子导航地图的质量检测结果的步骤，包括：针对每一位姿信息，基于该位姿信息对应的地图语义数据中的地图车道线在所述电子导航地图的地图位置信息以及该位姿信息，确定所述地图车道线在该位姿信息对应的车体坐标系中或道路图像中的转换位置信息，其中，每一转换位置信息包括：所对应地图车道线对应的多个离散点的转换位置信息；针对每一位姿信息对应的每一地图车道线，基于该地图车道线对应的多个离散点的转换位置信息，计算每相邻两个离散点...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯政华，杜志颖，韩永根，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：