本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁装置及爬壁机器人。该爬壁装置包括车体底盘和轮系机构，车体底盘的前后两端均安装有轮系机构。轮系机构包括连接板、磁轮和驱动件，其中，磁轮的转动中心线与安装轴平行间隔设置，驱动件能够驱动磁轮转动，以使车体底盘移动。一方面，通过在连接板的两端均安装有磁轮，以提高爬壁装置的爬壁能力。另一方面，通过在车体底盘上设置有安装轴，连接板可转动地套设在安装轴上，以调整连接板与车体底盘之间的夹角，使磁轮适应不同形状的作业面并与作业面相接触，保证磁轮能够正常工作，提高对障碍物和角度变化较大作业面的越障能力。该爬壁机器人通过应用上述爬壁装置，越障能力强，能够提高作业效率。高作业效率。高作业效率。
【技术实现步骤摘要】
一种爬壁装置及爬壁机器人
[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种爬壁装置及爬壁机器人。
技术介绍
[0002]磁吸附爬壁机器人能够在恶劣、危险等极限环境下，进行焊接、打磨、检查、检测等特定作业的自动化机械装置。目前多数磁吸附爬壁机器人大都采用履带式或磁轮式的底盘，履带式底盘的磁吸附爬壁机器人可以产生很大的吸附力，使得机器人不易脱落或者倾覆，但是履带式底盘的磁吸附爬壁机器人翻越障碍能力不足，对作业面要求较高，履带式底盘的磁吸附爬壁机器人只能在平坦的作业面进行较好的运动。磁轮式底盘的爬壁机器人转向性能较好，但对于障碍物和角度变化较大作业面的越障能力较差。
[0003]因此，亟待需要一种爬壁装置以解决上述问题。
技术实现思路
[0004]本技术的一个目的在于提供一种爬壁装置，爬壁及越障能力强。
[0005]本技术的另一个目的在于提供一种爬壁机器人，通过应用上述爬壁装置，爬壁及越障能力强，能够提高作业效率。
[0006]为实现上述目的，提供以下技术方案：
[0007]一方面，提供了一种爬壁装置，包括车体底盘和轮系机构，所述车体底盘的前后两端均安装有所述轮系机构，所述轮系机构包括：
[0008]连接板，所述车体底盘上设置有安装轴，所述连接板可转动地套设在所述安装轴上，以调整所述连接板与所述车体底盘之间的夹角；
[0009]磁轮，所述连接板的两端均转动安装有磁轮，且所述磁轮的转动中心线与所述安装轴平行间隔设置；
[0010]驱动件，能够驱动所述磁轮转动，以使所述车体底盘移动。
[0011]作为爬壁装置的可选方案，所述轮系机构还包括与所述安装轴平行间隔设置的转轴，所述连接板的两端均设置有所述转轴，所述转轴与所述磁轮固定连接，且所述驱动件能够驱动所述转轴相对于所述连接板转动。
[0012]作为爬壁装置的可选方案，每个所述轮系机构均包括两个平行间隔设置的所述连接板，所述转轴的一端与一个所述连接板转动连接，所述转轴的另一端与另一个所述连接板转动连接，且所述转轴的两端均固定连接有所述磁轮。
[0013]作为爬壁装置的可选方案，所述车体底盘前端的左右两侧均设置有所述轮系机构，且所述车体底盘后端的左右两侧均设置有所述轮系机构。
[0014]作为爬壁装置的可选方案，所述爬壁装置还包括控制模块，所述控制模块与所述驱动件通讯连接，且所述控制模块能够单独控制每个所述驱动件的输出轴的转速。
[0015]作为爬壁装置的可选方案，在一个所述轮系机构中，所述驱动件的输出轴与位于前端的所述磁轮传动连接，以驱动位于前端的所述磁轮转动。
[0016]作为爬壁装置的可选方案，所述轮系机构还包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮与所述转轴同轴设置且固定连接，所述蜗杆的一端与所述蜗轮相啮合，所述蜗杆的另一端与所述驱动件传动连接，所述驱动件能够驱动所述蜗杆带动所述蜗轮转动。
[0017]作为爬壁装置的可选方案，所述轮系机构还包括联轴器，所述联轴器的一端与所述蜗杆固定连接，所述联轴器的另一端与所述驱动件的输出轴固定连接。
[0018]作为爬壁装置的可选方案，所述轮系机构还包括支架，所述支架固定所述连接板上，且所述驱动件固定在所述支架的上。
[0019]另一方面，提供了一种爬壁机器人，包括执行装置和如上所述的爬壁装置，所述执行装置安装在所述爬壁装置中的车体底盘上。
[0020]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0021]本技术提供的爬壁装置，包括车体底盘和轮系机构，车体底盘的前后两端均安装有轮系机构。轮系机构包括连接板、磁轮和驱动件，其中，磁轮的转动中心线与安装轴平行间隔设置，驱动件能够驱动磁轮转动，以使车体底盘移动。一方面，通过在连接板的两端均转动安装有磁轮，以提高爬壁装置的爬壁能力。另一方面，通过在车体底盘上设置有安装轴，连接板可转动地套设在安装轴上，以调整连接板与车体底盘之间的夹角，使磁轮适应不同形状的作业面并与作业面相接触，保证磁轮能够正常工作，提高爬壁装置对障碍物和角度变化较大作业面的越障能力。
[0022]本技术提供的爬壁机器人，通过应用上述爬壁装置，爬壁及越障能力强，能够提高作业效率。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术实施例提供的爬壁装置的结构示意图；
[0025]图2为本技术实施例提供的轮系机构的爆炸示意图；
[0026]图3为本技术实施例提供的爬壁装置在第一个状态的结构示意图；
[0027]图4为本技术实施例提供的爬壁装置在第二个状态的结构示意图；
[0028]图5为本技术实施例提供的爬壁装置在第三个状态的结构示意图。
[0029]附图标记：
[0030]100-直角作业面；
[0031]1-车体底盘；11-安装轴；
[0032]2-轮系机构；21-连接板；22-磁轮；23-驱动件；24-转轴；25-蜗轮；26-蜗杆；27-联轴器；28-支架。
具体实施方式
[0033]为了使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0034]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或是本产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0035]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0036]如图1-图2所示，本实施例提供了一种爬壁装置，包括车体底盘1和轮系机构2，车体底盘1的前后两端均安装有轮系机构2。轮系机构2包括连接板21、磁轮22和驱动件23，其中，磁轮22的转动中心线与安装轴11平行间隔设置，驱动件23能够驱动磁轮22转动，以使车体底盘1移动。一方面，通过在连接板21的两端均安装有磁轮22，以提高爬壁装置的爬壁能力。另一方面，通过在车体底盘1上设置有安装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种爬壁装置，包括车体底盘(1)和轮系机构(2)，所述车体底盘(1)的前后两端均安装有所述轮系机构(2)，其特征在于，所述轮系机构(2)包括：连接板(21)，所述车体底盘(1)上设置有安装轴(11)，所述连接板(21)可转动地套设在所述安装轴(11)上，以调整所述连接板(21)与所述车体底盘(1)之间的夹角；磁轮(22)，所述连接板(21)的两端均转动安装有磁轮(22)，且所述磁轮(22)的转动中心线与所述安装轴(11)平行间隔设置；驱动件(23)，能够驱动所述磁轮(22)转动，以使所述车体底盘(1)移动。2.根据权利要求1所述的爬壁装置，其特征在于，所述轮系机构(2)还包括与所述安装轴(11)平行间隔设置的转轴(24)，所述连接板(21)的两端均设置有所述转轴(24)，所述转轴(24)与所述磁轮(22)固定连接，且所述驱动件(23)能够驱动所述转轴(24)相对于所述连接板(21)转动。3.根据权利要求2所述的爬壁装置，其特征在于，每个所述轮系机构(2)均包括两个平行间隔设置的所述连接板(21)，所述转轴(24)的一端与一个所述连接板(21)转动连接，所述转轴(24)的另一端与另一个所述连接板(21)转动连接，且所述转轴(24)的两端均固定连接有所述磁轮(22)。4.根据权利要求1所述的爬壁装置，其特征在于，所述车体底盘(1)前端的左右两侧均设置有所述轮系机构(2)，且所述车体底盘(1)后端的左右两侧均设...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，李军旗，段瑞民，桂巧，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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