本发明专利技术公开了一种多层重复涂胶装置及涂胶方法。在完成被涂胶零件放置在可旋转多层的锥形框架后，启动锥形框架转动到位，涂胶机器人驱动机械臂运动到设定的第一层原点位置，基于第一原点位置对应层是否具有被涂胶零件位置信号，判断是否实施涂胶；如果具有被涂胶零件位置信号，涂胶机器人驱动机械臂按照运动轨迹完成该层被涂胶零件涂胶后，涂胶机器人驱动机械臂运动到设定的第二层原点位置，再次进行判断，是否对第二原点位置对应层实施涂胶，依次完成锥形框架上各层被涂胶零件涂胶作业。锥形框架的两侧可实现多层被涂胶零件夹持检测，可以同时实现锥形框架一侧实施上料作业，锥形框架另一侧实施完成多个被涂胶零件的涂胶作业；提高节拍内的作业效率。提高节拍内的作业效率。提高节拍内的作业效率。
【技术实现步骤摘要】
多层重复涂胶装置及涂胶方法
[0001]本专利技术属于车辆零部件涂胶加工技术，具体涉及一种自动涂胶技术。
技术介绍
[0002]现有车辆零部件涂胶作业有通过机器人完成的技术解决方案。机器人在涂胶过程中，都是按照既定轨迹以及逻辑控制一次性运动完成，所以生产时，要求操作工每次都要将夹具安装满后才能进行涂胶或焊接。同时对于涂胶的品质管控，一般都是机器人涂胶完成后人工进行确认涂胶长度、宽度、高度、位置等确认，部分生产工厂甚至没有进行品质确认，导致产品质量无法得到有效保证。
[0003]CN109954627A公开一种汽车挡风玻璃涂胶系统，其说明书以及图1记载第二上料装置用于将玻璃移动到涂胶机器人前方并且在涂胶完成后将玻璃移开，涂胶机器人上连接有涂胶头，涂胶机器人用于带动涂胶头在玻璃上涂胶。第二上料装置包括传送带，该系统系传送带实现对挡风玻璃自动涂胶，实质是基于输送线实现对挡风玻璃自动涂胶。由于输送线的传送速度不能过快，因此该涂胶系统生产的节拍不能太快，效率比较低；同时由于输送线结构的系统占地面积大。
[0004]CN104001644A公开一种自动涂胶设备，工作时，操作者将外板零件放置在工装定位夹具上，当控制柜接收到安全光栅感应操作者离开信号，接近开关感应外板零件到位信号时，发出指令给涂胶机器人，涂胶机器人带动涂胶枪按设定轨迹运动涂胶。当涂胶完成后，涂胶机器人回到原位，操作者取出外板零件即可。虽然该装置具有操作人员安全光栅，但由于作业区域是开放的，因此其他空白部分，在作业时有人员进入，该设备将无法感知，存在影响作业的安全隐患。存在作业区域设备布置不合理等问题，同时，该装置作业过程，依次只能完成一件零件加工，设置被加工零件，加工作业周期长，效率低。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种占地面积小，作业安全可控的多层重复涂胶装置及涂胶方法。
[0006]本专利技术技术方案之一，多层重复涂胶装置，它包括转台，转台上设用于夹持的锥形框架，锥形框架的一侧设置有设备布置区，与设备布置区相邻设置人员通道，设备布置区内沿直线彼此相邻设置有涂胶机器人，胶供应设备，涂胶控制器，总控制器；胶供应设备通过管路与涂胶机器人机械臂上的胶枪联通，转台设置在人员通道末端，人员通道上设有第一光栅保护装置，设备布置区的末端设有第二光栅保护装置，远离设备布置区的平行与人员通道设有第三光栅保护装置；转台及锥形框架设置在设备布置区，第一光栅保护装置，第二光栅保护装置和第三光栅保护装置围合的空间内，锥形框架的两侧设有多层被涂胶零件夹具定位装置和在位检测触发开关，涂胶机器人设置在第三光栅保护装置端部。
[0007]本专利技术装置采用作业区域采用点状布置，区域内设备集中度高，占地面积小；锥形框架的一侧的设备布置区域内沿直线彼此相邻设置各作业装置，可以放置人员从该侧进入
作业区域，在另外三个空白边缘均设有光栅保护装置，作业时，如有人员进入就会提示报警。锥形框架的两侧均设有多层被涂胶零件夹具定位装置和在位检测触发开关，可以同时实现锥形框架一侧实施上料作业，锥形框架另一侧实施完成多个被涂胶零件的涂胶作业；提高节拍内的作业效率。
[0008]进一步的技术特征包括：所述锥形框架包括转盘，转盘上设有支撑框架，支撑框架上设第一被涂胶零件支撑框架，和第二被涂胶零件支撑框架，第一被涂胶零件支撑框架与第二被涂胶零件支撑框架呈“八”布置。
[0009]锥形框架两侧的两个涂胶零件支撑框架呈“八”布置，或称为锥形布置，或称为倾斜布置，方便每个涂胶零件支撑框架上多层结构的布置，层之间的夹具定位装置和在位检测触发开关不存在干涉，同时方便各层被涂胶零件的上料定位。
[0010]进一步的技术特征包括：第一被涂胶零件支撑框架包括由外横杆，外竖杆连接构成的框体，框体上由上而下设置多层被涂胶零件夹具定位装置和在位检测触发开关。
[0011]所述夹具定位装置包括夹具单元，夹具单元用于夹持被涂胶零件，定位单元，定位单元用于在上料过程对被涂胶零件定限位。
[0012]采用框架体的结构可有效降低支撑框架的重量。
[0013]进一步的技术特征包括：夹具定位装置中的夹具单元设在第一被涂胶零件支撑框架两边的外竖杆上，由上而下间隔设置多层；夹具定位装置中的定位单元设在第一被涂胶零件支撑框架上，由上而下间隔设置多层；在位检测触发开关设在第一被涂胶零件支撑框架上，由上而下间隔设置多层；夹具单元，定位单元和在位检测触发开关的层数相同。
[0014]夹具单元设在第一被涂胶零件支撑框架的框架边缘，在实现对零件的夹持的同时，可以避免机器臂涂胶作业过程中，与机器臂之间产生干涉，进而避免复杂的设定涂胶运动轨迹。
[0015]进一步的技术特征包括：定位单元包括定位销，定位块，所述定位块内设有磁铁。
[0016]定位块内的磁铁，防止装件后板件掉落。
[0017]进一步的技术特征包括：锥形框架与转台的底板之间设有安全锁。
[0018]安全锁可以采用液压锁栓或气动锁栓(通过油缸或气缸的活塞端部连接锁销插入到被锁部件的孔中)，在进行涂胶作业或上料作业时，安全锁将锥形框架与转台的底板连接锁止，避免锥形框架误动作发生转动。提高作业的安全性。
[0019]进一步的技术特征包括：涂胶机器人，包括每层被涂胶零件的涂胶运动轨迹模块，每个运动轨迹模块包括原点数据信息。
[0020]涂胶机器人内设置原点数据信息，可以保证机器人在进行涂胶作业时，首先将机器臂运动到原点后，再完成下一个动作，一方面可控制涂胶机器人运动节拍，可优化涂胶的逻辑过程；另一方面可避免多层涂胶时的漏涂。
[0021]本专利技术技术方案之二，多层重复涂胶方法，完成被涂胶零件放置在可旋转多层的锥形框架后，启动锥形框架转动到位，涂胶机器人驱动机械臂运动到设定的第一层原点位置，基于第一原点位置对应层是否具有被涂胶零件位置信号，判断是否实施涂胶；如果具有被涂胶零件位置信号，涂胶机器人驱动机械臂按照运动轨迹完成该层被涂胶零件涂胶后，涂胶机器人驱动机械臂运动到设定的第二层原点位置，再次进行判断，是否对第二原点位置对应层实施涂胶，依次完成锥形框架上各层被涂胶零件涂胶作业。
[0022]进一步的技术特征包括：如果涂胶机器人在一个原点位置没有被涂胶零件位置信号，涂胶机器人驱动机械臂运动到设定的下一个原点位置，再次进行判断。
[0023]进一步的技术特征包括：按照运动轨迹完成过程中，影像感知装置实时获取涂胶处的胶体形态图像，与标准胶体形态图像进行比对，判断涂胶是否满足要求。
[0024]该方法使得生产方式更智能，虽然机器人涂胶轨迹无法变更，但通过涂胶轨迹的拆分，控制逻辑配合部品在位检测，达到判断是否需要执行本层涂胶轨迹、是否进行涂胶的目的；并且被涂胶零件的安装数量不受限制，安装位置不受限制。
[0025]该方法可以保证产品质量及一致性：通过实施检测胶体形态图像，对实际的涂胶质量进行跟踪拍摄确认，保证了涂胶质量。
附图说明
[0026]图1多层本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多层重复涂胶装置，它包括转台，转台上设用于夹持的锥形框架，锥形框架的一侧设置有设备布置区，与设备布置区相邻设置人员通道，其特征是，设备布置区内沿直线彼此相邻设置有涂胶机器人，胶供应设备，涂胶控制器，总控制器；胶供应设备通过管路与涂胶机器人机械臂上的胶枪联通，转台设置在人员通道末端，人员通道上设有第一光栅保护装置，设备布置区的末端设有第二光栅保护装置，远离设备布置区设有第三光栅保护装置；转台及锥形框架设置在设备布置区，第一光栅保护装置，第二光栅保护装置和第三光栅保护装置围合的空间内，锥形框架的两侧设有多层被涂胶零件夹具定位装置和在位检测触发开关，涂胶机器人设置在第三光栅保护装置端部。2.如权利要求1所述多层重复涂胶装置，其特征是，所述锥形框架包括转盘，转盘上设有支撑框架，支撑框架上设第一被涂胶零件支撑框架，和第二被涂胶零件支撑框架，第一被涂胶零件支撑框架与第二被涂胶零件支撑框架呈“八”布置。3.如权利要求2所述多层重复涂胶装置，其特征是，第一被涂胶零件支撑框架包括由外横杆，外竖杆连接构成的框体，框体上由上而下设置多层被涂胶零件夹具定位装置和在位检测触发开关。4.如权利要求1-3所述任一多层重复涂胶装置，其特征是，夹具定位装置中的夹具单元设在第一被涂胶零件支撑框架两边的外竖杆上，由上而下间隔设置多层；夹具定位装置中的定位单元设在第一被涂胶零件支撑框架上，由上而下间隔设置多层；在位检测触发...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵德志，王龙，王勇，
申请(专利权)人：东风本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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