本发明专利技术公开了—种机械式篮球投射机器人的自供球机构，属于机器人技术领域，可以实现设有特制并相互配合的发球机构、间歇给球机构，控制给球电机，使其间歇性的转动四分之一圈，即可间歇性的向发球轨道中掉落一个篮球，同时控制发球电机，使其间歇性的转动一圈，即可间歇性的将落至发球轨道上的篮球，自动传发给机器人，无需人工手动传发篮球给机器人，提高了智能化程度并节省了人力成本，并通过角度调节机构的设置，使得自动发球的角度可进行调节，提高了实用性，同时还设有缓跳组件，可缓冲篮球落至发球轨道上时的跳动，进而使篮球快速稳定下来，从而便于发球机构将篮球发出，提高了实用性。了实用性。了实用性。
【技术实现步骤摘要】
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种机械式篮球投射机器人的自供球机构
[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体地说，涉及—种机械式篮球投射机器人的自供球机构。
技术介绍
[0002]随着中国社会经济的进步与发展，我国体育竞技行业走过了具有历史性、跨越性和巨变性的30年，在行业规模、企业水平和社会地位影响和经济拉动作用等方面都发生了深刻的变化。然而，近年来体育行业的发展遇到了较多困难，其中突出问题包括盈利能力下降，原材料成本、人工成本、房屋场地成本等，企业所承受的成本压力突显。经计算，人力成本每上涨10％，毛利会降低约3％。
[0003]解决目前市场上不断上涨的人力成本问题的办法之一就是用机器人代替人力，以此来节约人力成本。目前，篮球竞技行业中已经出现了可以进行机械式篮球投射的机器人，但是这种机器人不具备自供球功能，需要人工将篮球传发给机器人，智能化程度低，依然需要很大的人力成本，因此，我们提出一种机械式篮球投射机器人的自供球机构。
技术实现思路
[0004]1.要解决的技术问题
[0005]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供—种机械式篮球投射机器人的自供球机构，它可以实现设有特制并相互配合的发球机构、间歇给球机构，控制给球电机，使其间歇性的转动四分之一圈，即可间歇性的向发球轨道中掉落一个篮球，同时控制发球电机，使其间歇性的转动一圈，即可间歇性的将落至发球轨道上的篮球，自动传发给机器人，无需人工手动传发篮球给机器人，提高了智能化程度并节省了人力成本，并通过角度调节机构的设置，使得自动发球的角度可进行调节，提高了实用性，同时还设有缓跳组件，可缓冲篮球落至发球轨道上时的跳动，进而使篮球快速稳定下来，从而便于发球机构将篮球发出，提高了实用性。
[0006]2.技术方案
[0007]为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
[0008]—种机械式篮球投射机器人的自供球机构，包括发球机构、角度调节机构、间歇给球机构，所述发球机构包括发球筒，所述发球筒的底部内壁上固定连接有发球轨道，所述发球筒右侧的内壁上固定连接有供力弹簧，所述供力弹簧的一端固定连接有供力板，所述供力板远离供力弹簧的一侧固定连接有联动齿条，所述联动齿条远离供力板的一端延伸至发球轨道的上方，并固定连接有与发球轨道相匹配的推球板，所述发球筒背部一侧的内壁上固定连接有发球电机，所述发球电机的输出端上固定连接有联动齿轮，所述发球轨道的内壁上固定连接有与之相匹配的缓冲垫圈，所述角度调节机构包括设置为U字形的支撑调节框，所述支撑调节框两侧的内壁上均转动连接有调节转轴，其中一个所述调节转轴的外壁上固定套设有联动蜗轮，所述支撑调节框的顶部内壁上固定连接有调节电机，所述调节电
机的输出端规定连接有与联动蜗轮相匹配的联动蜗杆，所述间歇给球机构包括间歇给球筒，所述间歇给球筒两侧的内壁均固定连接有固定杆，所述固定杆之间固定连接有导球管，所述导球管的一端固定连接有补球斗，所述间歇给球筒背部一侧的外壁上固定安装有给球电机，所述给球电机的输出端贯穿间歇给球筒的外壁延伸至间歇给球筒的内部，并固定连接有分球圆盘，所述分球圆盘上开设有多个卡球槽，所述间歇给球筒内设置有缓跳组件。
[0009]进一步的，所述缓跳组件包括两个落球缓跳板和两个限位块，两个所述落球缓跳板分别铰接于间歇给球筒两侧的内壁上，两个所述限位块分别固定连接于间歇给球筒两侧的外壁上，所述落球缓跳板的顶端固定连接有联动杆，所述落球缓跳板的上方设有固定连接于间歇给球筒内壁上的斜杆，所述联动杆的外壁上套设有复位弹簧。
[0010]进一步的，所述联动杆设置为以落球缓跳板与间歇给球筒铰接中心为圆心的圆弧状，所述联动杆的一端滑动贯穿间歇给球筒的外壁以及斜杆并延伸至与限位块相抵，所述复位弹簧的两端分别与落球缓跳板、斜杆固定连接，所述落球缓跳板的底端固定连接有缓冲垫板，通过缓跳组件的设置，卡球槽内掉落的篮球落至落球缓跳板上时，在篮球重力的冲击下，可带动落球缓跳板向下摆动并拉伸复位弹簧，进而不妨碍篮球落入发球筒中，篮球穿过后，复位弹簧回缩可带动落球缓跳板复位，篮球落至发球筒上时，容易因碰撞而进行上、下跳动，在限位块的限制下，使得落球缓跳板无法向上摆动，进而使落球缓跳板可限制篮球跳动的浮动，防球篮球跳回间歇给球筒中，同时缓冲垫板和缓冲垫圈可分别提供一个缓冲效果，缓冲篮球的跳动，进而使篮球快速稳定下来，从而便于发球机构将篮球发出，提高了实用性。
[0011]进一步的，所述发球轨道的侧截面设置为与篮球相匹配的半圆弧状，可便于篮球沿发球轨道发出，且可防止篮球脱离发球轨道。
[0012]进一步的，所述联动齿轮与联动齿条相匹配并处于同一竖直平面上，且联动齿轮为不完全齿轮，通过供力弹簧、供力板、联动齿条、发球电机、联动齿轮的设置，启动发球电机使其转动一圈，在此过程中，联动齿轮先是转动至与联动齿条啮合，并带动联动齿条向右滑动一段距离，从而带动供力板挤压供力弹簧使供力弹簧收缩，然后联动齿轮与联动齿条脱离，使供力弹簧复原回弹，从而带动推球板装向落入发球轨道中篮球，进而将篮球发出，从而只需控制发球电机，使其间歇性的转动一圈，即可间歇性的自动将篮球传发给机器人，无需人工手动传发篮球给机器人，提高了智能化程度并节省了人力成本。
[0013]进一步的，所述供力弹簧的两侧均设有固定安装与发球筒内壁上的导向杆，所述导向杆贯穿供力板并与供力板滑动连接，且导向杆的一端固定连接有防脱挡块，导向杆的设置，可防止供力板在来回移动的过程中，发生偏斜，进而防止联动齿条、推球板发生偏斜，防脱挡块的设置，可防止供力板脱离导向杆。
[0014]进一步的，所述支撑调节框位于发球筒的外侧，两个所述调节转轴分别与发球筒两侧的外壁固定连接，所述联动蜗杆与联动蜗轮相啮合，通过角度调节机构的设置，启动调节电机，可通过联动蜗杆、联动蜗轮间的传动，带动调节转轴进行转动，进而带动发球筒以调节转轴为中心轴进行摆动，从而可调节发球机构的发球角度，且联动蜗杆、联动蜗轮间具有自锁功能，调节完毕后关闭调节电机，即可使角度固定，提高了实用性和稳定性。
[0015]进一步的，所述卡球槽共四个，且四个卡球槽呈环形均匀分布，所述卡球槽与篮球相匹配，通过间歇给球机构的设置，经补球斗向导球管中投放若干篮球，篮球可沿导球管落
至开口竖直朝上的卡球槽中，启动给球电机使其带动分球圆盘转动四分之一圈，即可使第二个篮球落至下一个卡球槽中，分球圆盘再转动四分之一圈，便可使第一个篮球向下掉落至发球轨道上，以此类推，只需控制给球电机，使其间歇性的转动四分之一圈，即可间歇性的向发球轨道中掉落一个篮球，进而配合发球筒间歇的将球传发给机器人，进一步提高了智能化程度，所述间歇给球筒采用透明塑料材料制成，可便于观察篮球的剩余量，进而及时补充篮球。
[0016]进一步的，所述间歇给球筒固定贯穿发球筒的顶部外壁并延伸至发球筒的内部，且间歇给球筒位于发球轨道的正上方，使得篮球可恰好落至发球轨道中。
[0017]进一步的，所述支撑调节框的顶部固定安装有PLC控制器，所述发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械式篮球投射机器人的自供球机构，包括发球机构、角度调节机构、间歇给球机构，其特征在于：所述发球机构包括发球筒(101)，所述发球筒(101)的底部内壁上固定连接有发球轨道(102)，所述发球筒(101)右侧的内壁上固定连接有供力弹簧(103)，所述供力弹簧(103)的一端固定连接有供力板(104)，所述供力板(104)远离供力弹簧(103)的一侧固定连接有联动齿条(105)，所述联动齿条(105)远离供力板(104)的一端延伸至发球轨道(102)的上方，并固定连接有与发球轨道(102)相匹配的推球板(106)，所述发球筒(101)背部一侧的内壁上固定连接有发球电机(107)，所述发球电机(107)的输出端上固定连接有联动齿轮(108)，所述发球轨道(102)的内壁上固定连接有与之相匹配的缓冲垫圈(110)，所述角度调节机构包括设置为U字形的支撑调节框(201)，所述支撑调节框(201)两侧的内壁上均转动连接有调节转轴(202)，其中一个所述调节转轴(202)的外壁上固定套设有联动蜗轮(203)，所述支撑调节框(201)的顶部内壁上固定连接有调节电机(204)，所述调节电机(204)的输出端规定连接有与联动蜗轮(203)相匹配的联动蜗杆(205)，所述间歇给球机构包括间歇给球筒(301)，所述间歇给球筒(301)两侧的内壁均固定连接有固定杆(302)，所述固定杆(302)之间固定连接有导球管(303)，所述导球管(303)的一端固定连接有补球斗(304)，所述间歇给球筒(301)背部一侧的外壁上固定安装有给球电机(305)，所述给球电机(305)的输出端贯穿间歇给球筒(301)的外壁延伸至间歇给球筒(301)的内部，并固定连接有分球圆盘(306)，所述分球圆盘(306)上开设有多个卡球槽(307)，所述间歇给球筒(301)内设置有缓跳组件。2.根据权利要求1所述的—种机械式篮球投射机器人的自供球机构，其特征在于：所述缓跳组件包括两个落球缓跳板(401)和两个限位块(402)，两个所述落球缓跳板(401)分别铰接于间歇给球筒(301)两侧的内壁上，两个所述限位块(402)分别固定连接于间歇给球筒(301)两侧的外壁上，所述落球缓跳板(401)的顶端固定连接有联动杆(403)，所述落球缓跳板(401)的上方设有固定连接于间歇给球筒(301)内壁上的斜杆(404)，所述联动杆(4...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亮，祁鸿雁，钟华，吴佐，
申请(专利权)人：吉林师范大学，
类型：发明
国别省市：
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