一种用于挂轨机器人的行走驱动装置和挂轨机器人制造方法及图纸

公开了一种用于挂轨机器人的行走驱动装置，包括驱动机构、同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构和安装架，同步传动机构通过安装架与机器人的本体连接，悬挂滚动机构设置在机器人的本体的上面，驱动机构通过安装架固定在机器人的本体的内部，驱动机构通过同步传动机构带动悬挂滚动机构在轨道上滚动，可调压紧机构设置在悬挂滚动机构的侧面并压紧在同步传动机构上。还公开了一种挂轨机器人，挂轨机器人上设置有一个行走驱动装置。该行走驱动装置通过将驱动机构和部分同步传动机构设置在机器人的本体内，优化各结构不仅达到传动和支撑的共同效果，也结构紧凑，缩小挂轨机器人整体尺寸，实现轻量化且便于安装、拆卸、维修。维修。维修。

【技术实现步骤摘要】
一种用于挂轨机器人的行走驱动装置和挂轨机器人


[0001]本技术涉及轨道机器人领域，并且特别涉及一种用于挂轨机器人的行走驱动装置和挂轨机器人。

技术介绍

[0002]目前国家电网公司正在大力推广智能变电站和无人值守变电站，设备巡检人员减少了，但是设备巡检质量却不能降低，如何在少人或者无人的状态下对变电站设备进行及时有效的巡检并及时准确掌握变电站设备的运行状态成为了我们必须要面对的问题。
[0003]采用变电站智能机器人巡检系统进行变电站日常巡检能很好的解决这个问题，变电站智能机器人巡检系统既具有人工巡检的灵活性、智能性，同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足，更适应智能变电站和无人值守变电站发展的实际需求，具有巨大的优越性，是智能变电站和无人值守变电站巡检技术的发展方向。
[0004]在机器人自动巡检技术中，机器人的行走驱动是实现挂轨机器人巡检任务的基础。而现有的挂轨机器人的行走驱动装置结构复杂、机器人整体尺寸偏大重量重，容易出现在变电站内布局受限，安装复杂、检修拆卸不便，甚至会出现无法精确定位及时制动。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中因行走驱动装置结构复杂，机器人整体尺寸偏大重量偏重使巡检机器人布局受限、安装复杂、检修拆卸不便的技术问题，本技术提出了一种用于挂轨机器人的行走驱动装置，解决了现有技术中挂轨机器人的行走驱动装置因装置结构复杂，机器人整体尺寸偏大重量重使巡检机器人布局受限、安装复杂、检修拆卸不便的技术问题。
[0006]本技术提出了一种用于挂轨机器人的行走驱动装置，包括驱动机构、同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构和安装架，所述同步传动机构通过所述安装架与所述机器人的本体连接，所述悬挂滚动机构设置在机器人的本体的上面，所述驱动机构通过所述安装架固定在机器人的本体的内部，所述驱动机构通过同步传动机构带动悬挂滚动机构在轨道上滚动，所述可调压紧机构设置在悬挂滚动机构的侧面并压紧在同步传动机构上。将驱动机构和部分同步传动机构设置在机器人的本体内，使得结构紧凑，充分利用空间，缩小挂轨机器人整体尺寸，实现轻量化且便于安装、拆卸、维修。
[0007]优选的，所述悬挂滚动机构和同步传动机构位于同一个平面内，且与机器人的本体的上面垂直。悬挂滚动机构和同步传动机构位于同一个平面内，使结构所占空间小，可根据需要充分利用其余空间。
[0008]进一步的，所述同步传动机构包括第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、传动带和驱动同步轴，所述第一同步轮固定在驱动同步轴中，所述第二同步轮固定在驱动同步轴的两端，第一同步轮与第二同步轮共轴线同步转动，所述第三同步轮与悬挂滚动机构连接，第二同步轮通过传动带同步传动到第三同步轮，进而带动悬挂滚动机构滚动。同步传动机
构的结构，实现传动方向的转换，有利于结构的紧凑排布，结构简单，方便拆卸、安装、维修。
[0009]进一步的，所述可调压紧机构包括可调摆动组件和压紧轮，所述可调摆动组件可摆动地与悬挂滚动机构连接，所述压紧轮可转动地与可调摆动组件连接，所述压紧轮的外圆周面与所述传动带接触压紧。可调摆动件一定幅度的摆动，可在同步传动机构动态传动中调整压紧轮与传动带的附着力，从而保证传动带有良好的工作能力。
[0010]进一步的，所述驱动机构包括减速电机和驱动轮，所述驱动轮设置在减速电机的驱动输出端，所述驱动轮通过带传动与第一同步轮连接，且驱动轮的直径大于第一同步轮，其中所述驱动机构的传动系布置方向与所述同步传动机构的传动系布置方向相互垂直。行业规范中对使用的减速电机的最高传输有限制，无法满足巡检机器人的工作需要，通过驱动轮(大轮)传动到第一同步轮(小轮)的方式，提高输出转速以满足巡检机器人的工作需要。
[0011]进一步的，所述悬挂滚动机构包括支撑座、驱动输出轴和滚动轮，所述支撑座对称设置并固定在机器人的本体的上表面，轨道从支撑座之间穿设，所述驱动输出轴可转动的穿设在支撑座的上部，驱动输出轴的内端部固定滚动轮，外端部固定第三同步轮，第三同步轮通过驱动输出轴带动滚动轮在轨道上滚动。对称设置在轨道两边，通过优化的结构达到传动和支撑的共同效果，使结构紧凑、便于安装、拆卸和维修。
[0012]优选的，所述驱动输出轴上还设有轴承，所述轴承嵌套在支撑座内。轴承的设置在支撑座内，支撑转动的驱动输出轴，降低运动过程中的摩擦系数，保证转动稳定减少驱动输出轴的磨损。
[0013]进一步的，所述悬挂滚动机构还包括一限位总成，所述限位总成包括限位轮和限位支座，所述限位支座固定在支撑座的内侧面，所述限位轮可转动的设置在限位支座上，所述限位轮与轨道的两侧相接触并随着滚动轮滚动。限位轮的设置，限制巡检机器人的移动范围，防止在行走驱动装置在行走过程中位置偏移，跑出轨道。
[0014]进一步的，所述机器人的本体的上表面的两端开设安装槽，所述第一同步轮、第二同步轮和驱动同步轴均设置在上表面的下部，所述第三同步轮位于上表面的上部，所述传动带从安装槽中经过。安装槽的设置，有利于结构紧凑和整体尺寸的缩小。
[0015]本技术的用于挂轨机器人的行走驱动装置对现有技术的改进，通过将驱动机构和部分同步传动机构设置在机器人的本体内，使得结构紧凑，充分利用空间，缩小挂轨机器人整体尺寸，实现轻量化且便于安装、拆卸、维修；优化的同步传动机构和驱动机构运行稳定平稳传动、节省设计空间；悬挂滚动机构通过优化的结构达到传动和支撑的共同效果，使结构紧凑、便于安装、拆卸和维修；可以推广应用于各类的挂轨机器人。
附图说明
[0016]包括附图以提供对实施例的进一步理解并且附图被并入本说明书中并且构成本说明书的一部分。附图图示了实施例并且与描述一起用于解释本技术的原理。将容易认识到其它实施例和实施例的很多预期优点，因为通过引用以下详细描述，它们变得被更好地理解。附图的元件不一定是相互按照比例的。同样的附图标记指代对应的类似部件。
[0017]图1是根据本技术的一个实施例的一种用于挂轨机器人的行走驱动装置的立体图；
[0018]图2是根据本技术的一个具体实施例的一种用于挂轨机器人的行走驱动装置的爆炸图；
[0019]图3是根据本技术的一个具体实施例的一种用于挂轨机器人的行走驱动装置的侧视图；
[0020]图4是根据本技术的一个具体实施例的一种用于挂轨机器人的行走驱动装置的同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构结构示意图；
[0021]图5是根据本技术的一个实施例的一种用于挂轨机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0022]在以下详细描述中，参考附图，该附图形成详细描述的一部分，并且通过其中可实践本技术的说明性具体实施例来示出。对此，参考描述的图的取向来使用方向术语，例如“顶”、“底”、“左”、“右”、“上”、“下”等。因为实施例的部件可被定位于若干不同取向中，为了图示的目的使用方向术语并且方向术语绝非限制。应当理解的是，可以利用其他实施例或可以做出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于挂轨机器人的行走驱动装置，其特征在于，包括驱动机构、同步传动机构、可调压紧机构、悬挂滚动机构和安装架，所述同步传动机构通过所述安装架与所述机器人的本体连接，所述悬挂滚动机构设置在机器人的本体的上面，所述驱动机构通过所述安装架固定在机器人的本体的内部，所述驱动机构通过同步传动机构带动悬挂滚动机构在轨道上滚动，所述可调压紧机构设置在悬挂滚动机构的侧面并压紧在同步传动机构上。2.根据权利要求1所述一种用于挂轨机器人的行走驱动装置，其特征在于，所述悬挂滚动机构和同步传动机构位于同一个平面内，且与机器人的本体的上面垂直。3.根据权利要求1所述一种用于挂轨机器人的行走驱动装置，其特征在于，所述同步传动机构包括第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、传动带和驱动同步轴，所述第一同步轮固定在驱动同步轴中，所述第二同步轮固定在驱动同步轴的两端，第一同步轮与第二同步轮共轴线同步转动，所述第三同步轮与悬挂滚动机构连接，第二同步轮通过传动带同步传动到第三同步轮，进而带动悬挂滚动机构滚动。4.根据权利要求3所述一种用于挂轨机器人的行走驱动装置，其特征在于，所述可调压紧机构包括可调摆动组件和压紧轮，所述可调摆动组件可摆动地与悬挂滚动机构连接，所述压紧轮可转动地与可调摆动组件连接，所述压紧轮的外圆周面与所述传动带接触压紧。5.根据权利要求3所述一种用于挂轨机器人的行走驱动装置，其特征在于，所述驱动机构包括减速电机和驱动轮，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛七强，陈旭，柏文豪，吴国辉，刘锦煌，刘馨升，陈志伟，许瑞，
申请(专利权)人：福建省海峡智汇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：