本申请公开了一种打磨机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，打磨机器人具有多个测距传感器，其中，方法包括以下步骤：在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据；基于第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值；根据打磨深度值修正当前打磨动作，直至打磨机器人的打磨深度达到目标打磨深度。本申请实施例的打磨机器人的控制方法，能够实现打磨机器人单次打磨作业深度的检测，提高了测量速度和稳定性，降低测量元件对打磨机器人执行末端运动精度及定位精度的要求，进而有效降低了对打磨机器人传动机构选型的要求，降低了机器人制造成本。成本。成本。
【技术实现步骤摘要】
打磨机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及建筑施工
，特别涉及一种打磨机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]全自动打磨、铣削或抛光等机器人均需具备自动检测功能以实现全自动作业，自动检测打磨去除作业量能够有效提高作业精度，提高作业效率减少不必要的打磨作业，同时也能提高作业质量。
[0003]相关技术中，打磨机器人或其它类似移动作业设备大部分为半自动作业设备，作业量的多少大多需要人工辅助判断，无法实现全自动作业，并且，部分自动化程度高一些的相关设备一般采用3D相机或者线性激光对作业深度进行检测。
[0004]然而，线性激光检测要求检测范围要大于作业区域导致所需线激光尺寸大，对结构尺寸有要求的设备难以实现安装空间要求；3D相机在连续作业检测时数据量处理大且处理速度相应较慢，并且对环境光线要求较高；亟待解决。
[0005]申请内容
[0006]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0007]为此，本申请的第一目的在于提出一种打磨机器人的控制方法，能够实现打磨机器人单次打磨作业深度的检测，提高了测量速度和稳定性，降低测量元件对打磨机器人执行末端运动精度及定位精度的要求，进而有效降低了对打磨机器人传动机构选型的要求，降低了机器人制造成本。
[0008]本申请的第二个目的在于提出一种打磨机器人的控制装置。
[0009]本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
[0010]本申请的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0011]为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种打磨机器人的控制方法，所述打磨机器人具有多个测距传感器，其中，所述方法包括以下步骤：
[0012]在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据；
[0013]基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值；以及
[0014]根据所述打磨深度值修正所述当前打磨动作，直至所述打磨机器人的打磨深度达到目标打磨深度。
[0015]可选地，所述多个测距传感器包括设置于所述打磨机器人的打磨装置的底面的第一测距传感器和设置于所述打磨组件的任一侧面的第二测距传感器，还包括：
[0016]检测所述打磨机器人的打磨方向；
[0017]在所述打磨方向为所述打磨装置纵向移动的方向时，由所述第一测距传感器检测得到所述第一距离数据；
[0018]在所述打磨方向为所述打磨装置横向移动的方向时，由所述第二测距传感器检测
得到所述第二距离数据。
[0019]可选地，还包括：
[0020]分别将所述打磨区域划和非打磨区域划分为多个规格的子打磨区域和子非打磨区域；
[0021]根据与每个子非打磨区域的第二距离数据确定对应子打磨区域的目标打磨深度。
[0022]可选地，所述基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值，进一步包括：
[0023]利用随机采样一致性算法对所述第一距离数据进行去噪处理，得到处理后的第一距离数据；
[0024]由所述第一距离数据及所述处理后的第一距离数据计算最终第一距离数据；
[0025]基于所述最终第一距离数据和与对应子非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值。
[0026]为达到上述目的，本申请第二方面实施例提供一种打磨机器人的控制装置，所述打磨机器人具有多个测距传感器，其中，所述装置包括：
[0027]第一检测模块，用于在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据；
[0028]计算模块，用于基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值；以及
[0029]修正模块，用于根据所述打磨深度值修正所述当前打磨动作，直至所述打磨机器人的打磨深度达到目标打磨深度。
[0030]可选地，所述多个测距传感器包括设置于所述打磨机器人的打磨装置的底面的第一测距传感器和设置于所述打磨组件的任一侧面的第二测距传感器，还包括：
[0031]第二检测模块，用于检测所述打磨机器人的打磨方向；
[0032]第三检测模块，用于在所述打磨方向为所述打磨装置纵向移动的方向时，由所述第一测距传感器检测得到所述第一距离数据；
[0033]第四检测模块，用于在所述打磨方向为所述打磨装置横向移动的方向时，由所述第二测距传感器检测得到所述第二距离数据。
[0034]可选地，还包括：
[0035]划分模块，用于分别将所述打磨区域划和非打磨区域划分为多个规格的子打磨区域和子非打磨区域；
[0036]确定模块，用于根据与每个子非打磨区域的第二距离数据确定对应子打磨区域的目标打磨深度。
[0037]可选地，所述计算模块，进一步包括：
[0038]处理单元，用于利用随机采样一致性算法对所述第一距离数据进行去噪处理，得到处理后的第一距离数据；
[0039]第一计算单元，用于由所述第一距离数据及所述处理后的第一距离数据计算最终第一距离数据；
[0040]第二计算单元，用于基于所述最终第一距离数据和与对应子非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值。
[0041]为达到上述目的，本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的打磨机器人的控制方法。
[0042]为达到上述目的，本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的打磨机器人的控制方法。
[0043]由此，在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据，并基于第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值，并根据打磨深度值修正当前打磨动作，直至打磨机器人的打磨深度达到目标打磨深度。由此，能够实现打磨机器人单次打磨作业深度的检测，提高了测量速度和稳定性，降低测量元件对打磨机器人执行末端运动精度及定位精度的要求，进而有效降低了对打磨机器人传动机构选型的要求，降低了机器人制造成本。。
[0044]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0045]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0046]图1为根据本申请实施例提供的一种打磨机器人的控制方法的流程图；
[0047]图2为根据本申请一个实施例的打磨机器人的结构示意图；
[0048]图3为根据本申请一个实施例打磨机器人的打磨装置结构示意图；
[0049]图4为根据本申请一个实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种打磨机器人的控制方法，其特征在于，所述打磨机器人具有多个测距传感器，其中，所述方法包括以下步骤：在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据；基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值；以及根据所述打磨深度值修正所述当前打磨动作，直至所述打磨机器人的打磨深度达到目标打磨深度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个测距传感器包括设置于所述打磨机器人的打磨装置的底面的第一测距传感器和设置于所述打磨组件的任一侧面的第二测距传感器，还包括：检测所述打磨机器人的打磨方向；在所述打磨方向为所述打磨装置纵向移动的方向时，由所述第一测距传感器检测得到所述第一距离数据；在所述打磨方向为所述打磨装置横向移动的方向时，由所述第二测距传感器检测得到所述第二距离数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：分别将所述打磨区域划和非打磨区域划分为多个规格的子打磨区域和子非打磨区域；根据与每个子非打磨区域的第二距离数据确定对应子打磨区域的目标打磨深度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值，进一步包括：利用随机采样一致性算法对所述第一距离数据进行去噪处理，得到处理后的第一距离数据；由所述第一距离数据及所述处理后的第一距离数据计算最终第一距离数据；基于所述最终第一距离数据和与对应子非打磨区域之间的第二距离数据计算打磨深度值。5.一种打磨机器人的控制装置，其特征在于，所述打磨机器人具有多个测距传感器，其中，所述装置包括：第一检测模块，用于在打磨机器人执行当前打磨动作时，检测与打磨区域之间的第一距离数据；计算模块，用于基于所述第一距离数据和与非打磨区域之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：程德考，张格森，王克成，常先伟，吴琼，苏李伟，张胜强，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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