物品取出机构及搬运机器人制造技术

本公开提供一种物品取出机构及搬运机器人，属于机器人技术领域，其旨在解决现有的搬运机器人存储空间利用率低，通用性差的问题；该搬运机器人包括移动底座、机器人货架、支撑梁和物品取出机构，支撑梁安装在机器人货架上，物品取出机构安装在支撑梁上且位于支撑梁的下方，当物品取出机构随支撑梁升降移动至待转移物品的高度时，物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。采用本公开的技术方案，能够提高仓储空间的利用率和搬运机器人的通用性。人的通用性。人的通用性。

【技术实现步骤摘要】
物品取出机构及搬运机器人


[0001]本公开涉及机器人
，特别涉及一种物品取出机构及搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展,末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，从而通过搬运机器人减轻人类繁重的体力劳动。
[0003]现有的搬运机器人包括移动底座、位于移动底座上的机器人货架以及安装在机器人货架上的抓取机构，移动底座可在仓储区的地面上移动，横梁安装在机器人货架上并可在机器人货架上升降移动，抓取机构安装在横梁上，其中，抓取机构包括夹臂和位于夹臂前端的用于抓取物品的夹抱部，夹臂可前后伸缩，夹臂带动夹抱部通过夹抱物品的左右两侧或上下两侧以将物品移动，而且，为了避免机器人货架与仓储区的顶面发生干涉，因此，机器人货架距离仓储区的顶面会预留有一定的安全距离。
[0004]然而，现有的搬运机器人的抓取方式会导致仓储区的存储空间利用率低，且抓取机构无法抓取放置在低于移动底座的物品，通用性较差。

技术实现思路

[0005]本公开实施例提供一种物品取出机构及搬运机器人，用于提高存储空间的利用率，且可以取出放置在低于移动底座上表面的位置上的物品，通用性高。
[0006]为了实现上述目的，第一方面，本公开实施例提供的搬运机器人，包括移动底座、机器人货架、支撑梁和物品取出机构，其中，移动底座用于在仓储区的地面上移动；所述机器人货架安装于所述移动底座上；所述支撑梁安装在所述机器人货架上，并可相对于所述机器人货架升降移动；所述物品取出机构包括安装架、回转组件、传动组件和取出组件；所述取出组件、所述传动组件和所述回转组件沿所述支撑梁的升降方向从下至上依次安装在所述安装架上，所述安装架安装在所述支撑梁上，所述回转组件用于带动所述传动组件和所述取出组件在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内旋转；所述传动组件用于驱动所述取出组件朝向或背离待转移物品的正面移动，所述取出组件用于与所述待转移物品的正面连接以转移所述待转移物品。
[0007]在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和数个吸盘；所述固定支架安装在所述传动组件上，数个所述吸盘安装在所述固定支架的正面上。
[0008]在一种可选的实施方式中，在所述固定支架的背面上安装有抽真空装置，所述抽真空装置分别与各个所述吸盘之间通过气管连通。
[0009]在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括故障诊断系统，所述故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，所述气体压力传感器与所述处理器信号连接，所述气体压力传感器设置在气管中，所述处理器根据所述气体压力传感器所检测到的所述气管内
气体的实际压力，当所述实际压力与大气压相等时，确定所述吸盘漏气。
[0010]在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的磁铁；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品为金属物品或者具有磁性的物品。
[0011]在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的卡扣；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品上具有与所述卡扣配合的卡槽。
[0012]在一种可选的实施方式中，所述安装架包括两个相对设置的安装板，两个所述安装板安装在所述支撑梁上。
[0013]在一种可选的实施方式中，所述安装架还包括连接两个所述安装板的承载梁，所述回转组件安装在所述承载梁上。
[0014]在一种可选的实施方式中，所述回转组件包括：安装在所述承载梁上的承载板；与所述承载板相对且间隔设置的旋转板，所述旋转板朝向所述承载板的面上设有第二链轮，所述旋转板背向所述承载板的面上设置有电机和所述传动组件，且所述电机的输出轴与所述第二链轮连接；以及用于连接所述承载板和所述旋转板的交叉轴承，所述交叉轴承上连接有第一链轮，所述第一链轮和所述第二链轮之间通过链条连接，当所述电机驱动所述第二链轮转动时，所述第二链轮通过链条带动所述第一链轮转动，所述第一链轮转动时带动位于所述旋转板上的所述传动组件绕所述第一链轮的轴线旋转。
[0015]在一种可选的实施方式中，所述传动组件包括定轮组件、动轮组件、传动带和安装在所述回转组件上的基座；所述定轮组件包括第一定轮、第二定轮和第三定轮；所述第一定轮安装在所述基座的前端，所述第二定轮和所述第三定轮沿第一方向间隔安装在所述基座的后端；所述第二定轮、所述第三定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空间；所述动轮组件包括安装在所述基座上的滑座，以及第一动轮和第二动轮，所述第一动轮安装在所述滑座的前端，所述第二动轮安装在所述滑座的后端；所述滑座的前端设置有限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；所述传动带依次缠绕在所述第二定轮、所述第一动轮、所述第二动轮、所述第一定轮和所述第三定轮上，当所述取出组件在所述传动带的带动下沿第二方向移动至所述限位结构时，所述传动带带动所述取出组件和所述动轮组件沿所述第二方向一起移动，当所述传动带反方向传动时，所述复位机构用于使所述动轮组件复位，并在所述动轮组件复位后，所述传动带带动所述取出组件复位；其中，所述第二方向为所述取出组件朝向或背离所述待转移物品的正面的移动方向，所述第一方向与所述第二方向垂直。
[0016]在一种可选的实施方式中，所述基座包括相对设置的两个支撑板，以及设置在两个支撑板之间并分别与两个所述支撑板连接的底部连接板；所述滑座包括相对设置的两个滑板以及连接两个所述滑板的固定连接板；两个所述滑板中的至少一个设有滑轨，所述滑轨位于所述滑板朝向所述支撑板的一侧，所述支撑板上设置有与所述滑轨相匹配的导向块。
[0017]在一种可选的实施方式中，所述滑板的后端设置有缓冲器，所述支撑板的后端设置有与所述缓冲器正对的撞块。
[0018]在一种可选的实施方式中，所述复位机构为弹簧；所述弹簧的一端连接在位于所
述滑座的后端的所述第二动轮的轮轴上，所述弹簧的另一端连接在位于所述基座的后端的所述第二定轮的轮轴上。
[0019]在一种可选的实施方式中，所述物品取出机构还包括安装在所述基座上的托盘，所述托盘位于所述取出组件的下方，用于承载所述取出组件取出的所述待转移物品。
[0020]在一种可选的实施方式中，所述托盘包括托盘本体，所述托盘本体的两侧设置有分别于所述基座连接的延伸部。
[0021]在一种可选的实施方式中，所述托盘本体的前端且背离所述基座的表面设置有引导面，引导面朝向地面斜向下延伸。
[0022]在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括第一摄像机，所述第一摄像机安装在所述物品取出机构的朝向所述待转移物品的一侧，所述第一摄像机用于获取所述待转移物品上的识别码。
[0023]在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括第二摄像机，所述第二摄像机通过立柱安装所述基座上，所述第二摄像机用于采集待转移物品的物理信息及位置信息。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底座；机器人货架，所述机器人货架安装于所述移动底座上；支撑梁，所述支撑梁安装在所述机器人货架上，并可相对于所述机器人货架升降移动；物品取出机构，所述物品取出机构包括安装架、回转组件、传动组件和取出组件；所述取出组件、所述传动组件、所述回转组件和所述安装架沿所述支撑梁的升降方向，从下至上依次安装在所述安装架上，所述安装架安装在所述支撑梁上，所述回转组件用于带动所述传动组件和所述取出组件在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内旋转，所述传动组件用于驱动所述取出组件朝向或背离待转移物品的正面移动，所述取出组件用于与所述待转移物品的正面连接以转移所述待转移物品。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述取出组件包括固定支架和数个吸盘；所述固定支架安装在所述传动组件上，数个所述吸盘安装在所述固定支架的正面上。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，在所述固定支架的背面上安装有抽真空装置，所述抽真空装置分别与各个所述吸盘之间通过气管连通。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括故障诊断系统，所述故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，所述气体压力传感器与所述处理器信号连接，所述气体压力传感器设置在气管中，所述处理器根据所述气体压力传感器所检测到的所述气管内气体的实际压力，当所述实际压力与大气压相等时，确定所述吸盘漏气。5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的磁铁；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品为金属物品或者具有磁性的物品。6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的卡扣；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品上具有与所述卡扣配合的卡槽。7.根据权利要求1-6中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述安装架包括两个相对设置的安装板，两个所述安装板安装在所述支撑梁上。8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述安装架还包括连接两个所述安装板的承载梁，所述回转组件安装在所述承载梁上。9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述回转组件包括：安装在所述承载梁上的承载板；与所述承载板相对且间隔设置的旋转板，所述旋转板朝向所述承载板的面上设有第二链轮，所述旋转板背向所述承载板的面上设置有电机和所述传动组件，且所述电机的输出轴与所述第二链轮连接；以及用于连接所述承载板和所述旋转板的交叉轴承，所述交叉轴承上连接有第一链轮，所述第一链轮和所述第二链轮之间通过链条连接，当所述电机驱动所述第二链轮转动时，所述第二链轮通过链条带动所述第一链轮转动，所述第一链轮转动时带动位于所述旋
转板上的所述传动组件绕所述第一链轮的轴线旋转。10.根据权利要求2-6中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动组件包括定轮组件、动轮组件、传动带和安装在所述回转组件上的基座；所述定轮组件包括第一定轮、第二定轮和第三定轮；所述第一定轮安装在所述基座的前端，所述第二定轮和所述第三定轮沿第一方向间隔安装在所述基座的后端；所述第二定轮、所述第三定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空间；所述动轮组件包括安装在所述基座上的滑座，以及第一动轮和第二动轮，所述第一动轮安装在所述滑座的前端，所述第二动轮安装在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹庆鑫，孔哲，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：