车辆及其车速控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆及其车速控制方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取车辆的横向位置误差和航向角误差；根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速；获取车辆的实际车速，并计算实际车速与目标车速之间的差值；根据差值对车速指令进行调整，并控制车辆按照调整后的车速指令行驶；在车辆行驶过程中，获取车辆与目标停车点之间的距离；根据车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制。本发明专利技术的控制方法，能够实现车辆纵向控制精准位置停车，并且保证车辆在不同的工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况。况。况。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其车速控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车辆的车速控制方法、一种车辆的车速控制装置和一种车辆。

技术介绍

[0002]无人驾驶环卫扫地车为纯电动扫地车，驱动电机一般为速度模式，驱动纵向行驶的指令为目标车速，需要扫地车的目标车速即为车速的控制指令，使车辆按照目标车速行驶。由于环卫扫地车工况比较复杂，车速的控制不能随着工况的变化进行变化时，会出现停车或者速度过快的现象，影像正常的环卫工作。例如，如果车辆以低于2km/h的车速行驶，在经过比较高的减速带时会出现停车问题。并且在环卫扫地车捡垃圾倒入垃圾回收站时，如果环卫扫地车与目标停车点偏差比较大，会导致扫地车把垃圾倾倒到垃圾桶外或者碰撞垃圾桶。

技术实现思路

[0003]本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种车辆的车速控制方法，能够实现车辆纵向控制精准位置停车，并且保证车辆在不同的工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况。
[0004]本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一种车辆的车速控制方法，包括以下步骤：获取所述车辆的横向位置误差和航向角误差；根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速；获取所述车辆的实际车速，并计算所述实际车速与所述目标车速之间的差值；根据所述差值对车速指令进行调整，并控制所述车辆按照调整后的车速指令行驶；在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离；根据所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对所述车辆进行控制。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，根据所述距离对所述车辆进行控制，包括：当所述距离小于第一预设距离阈值，且大于第二预设距离阈值时，根据所述距离获取所述车辆的目标车速，并控制所述车辆以所述车辆目标车速行驶；当所述距离小于或者等于所述第二预设距离阈值时，控制所述车辆停车。
[0007]根据本专利技术的一个实施例，通过下述公式获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离：
[0008][0009]其中，S表示所述车辆的实际与目标停车点之间的距离，所述车辆的实际位置的坐
标(x,y)，目标停车点的坐标(x
T
,y
T
)，v
x
表示所述车辆的横向速度，v
y
表示所述车辆的纵向车速。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，通过下述公式获取所述车辆的目标车速：
[0011]v
T
＝k
p
·
S，
[0012]其中，v
T
表示所述车辆的目标车速，k
p
表示比例系数。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，根据所述差值对车速指令进行调整，包括：当所述实际车速与所述目标车速之间的差值大于所述预设的速度阈值时，根据所述差值控制所述车速指令按照第一预设速率减小；当所述目标车速与所述实际车速之间的差值大于所述预设的速度阈值时，根据所述差值控制所述车速指令按照第二预设速率增加。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，根据所述差值对车速指令进行调整，还包括：当所述差值的绝对值小于等于所述预设的速度阈值时，控制所述车辆按照上一时刻的车速指令行驶。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速，包括：当所述横向位置误差在预设横向位置误差范围内且所述航向角误差在预设航向角误差范围内时，通过下述公式获取所述车辆的目标车速：
[0016]v
T
＝v
r
+a
T
T，
[0017]其中，v
T
表示所述目标车速，v
r
表示参考车速，a
T
表示目标加速度，T表示延时时间。
[0018]根据本专利技术的一个实施例，其中，当所述横向位置误差不在所述预设横向位置误差范围内，或者所述航向角误差不在所述预设航向角误差范围内时，将预设目标车速作为所述车辆的目标车速。
[0019]对应上述方法，本专利技术还提出了一种车辆的车速控制装置，包括：第一获取模块，用于获取所述车辆的横向位置误差和航向角误差；第二获取模块，用于根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速；第三获取模块，用于获取所述车辆的实际车速；计算模块，用于计算所述实际车速与所述目标车速之间的差值的绝对值；控制模块，用于根据所述差值的绝对值对车速指令进行调整，并控制所述车辆按照调整后的车速指令行驶，以及在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离，并根据所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对所述车辆进行控制。
[0020]对应上述装置，本专利技术还提出了一种车辆，包括上述的车辆的车速控制装置。
[0021]本专利技术的有益效果：
[0022]本专利技术能够根据车辆的横向位置误差和航向角误差获取车辆的目标车速，并根据车辆的实际车速和目标车速之间的差值对车速指令进行调整，以使车辆能够在不同工况下正常行驶，避免出现车辆减速甚至停车的情况，同时，根据车辆的位置与目标停车点之间的距离对车辆进行控制，实现车辆纵向控制精准位置停车。
附图说明
[0023]图1为本专利技术实施例的车辆的车速控制方法的流程图；
[0024]图2为本专利技术实施例的车辆的车速控制装置的方框示意图；
[0025]图3为本专利技术实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]图1为本专利技术实施例的车辆的车速控制方法的流程图。
[0028]如图1所示，本专利技术实施例的车辆的车速控制方法可包括以下步骤：
[0029]S1，获取车辆的横向位置误差和航向角误差。
[0030]在本专利技术的一个实施例中，车辆的横向位置误差为车辆的车尾质心位置与距离最近的一个参考点之间的位置误差，航向角误差为车辆的车尾质心的航向角与距离最近的一个参考点的航向角之间的误差。例如，可通过下述公式计算获得：
[0031]L
latErr
＝(x-x
ref
)cosψ+(y-y
ref
)sinψ
ref
[0032]v
laterr
＝(v
x-v
xref
)cosψ+(v
y-v
yref
)sinψ
ref
[0033]其中，L
latErr
表示位置误差，x和y表示车尾的质心位置坐标，x
ref
和y
ref
表示预设参考点的位置坐标，ψ本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述车辆的横向位置误差和航向角误差；根据所述车辆的横向位置误差和航向角误差获取所述车辆的目标车速；获取所述车辆的实际车速，并计算所述实际车速与所述目标车速之间的差值；根据所述差值对车速指令进行调整，并控制所述车辆按照调整后的车速指令行驶；在所述车辆行驶过程中，获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离；根据所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离对所述车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，根据所述距离对所述车辆进行控制，包括：当所述距离小于第一预设距离阈值，且大于第二预设距离阈值时，根据所述距离获取所述车辆的目标车速，并控制所述车辆以所述车辆目标车速行驶；当所述距离小于或者等于所述第二预设距离阈值时，控制所述车辆停车。3.根据权利要求2所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，通过下述公式获取所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离：其中，S表示所述车辆的实际位置与目标停车点之间的距离，所述车辆的实际位置的坐标(x,y)，目标停车点的坐标(x
T
,y
T
)，v
x
表示所述车辆的横向速度，v
y
表示所述车辆的纵向车速。4.根据权利要求3所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，通过下述公式获取所述车辆的目标车速：v
T
＝k
p
·
S，其中，v
T
表示所述车辆的目标车速，k
p
表示比例系数。5.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，根据所述差值对车速指令进行调整，包括：当所述实际车速与所述目标车速之间的差值大于所述预设的速度阈值时，根据所述差值控制所述车速指令按照第一预设速率减小；当所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，王全胜，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：