一种玻璃上下片机器人及其机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种玻璃上下片机械臂，包括：第一摆臂；第二摆臂，所述第二摆臂的一端与所述第一摆臂的一端铰接；第一关节，所述第一关节包括第一转角减速器及第一动力源，所述第一转角减速器包括第一输入轴、第一输出轴及第一转角减速器本体，所述第一输入轴与所述第一输出轴之间呈夹角，所述第一输出轴可驱动所述第二摆臂相对所述第一摆臂转动；所述第一动力源与所述第一输入轴驱动连接，本实用新型专利技术还提供了一种玻璃上下片机器人，通过串联一个减速器实现大扭矩的输出，小功率的动力源体积也较小，由于所述第一输入轴与所述第一输出轴呈夹角布置，从而避免了沿着同一个方向安装传动部件及动力部件，使得玻璃上下片机械臂的结构更加紧凑。更加紧凑。更加紧凑。

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃上下片机器人及其机械臂


[0001]本技术涉及玻璃上下片
，具体涉及一种玻璃上下片机器人及其机械臂。

技术介绍

[0002]玻璃在加工过程中会涉及到玻璃切片、磨边、清洗、钢化、中空等生产工序，每道工序都离不开玻璃上片送料下片取料的作业动作。目前，大多数场合仍旧依靠人工搬运来实现玻璃上下片工作，工作效率低、劳动强度大，同时还存在安全隐患，特别是薄板大片的玻璃很容易在搬运过程中因受力不均匀而破裂，造成人员身体上的伤害。
[0003]基于此，市面上出现了一些能够取代人力来实现玻璃上下片的设备，在生产重量较大的大片玻璃时，必须使用重载荷的机械臂进行玻璃的上下片，但是重载荷关节机器人外部轮廓过大造价过高而无法普及到玻璃深加工中小企业来使用。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种玻璃上下片机械臂，解决现有技术中玻璃上下片
中的重载荷关节机器人外部轮廓过大的技术问题。
[0005]为达到上述技术目的，本技术的技术方案提供一种玻璃上下片机械臂，包括：
[0006]第一摆臂；
[0007]第二摆臂，所述第二摆臂的一端与所述第一摆臂的一端铰接；
[0008]第一关节，所述第一关节包括第一转角减速器及第一动力源，所述第一转角减速器包括第一输入轴、第一输出轴及第一转角减速器本体，所述第一输入轴与所述第一输出轴之间呈夹角，并且所述第一输入轴、所述第一输出轴均一端连接于所述第一转角减速器本体，所述第一转角减速器本体用于将所述第一输入轴的扭矩传递给所述第一输出轴，所述第一输出轴与所述第二摆臂的一端固定连接，所述第一输出轴可驱动所述第二摆臂相对所述第一摆臂转动；所述第一动力源与所述第一输入轴驱动连接。
[0009]本技术还提供了一种玻璃上下片机器人，包括：
[0010]如上所述的玻璃上下片机械臂；
[0011]吸盘组件，所述吸盘组件包括一个横梁及多个纵梁，所述横梁的中部与所述第二摆臂的另一端连接，所述纵梁为多个，多个所述纵梁沿所述横梁的长度方向依次与所述横梁固定连接，每个所述横梁上均设置有若干个玻璃吸盘。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果包括：该玻璃上下片机械臂中的第一关节包括第一转角减速器及第一动力源，第一动力源用于给第一输入轴提供扭矩，第一转角减速器本体将第一输入轴的转速降低、扭矩提高，并通过所述第一输出轴输送给所述第二摆臂，采用小功率的第一动力源也可实现大扭矩的输出，即通过串联一个减速器(第一转角减速器)实现大扭矩的输出，同时，小功率的动力源体积也较小，由于所述第一输入轴与所述第一输出轴呈夹角布置，从而避免了沿着同一个方向安装传动部件及动力部件，故而缩
小了玻璃上下片机械臂的外部轮廓，使得玻璃上下片机械臂的结构更加紧凑。
附图说明
[0013]图1是本技术提供的玻璃上下片机器人一种实施方式的立体结构示意图；
[0014]图2是本技术提供的玻璃上下片机器人一种实施方式的爆炸结构示意图。
具体实施方式
[0015]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0016]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0017]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0018]请参阅图1、图2，本实施例提供了一种玻璃上下片机械臂，包括：第一摆臂1、第二摆臂2、第一关节3。
[0019]所述第二摆臂2的一端与所述第一摆臂1的一端铰接，定义所述第二摆臂2与所述第一摆臂1的铰接轴的轴线为第一轴线。
[0020]所述第一关节3包括第一转角减速器31及第一动力源32，所述第一转角减速器31包括第一输入轴、第一输出轴及第一转角减速器本体，所述第一输入轴与所述第一输出轴之间呈夹角，并且所述第一输入轴、所述第一输出轴均一端连接于所述第一转角减速器本体，所述第一转角减速器本体用于将所述第一输入轴的扭矩传递给所述第一输出轴，所述第一输出轴与所述第二摆臂2的一端固定连接，所述第一输出轴可驱动所述第二摆臂2 相对所述第一摆臂1转动；所述第一动力源32与所述第一输入轴驱动连接。
[0021]本实施例中，所述第一转角减速器31的仅有一个输入端(即第一输入轴)、仅有一个输出端(即第一输出轴)，可以理解为第一输入轴的扭矩经过第一转角减速器放大后全部传递给所述第一输出轴。
[0022]具体的，此处举例：所述第一转角减速器本体包括一个壳体、内置于所述壳体的第一锥齿轮及第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮相啮合，所述第一锥齿轮与所述第一输入轴同轴固定连接，所述第二锥齿轮与所述第一输出轴同轴固定连接，所述第二锥齿轮的齿数小于所述第一锥齿轮的齿数。
[0023]第一动力源32用于给第一输入轴提供扭矩，第一转角减速器本体将第一输入轴的转速降低、扭矩提高，并通过所述第一输出轴输送给所述第二摆臂2，采用小功率的第一动力源32也可实现大扭矩的输出，即通过串联一个减速器(第一转角减速器31)实现大扭矩的输出，同时，小功率的动力源体积也较小，由于所述第一输入轴与所述第一输出轴呈夹角布
置，从而避免了沿着同一个方向安装传动部件及动力部件，故而缩小了玻璃上下片机械臂的外部轮廓，使得玻璃上下片机械臂的结构更加紧凑。
[0024]进一步的，所述第一输入轴与所述第一输出轴之间的夹角为90度，所述第二摆臂2包括两个第二侧板21，两个所述第二侧板21并排相对布置，所述第一转角减速器本体及所述第一动力源32均夹设于两个所述第二侧板 21之间，90度转角的结构设置，便于将所述第一动力源32安装于两个第二侧板31之间的空间，从而实现两个第二侧板21之间空间的充分利用，使得玻璃上下片机械臂的结构更加紧凑。
[0025]更进一步的，所述第一摆臂1包括两个所述第一侧板11，两个所述第一侧板11并排相对布置，两个所述第一侧板11的一端一一对应与两个所述第二侧板21的一端铰接，并且所述第一转角减速器本体也夹设于两个所述第一侧板11之间，此时所述第一转角减速器本体的外壳与所述第二侧板 11固定连接，所述第一动力源32的外壳与所述第二侧板21固定连接，所述第一输出轴穿过所述第一侧板11上开设的通孔后与所述第二侧板21固定连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种玻璃上下片机械臂，其特征在于，包括：第一摆臂；第二摆臂，所述第二摆臂的一端与所述第一摆臂的一端铰接；第一关节，所述第一关节包括第一转角减速器及第一动力源，所述第一转角减速器包括第一输入轴、第一输出轴及第一转角减速器本体，所述第一输入轴与所述第一输出轴之间呈夹角，并且所述第一输入轴、所述第一输出轴均一端连接于所述第一转角减速器本体，所述第一转角减速器本体用于将所述第一输入轴的扭矩传递给所述第一输出轴，所述第一输出轴与所述第二摆臂的一端固定连接，所述第一输出轴可驱动所述第二摆臂相对所述第一摆臂转动；所述第一动力源与所述第一输入轴驱动连接。2.根据权利要求1所述的玻璃上下片机械臂，其特征在于，所述第一输入轴与所述第一输出轴之间的夹角为90度。3.根据权利要求1所述的玻璃上下片机械臂，其特征在于，所述第二摆臂包括两个第二侧板，两个所述第二侧板并排相对布置，所述第一转角减速器本体及所述第一动力源均夹设于两个所述第二侧板之间。4.根据权利要求3所述的玻璃上下片机械臂，其特征在于，所述第一摆臂包括两个第一侧板，两个所述第一侧板并排相对布置，两个所述第一侧板的一端一一对应与两个所述第二侧板的一端铰接，并且所述第一转角减速器的本体也夹设于两个所述第一侧板之间。5.根据权利要求1所述的玻璃上下片机械臂，其特征在于，所述的玻璃上下片机械臂还包括第一安装台、第二关节，所述第二摆臂的另一端与所述第一安装台铰接，所述第二关节包括第二转角减速器及第二动力源，所述第二转角减速器包括第二输入轴、第二输出轴及第二转角减速器本体，所述第二输入轴与所述第二输出轴之间呈夹角，并且所述第二输入轴、所述第二输出轴均一端连接于所述第二转角减速器本体，所述第二转角减速器本体用于将所述第二输入轴的扭矩传递给...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪军，刘强，
申请(专利权)人：湖北樊卫达机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：