根据光脉冲的反射光来测量到对象物距离的测距传感器有时由于会接收太阳光等光脉冲的反射光以外的外部光线而无法精确测量到对象物的距离。控制装置包括电路，其构成为：当信号满足示出距离的可靠性的第一条件时，基于根据距离确定的摄像装置的摄像面与聚焦镜头的第一目标位置关系，执行对焦于对象物的对焦控制；当信号不满足第一条件时，基于根据在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第一位置关系时由摄像装置所拍摄的第一图像以及在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第二位置关系时由摄像装置所拍摄的第二图像的各自的模糊量确定的摄像面与聚焦镜头的第二目标位置关系，执行对焦控制。控制。控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、摄像系统、控制方法以及程序
[0001]本专利技术涉及一种控制装置、摄像系统、控制方法以及程序。
技术介绍
[0002]专利文献1中记载了根据光脉冲的反射光来测量到目标被摄体的距离。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005][专利文献1]日本特开2006-79074号公报
技术实现思路
[0006]【专利技术所要解决的技术问题】
[0007]根据光脉冲的反射光来测量到对象物距离的测距传感器有时由于会接收太阳光等非光脉冲的反射光的外部光线而无法精确测量到对象物的距离。
[0008]【用于解决问题的技术手段】
[0009]本专利技术的一个方面所涉及的控制装置可以是对包括测距传感器以及聚焦镜头的摄像装置进行控制的控制装置，测距传感器包括发射脉冲光的发光元件和接收包括来自对象物的脉冲光的反射光在内的光并输出与所接收的光的量相应的信号的受光元件，并根据信号来测量到对象物的距离。控制装置可以包括电路，电路构成为：当信号满足示出距离的可靠性的第一条件时，基于根据距离确定的摄像装置的摄像面与聚焦镜头的第一目标位置关系，执行对焦于对象物的对焦控制。电路可以构成为：当信号不满足第一条件时，根据在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第一位置关系时由摄像装置所拍摄的第一图像以及在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第二位置关系时由摄像装置所拍摄的第二图像的各自的模糊量而确定的摄像面与聚焦镜头的第二目标位置关系，执行对焦控制。
[0010]电路可以构成为：当示出第一图像和第二图像的差异程度的第一差异度满足示出第二目标位置关系的可靠性的第二条件时，根据第二目标位置关系执行对焦控制。
[0011]电路可以构成为：当第一差异度不满足第二条件时，根据对比度AF来执行对焦控制。
[0012]电路可以构成为：当第一差异度不满足第二条件时，使摄像面与聚焦镜头的位置关系由第二位置关系转变为第三位置关系；当示出在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第三位置关系时由摄像装置拍摄的第三图像与第一图像或与第二图像的差异程度的第二差异度满足第二条件时，基于根据第一图像或第二图像与第三图像的各自模糊量确定的摄像面与聚焦镜头的第三目标位置关系执行对焦控制；当第二差异度不满足第二条件时，根据对比度AF来执行对焦控制。
[0013]当信号示出光量包含在预设范围内时，信号可以满足第一条件。
[0014]电路可以构成为：当信号不满足第一条件时，获取在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第一位置关系时由摄像装置拍摄的第一图像后，使摄像面与聚焦镜头的位置关系转变
为第二位置关系，并获取在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第二位置关系时由摄像装置拍摄的第二图像。
[0015]电路可以构成为：当信号不满足第一条件时，获取在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第一位置关系时由摄像装置拍摄的第一图像后，使聚焦镜头向根据第一目标位置关系确定的方向移动预设距离，由此使摄像面与聚焦镜头的位置关系移动至第二位置关系。
[0016]本专利技术的一个方面所涉及的摄像系统可以包括上述控制装置、测距传感器和摄像装置。
[0017]本专利技术的一个方面所涉及的控制方法可以是对包括测距传感器以及聚焦镜头的摄像装置进行控制的控制方法，测距传感器包括发射脉冲光的发光元件和接收包括来自对象物的脉冲光的反射光在内的光并输出与所接收的光的量相应的信号的受光元件，并根据信号来测量到对象物的距离。控制方法可以包括：当信号满足示出距离的可靠性的第一条件时，基于根据距离确定的摄像装置的摄像面与聚焦镜头的第一目标位置关系，执行对焦于对象物的对焦控制。控制方法可以包括：当信号不满足第一条件时，基于根据在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第一位置关系时由摄像装置所拍摄的第一图像以及在摄像面与聚焦镜头的位置关系为第二位置关系时由摄像装置所拍摄的第二图像的各自的模糊量确定的摄像面与聚焦镜头的第二目标位置关系，执行对焦控制。
[0018]本专利技术的一个方面所涉及的程序可以是一种用于使计算机作为上述控制装置发挥作用的程序。
[0019]根据本专利技术的一个方面，可以避免无意义的驱动聚焦镜头，而以更佳的方式来执行对焦控制。
[0020]此外，上述
技术实现思路
未列举本专利技术的全部必要特征。此外，这些特征组的子组合也可以构成专利技术。
【附图说明】
[0021]图1是摄像系统的外观立体图的一个示例。
[0022]图2是示出摄像系统的其他形式的外观立体图的一个示例。
[0023]图3是示出摄像系统的功能块的图。
[0024]图4是示出示出模糊量与镜头位置的关系的曲线的一个示例的图。
[0025]图5是示出基于模糊量计算出到对象的距离的过程的一个示例的图。
[0026]图6是用于说明对象位置、镜头位置及焦距之间的关系的图。
[0027]图7是示出摄像装置的AF处理过程的一个示例的流程图。
[0028]图8是示出TOF运算结果与聚焦镜头位置的关系的图。
[0029]图9是示出在执行AF时的聚焦镜头的动作的一个示例的图。
[0030]图10是示出在执行AF时的聚焦镜头的动作的一个示例的图。
[0031]图11是示出在执行AF时的聚焦镜头的动作的一个示例的图。
[0032]图12是示出在执行AF时的聚焦镜头的动作的一个示例的图。
[0033]图13是示出无人驾驶航空器及远程操作装置的外观的一个示例的图。
[0034]图14是示出硬件构成的一个示例的图。
【具体实施方式】
[0035]以下，通过专利技术的实施方式来说明本专利技术，但是以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的专利技术。此外，实施方式中所说明的所有特征组合对于专利技术的解决方案未必是必须的。对本领域普通技术人员来说，显然可以对以下实施方式加以各种变更或改良。从权利要求书的描述显而易见的是，加以了这样的变更或改良的方式都可包含在本专利技术的技术范围之内。
[0036]权利要求书、说明书、说明书附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所示出的那样进行这些文件的复制，著作权人则不会提出异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。
[0037]本专利技术的各种实施方式可参照流程图及框图来描述，这里，方框可示出(1)执行操作的过程的阶段或者(2)具有执行操作的作用的装置的“部”。特定的阶段和“部”可以通过可编程电路和/或处理器来实现。专用电路可以包括数字和/或模拟硬件电路。可以包括集成电路(IC)和/或分立电路。可编程电路可以包括可重构硬件电路。可重构硬件电路可以包括逻辑与、逻辑或、逻辑异或、逻辑与非、逻辑或非、及其它逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等存储器元件等。
[0038]计算机可读介质可以包括可以对由适宜的设备执行的指令进行存储的任意有形设备。其结果是，其上存储有指令的计算机可读介质包括一种包括指令的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，其对包括测距传感器以及聚焦镜头的摄像装置进行控制，所述测距传感器包括发射脉冲光的发光元件和接收包括来自对象物的所述脉冲光的反射光在内的光并输出与所接收的所述光的量相应的信号的受光元件，并基于所述信号来测量到所述对象物的距离，所述控制装置的特征在于，包括电路，所述电路构成为：当所述信号满足示出所述距离的可靠性的第一条件时，基于根据所述距离确定的所述摄像装置的摄像面与所述聚焦镜头的第一目标位置关系，执行对焦于所述对象物的对焦控制；当所述信号不满足所述第一条件时，基于根据在所述摄像面与所述聚焦镜头的位置关系为第一位置关系时由所述摄像装置所拍摄的第一图像以及所述摄像面与所述聚焦镜头的位置关系为第二位置关系时由所述摄像装置所拍摄的第二图像的各自的模糊量确定的所述摄像面与所述聚焦镜头的第二目标位置关系，执行所述对焦控制。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电路构成为：当示出所述第一图像和所述第二图像的差异程度的第一差异度满足示出所述第二目标位置关系的可靠性的第二条件时，根据所述第二目标位置关系执行所述对焦控制。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述电路构成为：当所述第一差异度不满足所述第二条件时，根据对比度AF来执行所述对焦控制。4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述电路构成为：当所述第一差异度不满足所述第二条件时，使所述摄像面与所述聚焦镜头的位置关系由所述第二位置关系转变为第三位置关系；当示出在所述摄像面与所述聚焦镜头的位置关系为第三位置关系时由所述摄像装置拍摄的第三图像与所述第一图像或与所述第二图像的差异程度的第二差异度满足所述第二条件时，基于根据所述第一图像或第二图像与所述第三图像的各自模糊量确定的所述摄像面与所述聚焦镜头的第三目标位置关系，执行所述对焦控制；当所述第二差异度不满足所述第二条件时，根据对比度AF执行所述对焦控制。5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，当所述信号示出所述光...
【专利技术属性】
技术研发人员：高宫诚，永山佳范，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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