控制装置、方法以及程序制造方法及图纸

本技术涉及一种控制装置、方法以及程序，利用该控制装置、方法以及程序，可以在最佳成像条件下捕获图像。在本发明专利技术中，控制单元基于由提供至移动体的成像装置捕获的图像的分析结果来校正所预设的成像条件。驱动控制单元基于经校正的成像条件来控制移动体的驱动。本技术可以应用于控制移动体的移动体控制系统。术可以应用于控制移动体的移动体控制系统。术可以应用于控制移动体的移动体控制系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、方法以及程序


[0001]本技术涉及控制装置和方法以及程序，并且特别地，涉及用于在最佳图像捕获条件下进行图像捕获的控制装置和方法以及程序。

技术介绍

[0002]在无人机用于拍摄航空照片以创建地图等的情况下，需要预先确定图像捕获计划。常规上已经提出了通过指定期望的图像捕获分辨率和图像捕获区域来计算最短路线和图像捕获点的技术。
[0003]作为要安装在无人机上的摄像单元，专利文献1提出了用于对陆地的状况执行绘图的摄像单元。
[0004][引用列表][0005][专利文献][0006][专利文献1][0007]日本专利特开第2017-15704号

技术实现思路

[0008][技术问题][0009]难以针对由于诸如风、障碍物和背光的干扰而不可以执行根据计划的图像捕获的情况采取措施。在这种情况下，需要再次执行图像捕获，或者在图像捕获期间需要执行人工监视。
[0010]鉴于上面的情况，已经实现了本技术，并且本技术使得能够在最佳图像捕获条件下进行图像捕获。
[0011][问题的解决方案][0012]一种根据本技术的一方面的控制装置包括：控制部，其基于由包括在移动体中的图像捕获装置捕获的图像的分析结果来校正所预设的图像捕获条件；以及驱动控制部，其基于经校正的图像捕获条件来控制移动体的驱动。
[0013]在本技术的一方面，基于由包括在移动体中的图像捕获装置捕获的图像的分析结果来校正所预设的图像捕获条件。基于经校正的图像捕获条件来控制移动体的驱动。
[0014][专利技术的有益效果][0015]根据本技术，可以在最佳图像捕获条件下执行图像捕获。
[0016]注意，上面的效果不一定是限制性的。可以提供本公开内容中描述的任何效果。
附图说明
[0017][图1]图1是描绘应用本技术的移动体控制系统的图。
[0018][图2]图2描绘了图像捕获处理的流程的说明图。
[0019][图3]图3是描绘图像捕获条件的详细示例的图。
[0020][图4]图4是描绘图像捕获范围和图像捕获路线的示例的图。
[0021][图5]图5是描绘图像捕获点、图像捕获间隔、图像捕获高度和移动速度的示例的图。
[0022][图6]图6描绘了交叠量的示例的图。
[0023][图7]图7是描绘移动体的配置示例的框图。
[0024][图8]图8描绘了通过分析捕获图像的频带来校正图像捕获高度的示例的图。
[0025][图9]图9是用于说明图8中的控制处理的流程图。
[0026][图10]图10是描绘捕获图像的频带与图像捕获高度之间的关系的示例的图。
[0027][图11]图11描绘了通过分析捕获图像的频带来校正交叠量的示例的图。
[0028][图12]图12是示意性地描绘当快门被释放一次时由透镜拍摄的范围的图。
[0029][图13]图13描绘了各自示意性地描绘当快门被连续地释放多次时由透镜拍摄的范围的图。
[0030][图14]图14是用于说明图11中的控制处理的流程图。
[0031][图15]图15是描绘捕获图像的频带与交叠量之间的关系的示例的图。
[0032][图16]图16描绘了通过分析捕获图像中的模糊量来校正移动速度的示例的图。
[0033][图17]图17是用于说明图16中的控制处理的流程图。
[0034][图18]图18是描绘图像模糊量与移动速度之间的关系的示例的图。
[0035][图19]图19描绘了通过确定捕获图像的图像捕获是已经成功还是失败来校正图像捕获路线的示例的图。
[0036][图20]图20是用于说明图19中的控制处理的流程图。
[0037][图21]图21是描绘通过分析移动体中的剩余电力来校正图像捕获高度或移动速度的示例的图。
[0038][图22]图22是用于说明图21中的控制处理的流程图。
[0039][图23]图23是描绘捕获图像的频带与图像捕获高度之间的关系的图。
[0040][图24]图24是描绘截至图像捕获完成时间为止的预测剩余电量与修改量之间的关系的图。
[0041][图25]图25是描绘应用本技术的移动体控制系统的另一示例的框图。
[0042][图26]图26是描绘通过分析两个移动体中的每一个中的电力来校正图像捕获范围的示例的图。
[0043][图27]图27是用于说明图26中的控制处理的流程图。
[0044][图28]图28是描绘两个移动体中的截至图像捕获完成时间为止的各自预测剩余电量之间的关系的图。
[0045][图29]图29是描绘计算机的配置示例的图。
具体实施方式
[0046]在下文中，将给出用于执行本技术的模式的说明。说明将按以下顺序给出。
[0047]1.第一实施方式(移动体)
[0048]2.第二实施方式(移动体+控制装置)
[0049]3.计算机
[0050]<1.第一实施方式>
[0051]<移动体控制系统的示例>
[0052]图1是描绘应用本技术的移动体控制系统的图。
[0053]如图1所描绘的，移动体控制系统1包括移动体11，该移动体11具有诸如摄像装置的图像捕获部21。图1中描绘的移动体11是所谓的无人机，其是能够执行无人飞行的飞行器。可以自动移动的移动体例如机器人、车辆或卡车可以用作移动体11。
[0054]在通过使用移动体11捕获一定位置的图像的情况下，需要预先确定图像捕获计划。对于移动体11，用户指定期望的图像捕获分辨率和期望的图像捕获区域，从而设定诸如路线和图像捕获点的图像捕获条件。
[0055]在基于所设定的图像捕获条件而移动的同时，移动体11通过控制图像捕获部21来捕获被摄体的图像。
[0056]此外，移动体11基于由图像捕获部21捕获的图像的分析结果来校正所预设的图像捕获条件。基于经校正的图像捕获条件来控制移动体11的移动和图像捕获定时。
[0057]<图像捕获处理的流程>
[0058]将参照图2说明图像捕获处理的流程。
[0059]图2的A简单地描绘了常规移动体中的图像捕获处理的流程。
[0060]在图2的A中的示例中，在图像捕获之前创建图像捕获条件，并且然后，如由箭头#1所指示的那样基于所创建的图像捕获条件来执行图像捕获。在图像捕获完成之后，如由箭头#2所指示的那样通过被捕获到例如PC等中来获取捕获图像，并且如由箭头#3所指示的那样执行图像组合，从而生成高分辨率图像。另外，如由箭头#4所指示的那样执行图像识别。因此，控制了移动体。
[0061]如上所述，常规移动体仅可以根据所预设的图像捕获条件来执行图像捕获。因此，在由于诸如风、障碍物和背光的干扰而不可以根据条件执行图像捕获的情况下，需要再次本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，包括：控制部，其基于由包括在移动体中的图像捕获装置捕获的图像的分析结果，校正所预设的图像捕获条件；以及驱动控制部，其基于经校正的图像捕获条件来控制所述移动体的驱动。2.根据权利要求1所述的控制装置，还包括：分析部，其实时分析所述图像。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部基于所述图像中的频率分量的分析结果来校正所述图像捕获条件，并且所述驱动控制部基于经校正的图像捕获条件来改变所述移动体的图像捕获高度。4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部基于所述图像中的频率分量的分析结果来校正所述图像捕获条件，并且所述驱动控制部基于经校正的图像捕获条件来改变所述移动体的图像捕获间隔。5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部基于所述图像中的模糊量的分析结果来校正所述图像捕获条件，并且所述驱动控制部基于经校正的图像捕获条件来改变所述移动体的速度。6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部基于关于所述图像的图像捕获是已...

【专利技术属性】
技术研发人员：千田圭祐，川合拓郎，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：