筒段上装模块及筒段移载机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种筒段上装模块及筒段移载机器人，所述筒段上装模块包括升降机构、滚转机构和夹持机构，升降机构包括滑块安装座和升降组件，滚转机构包括回转架和回转驱动件，夹持机构包括货叉、上部托架、左夹持臂、可右夹持臂、夹持臂驱动件和托架驱动件，所述夹持臂驱动件能够驱动左夹持臂和右夹持臂右滑动，所述托架驱动件能够驱动所述上部托架上下滑动，以夹紧或松开筒段。本发明专利技术提供的筒段上装模块及筒段移载机器人能够可靠夹持筒段形工件，并可将筒段翻转，全过程无需吊装，操作简单，安全性、可靠性高。可靠性高。可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
筒段上装模块及筒段移载机器人


[0001]本专利技术涉及仓储转运
，尤其涉及一种用于筒段转移、翻转及装载的筒段上装模块，可对不同直径、高度的筒段均能可靠夹持，并涉及一种包括该筒段上装模块的筒段移载机器人。

技术介绍

[0002]目前货物在仓库内的转运、取放作业多采用吊车、电动叉车或者地牛进行人工作业，目前叉车的驱动方式为后轮转向驱动，转向时需要转弯半径，作业空间较大，周转不方便，吊车的使用收厂房条件和场地的限制，码垛效率较低，仓储的存储密度较低。为解决该问题，中国专利CN201711183551.6公开了“一种基于全向移动平台的堆垛转运设备”，采用了麦克纳姆轮全向底盘与传统叉车结合的方式，提高了狭小空间内叉车的机动性。
[0003]但是该转运设备仍具有目前仓储领域用的一些弊端：工作方向单一，只能竖直取放工件，不能完成对有翻转需求的工件尤其是筒状工件移载的任务，在一些筒段转运的工作中还需要对筒段进行吊装并进行人工翻转，该过程难以操作、而且危险性极高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种筒段上装模块，能够可靠夹持筒段形工件，并可将筒段翻转，全过程无需吊装，操作简单，安全性、可靠性高。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种筒段上装模块,包括升降机构、滚转机构和夹持机构，所述升降机构包括滑块安装座和能够驱动所述滑块安装座上下滑动的升降组件，所述滚转机构包括回转架和驱动所述回转架在所述滑块安装座上转动的回转驱动件，所述夹持机构包括固定安装在所述回转架上的货叉、可上下滑动地安装在回转架上并且位于所述货叉上方的上部托架、可左右滑动地安装在回转架上的左夹持臂、可左右滑动地安装在回转架上的右夹持臂、夹持臂驱动件和托架驱动件，所述夹持臂驱动件能够驱动左夹持臂和右夹持臂右滑动，所述托架驱动件能够驱动所述上部托架上下滑动，以夹紧或松开筒段。
[0006]优选地，所述货叉的数量为2个，2个所述货叉左右对称设置，所述左夹持臂和右夹持臂相对的侧面上均设置有弧形凹面。
[0007]优选地，所述回转架上还固定安装有底部托架，所述底部托架在所述上部托架的正下方，所述底部托架的上表面与所述货叉的上表面在同一平面上。
[0008]优选地，所述夹持臂驱动件为双输出轴电动缸，所述双输出轴电动缸的两个输出轴分别与所述左夹持臂和右夹持臂传动连接。
[0009]优选地，所述托架驱动件为单输出电动缸，所述单输出电动缸的输出轴与所述上部托架传动连接。
[0010]优选地，所述升降组件包括第一升降立柱和驱动所述滑块安装座在所述第一升降立柱上上下滑动的第一升降驱动件。
[0011]优选地，所述升降组件还包括第二升降立柱和第二升降驱动件，所述第二升降驱动件能够驱动所述第一升降立柱在所述第二升降立柱内上下滑动。
[0012]优选地，所述第二升降立柱呈开口向前的U形结构。
[0013]优选地，所述第一升降立柱和所述滑块安装座通过燕尾槽结构滑动连接。
[0014]本专利技术与现有技术的不同之处在于，本专利技术提供的筒段上装模块通过夹持臂驱动件能够驱动左右夹持臂相向运动，托架驱动件能够驱动上部托架向下运动，从而使得货叉、左夹持臂、右夹持臂和上部托架将货叉上的筒段稳定夹持，升降组件能够驱动滑块安装座向上滑动，从而将被夹持的筒段抬升，回转驱动件能够驱动被夹持的筒段翻转。因此，本专利技术提供的筒段上装模块能够可靠夹持筒段形工件，并可将筒段翻转，全过程无需吊装，操作简单，安全性、可靠性高。
[0015]本专利技术的另一个目的是提供一种筒段移载机器人，能够可靠夹持筒段形工件，并可将筒段翻转后放在指定位置，全过程无需吊装，操作简单，安全性、可靠性高。
[0016]为了达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0017]一种筒段移载机器人，包括全向移动底盘、控制系统和上述的筒段上装模块，所述全向移动底盘包括底盘车架和安装在所述底盘车架上的麦克纳姆轮，所述底盘车架的设置有矩形安装槽，所述筒段上装模块固定安装在所述矩形安装槽内，所述控制系统安装在所述全向移动底盘上，用于控制所述全向移动底盘和筒段上装模块。
[0018]所述筒段移载机器人与上述的筒段上装模块对于现有技术所具有的技术优势相同，在此不再赘述。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本专利技术提供的筒段移载机器人的结构示意图；
[0021]图2是图1所示的筒段移载机器人的仰视图；
[0022]图3是安装在全向移动底盘上的筒段上装模块的升降机构的结构示意图；
[0023]图4是本专利技术提供的筒段上装模块的夹持机构和滚转机构的结构示意图；
[0024]图5是图4所示的夹持机构和滚转机构的另一个方向的结构示意图；
[0025]图6是图4所示的夹持机构和滚转机构的俯视图；
[0026]附图标记说明：
[0027]1-全向移动底盘；11-底盘车架；12-矩形安装槽；13-麦克纳姆轮；2-上装模块；21-升降机构；211-滑块安装座；212-第一升降立柱；213-第一升降驱动件；214-第二升降立柱；215-第二升降驱动件；22-滚转机构；221-回转架；222-回转驱动件；23-夹持机构；231-货叉；232-上部托架；233-左夹持臂；234-右夹持臂；235-底部托架；236-弧形凹面；237-双输出轴电动缸；238-单输出电动缸；3-控制系统。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施方式对本专利技术进一步说明。但这些例举性实施方式的用途和目的仅用来例举本专利技术，并非对本专利技术的实际保护范围构成任何形式的任何限定，更非将本专利技术的保护范围局限于此。
[0029]在本专利技术中限定了一些方位词，在未作出相反说明的情况下，所使用的方位词如“上、下、左、右、前、后”是指本专利技术提供的筒段移载机器人在正常使用情况下定义的，并与附图2中所示的方向相对应，其中附图2中的上侧为筒段移载机器人的前方，下侧为后方，左侧为左方，右侧为右方。“内、外”是指相对于各零部件本身轮廓的内外。这些方位词是为了便于理解而采用的，因而不构成对本专利技术保护范围的限制。
[0030]在本专利技术中，当零部件被称为“固定”在另一个零部件上，它可以直接固定在另一个零部件上，或者也可以存在居中的零部件。当一个零部件被认为是“连接”另一个零部件，它可以是直接连接到另一个零部件或者可能同时存在居中零部件。
[0031]适当参考图1所示，本专利技术提供的基本实施方式的筒段上装模块包括升降机构21、滚转机构22和夹持机构23。所述升降机构21用于实现滚转机构22和夹持机构23的上升和下降，升降机构21包括滑块安装座211和能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种筒段上装模块，其特征在于,包括升降机构(21)、滚转机构(22)和夹持机构(23)，所述升降机构(21)包括滑块安装座(211)和能够驱动所述滑块安装座(211)上下滑动的升降组件，所述滚转机构(22)包括回转架(221)和驱动所述回转架(221)在所述滑块安装座(211)上转动的回转驱动件(222)，所述夹持机构(23)包括固定安装在所述回转架(221)上的货叉(231)、可上下滑动地安装在回转架(221)上并且位于所述货叉(231)上方的上部托架(232)、可左右滑动地安装在回转架(221)上的左夹持臂(233)、可左右滑动地安装在回转架(221)上的右夹持臂(234)、夹持臂驱动件和托架驱动件，所述夹持臂驱动件能够驱动左夹持臂(233)和右夹持臂(234)左右滑动，所述托架驱动件能够驱动所述上部托架(232)上下滑动，以夹紧或松开筒段。2.根据权利要求1所述的筒段上装模块，其特征在于，所述货叉(231)的数量为2个，2个所述货叉(231)左右对称设置，所述左夹持臂(233)和右夹持臂(234)相对的侧面上均设置有弧形凹面(236)。3.根据权利要求1所述的筒段上装模块，其特征在于，所述回转架(221)上还固定安装有底部托架(235)，所述底部托架(235)在所述上部托架(232)的正下方，所述底部托架(235)的上表面与所述货叉(231)的上表面在同一平面上。4.根据权利要求1所述的筒段上装模块，其特征在于，所述夹持臂驱动件为双输出轴电动缸(237)，所述双输出轴电动缸(237)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，李明，段三军，李扬，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：