吸附手以及搭载有该吸附手的工业用机器人制造技术

一种机器人用吸附手(20)，安装于工业用机器人，通过吸附部(70)吸附工件，其中，内置有真空泵(30)，该真空泵具备形成有吸气口(33a)以及排气口(34a)的壳体(31)，从吸气口间歇性地吸引空气并从排气口间歇性地排出空气，吸附部经由吸引通路(61)与吸气口连接，由多孔质材料形成的第一部件(48)覆盖排气口。形成的第一部件(48)覆盖排气口。形成的第一部件(48)覆盖排气口。

【技术实现步骤摘要】
吸附手以及搭载有该吸附手的工业用机器人


[0001]本专利技术涉及安装于机器人等设备使用的吸附手，尤其涉及对需要进行吸附工件等物品的吸附作业的工业用机器人适宜的机器人用吸附手。

技术介绍

[0002]以往，存在一种吸附手，该吸附手安装于机器人，吸附并保持工件(参照专利文献1)。在专利文献1中记载的吸附手上连接有用于吸引或排放空气的管子。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2015-139835号公报

技术实现思路

[0006]本专利技术所要解决的技术问题
[0007]然而，与吸附手连接的管子连接到在离开吸附手的位置设置的真空泵。因此，在机器人动作时，管子有可能缠绕在机器人上。但是，为了将真空泵内置于吸附手以省去管子，必须使真空泵小型化。另外，还希望抑制由吸附手产生的噪音。
[0008]本专利技术的目的在于，在搭载于内置有真空泵的机器人用等设备的吸附手中，使真空泵小型化并抑制由吸附手产生的噪音。
[0009]用于解决技术问题的技术方案
[0010]用于解决上述技术问题的第一方式是一种机器人用吸附手，其安装于机器人，通过吸附部吸附工件，其中，内置有真空泵，该真空泵具备形成有吸气口以及排气口的壳体，从所述吸气口间歇性地吸引空气并从所述排气口间歇性地排出空气，所述吸附部经由吸引通路与所述吸气口连接，由多孔质材料形成的第一部件覆盖所述排气口。
[0011]在上述结构中，吸附手例如安装于工业用机器人，通过吸附部吸附工件。
[0012]在此，真空泵具备形成有吸气口以及排气口的壳体，从吸气口间歇性地吸引空气并从排气口间歇性地排出空气。吸附部经由吸引通路与吸气口连接。因此，通过从吸气口吸引空气，能够使吸附部形成负压，能够通过吸附部吸附工件。吸附手内置有真空泵。因此，无需通过管子来连接在离开吸附手的位置设置的真空泵和吸附手，能够防止工业用机器人等设备动作时管子缠绕在机器人上。
[0013]由于真空泵从吸气口间歇性地吸引空气时产生的空气的压力差，在吸气口产生脉动音。另外，由于真空泵从排气口间歇性地排出空气时产生的空气的压力差，在排气口产生比在吸气口产生的脉动音更大的脉动音。针对这一点，由多孔质材料形成的第一部件覆盖了排气口，因此空气从排气口经由第一部件被排出。从排气口排出的空气经过第一部件时经过在多孔质材料内部形成的细微的间隙。其结果是，空气的压力差变小，能够抑制在排气口产生的脉动音(噪音)。进一步，由于仅是利用由多孔质材料形成的第一部件覆盖排气口，因此能够简化用于抑制噪音的结构，能够使真空泵小型化。
[0014]在第二方式中，所述第一部件由不锈钢的烧结材料形成。根据这样的结构，与真空泵的所谓的消声器相比，能够以低成本制造第一部件，并能够提高第一部件的耐久性。
[0015]在第三方式中，由多孔质材料形成的第二部件覆盖所述吸气口。
[0016]根据上述结构，由多孔质材料形成的第二部件覆盖了吸气口。因此，还能够抑制在吸气口产生的脉动音(噪音)，能够进一步抑制由吸附手产生的噪音。
[0017]在第四方案中，所述第二部件由不锈钢的烧结材料形成。根据这样的结构，与真空泵的所谓的消声器相比，能够以低成本制造第二部件，并能够提高第二部件的耐久性。
[0018]在第五方式中，所述排气口形成为从所述壳体的内侧朝向外侧扩展的锥状。
[0019]根据上述结构，排气口形成为从壳体的内侧朝向外侧扩展的锥状。因此，能够减少排气口之中的空气与排气口之外的空气的压力差，能够抑制在排气口产生的脉动音(噪音)。
[0020]在第六方式中，所述第一部件形成为与所述壳体之中形成有所述排气口的规定面相同形状的板状，并安装于所述规定面。根据这样的结构，容易确保第一部件的大小，并能够将第一部件容易地安装到壳体的规定面。
[0021]在第七方式中，所述吸引通路形成为直线状，所述吸引通路、所述吸气口以及所述排气口配置在同一直线上。
[0022]根据上述结构，吸引通路形成为直线状。而且，吸引通路、吸气口以及排气口配置在同一直线上。因此，能够将吸附部至排气口的距离设为最短，能够提高真空泵的排气效率。
[0023]具体而言，如第八方式那样，能够采用所述真空泵为罗茨泵的结构。罗茨泵的结构简单，容易小型化。
附图说明
[0024]图1是示出机器人以及吸附手的示意图。
[0025]图2是吸附手的正剖视图。
[0026]图3是拆掉外壳的状态的吸附手的侧视图。
[0027]图4是省略了一部分外壳的吸附手的后视图。
[0028]图5是示出空气经过烧结材料的形态的示意图。
[0029]图6是示出第一部件、第二部件的效果的图。
[0030]图7是示出第二部件的孔眼的粗度与噪音之间的关系的图。
[0031]图8是示出烧结材料的厚度与消音效果之间的关系的图。
[0032]附图标记说明
[0033]10：机器人；20：吸附手(机器人用吸附手)；30：真空泵；31：壳体；32：转子室；33a：吸气口；34a：排气口；41：第一转子(转子)；42：第二转子(转子)；45：电机(电动马达)；48：第一部件；49：第二部件；50：齿轮机构(传递机构)；61：吸引通路；70：吸盘部(吸附部)；78：外壳。
具体实施方式
[0034]下面，参照附图，对具体化为吸附并搬运工件的工业用的多关节机器人的一实施
方式进行说明。
[0035]如图1所示，机器人10通过吸附手20吸附被放置在载台80上的工件W，并搬运至其他场所，或者，在已吸附的状态下举起工件W，并在经过一定期间后将工件W放下到载台80上。
[0036]机器人10例如是六轴的垂直多关节型机器人，具备基座11(底座)和臂10A。臂10A的相邻的连杆13、15(仅图示一部分)依次借助关节12、14、16(仅图示一部分)可相对旋转地连接。各关节12、14、16由与各关节12、14、16对应的各电机(未图示)驱动。
[0037]例如在机器人10的各关节12、14、16分别设置有检测各关节12、14、16的旋转角度的编码器81、82、83。编码器81、82、83检测臂10A的控制点的位置以及姿态。控制点设定在臂10A的顶端18的中央。在臂10A的顶端18安装有吸附手20。
[0038]在基座11的内部设置有控制机器人10以及吸附手20的动作的控制部86。控制部86构成为计算机，其具备担任运算中枢的CPU(中央处理器)86A、ROM(只读存储器)86B、RAM(随机存取存储器)86C、驱动电路86D以及输入输出接口86E等控制机器人10及吸附手20的动作所需的要素。这些要素通过内部总线86F以相互可通信的方式连接，并通过输入输出接口86E与驱动电路86D连接。
[0039]ROM86B是作为计算机可读取的非易失性存储介质(non-transitory compu本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸附手，安装于当作作为对象的设备的工业用机器人，是该工业用机器人的通过吸附部吸附工件的吸附手，其中，内置有真空泵，该真空泵具备形成有吸气口以及排气口的壳体，从所述吸气口吸引空气并从所述排气口排出空气，所述吸附部经由吸引通路与所述吸气口连接，由多孔质材料形成的第一部件覆盖所述排气口。2.根据权利要求1所述的吸附手，其中，所述第一部件由不锈钢的烧结材料形成。3.根据权利要求1或2所述的吸附手，其中，由多孔质材料形成的第二部件覆盖所述吸气口。4.根据权利要求3所述的吸附手，其中，所述第二部件由不锈钢的烧结材料形成。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的吸附手，其中，所述排气口形成为从所述壳体的内侧朝向外侧扩展的锥状。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的吸附手，其中，所述第一部件形成为与所述壳体之中形成有所述排气口的规定面相同形状的板状，并安...

【专利技术属性】
技术研发人员：山中晶贵，齐藤崇之，
申请(专利权)人：电装波动株式会社，
类型：发明
国别省市：