位置检测及姿态微调方法、装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种位置检测及姿态微调方法、装置、电子设备、存储介质，其技术方案要点是：包括：获取线束连接器的夹取信息；根据所述线束连接器的夹取信息控制机械手进行动作；获取特材盒的位置信息和角度信息；根据所述特材盒的位置信息和角度信息控制机械手进行补偿调整使所述线束连接器对准并放入所述特材盒内。本申请实施例提供的位置检测及姿态微调方法、装置、电子设备、存储介质具有高效率将线束连接器准确装入特材盒内的优点。率将线束连接器准确装入特材盒内的优点。率将线束连接器准确装入特材盒内的优点。

【技术实现步骤摘要】
位置检测及姿态微调方法、装置、电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动生产
，具体而言，涉及一种位置检测及姿态微调方法、装置、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]在自动化安装领域中，面临最多的一个问题是安装自动化，目前要实现把线束连接器安装进特材盒中，通常做法是使用流水线把线束连接器运送至指定位置，再使用机械手将线束连接器抓取安装进特材盒上。
[0003]此方法有较大的误差性与局限性，特材盒经过流水线运输的时候可能出现位置的偏移产生位置误差，或者其它原因导致位置误差，从而导致线束连接器在安装的时候是以特材盒的位置来进行安装，从而导致安装不进或者损坏物料。
[0004]针对上述问题，需要进行改进。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种位置检测及姿态微调方法、装置、电子设备、存储介质，具有高效率将线束连接器准确装入特材盒内的优点。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种位置检测及姿态微调方法，技术方案如下：包括：获取线束连接器的夹取信息；根据所述线束连接器的夹取信息控制机械手进行动作；获取特材盒的位置信息和角度信息；根据所述特材盒的位置信息和角度信息控制机械手进行补偿调整使所述线束连接器对准并放入所述特材盒内。
[0007]进一步地，在本申请实施例中，所述根据所述特材盒的位置信息和角度信息控制机械手进行补偿调整的步骤包括：与预设的特材盒位置信息以及角度信息进行对比，当所述特材盒的位置偏差大于预设值时，发出报警信号，当所述特材盒的位置偏差小于或等于预设值时，控制机械手进行补偿调整使所述线束连接器对准并放入所述特材盒内。
[0008]进一步地，在本申请实施例中，所述获取特材盒的位置信息和角度信息的步骤包括：获取线束连接器的夹取角度信息；根据所述特材盒的位置信息、角度信息以及所述线束连接器的夹取角度信息控制机械手进行补偿调整。
[0009]进一步地，在本申请实施例中，所述根据所述特材盒的位置信息和角度信息控制机械手进行补偿调整的步骤包括：当特材盒的位置偏差超过预设值时，发出报警信号；
当特材盒的位置偏差不超过预设值而特材盒的角度偏差超过预设值时，结合线束连接器的夹取角度信息做判断；当特材盒的位置偏差与角度偏差均不超出预设值时，结合线束连接器的夹取角度信息做判断。
[0010]进一步地，在本申请实施例中，所述获取特材盒的位置信息的步骤包括：获取所述特材盒的图像信息；根据所述特材盒的图像信息计算得到所述特材盒的位置信息以及角度信息；所述获取所述特材盒的图像信息的步骤之前还包括以下步骤：获取光照强度信息；根据所述光照强度信息进行光照补偿。
[0011]进一步地，在本申请实施例中，所述光照强度信息包括所述特材盒位置周围的光照强度信息，所述特材盒位置周围的光照强度信息为与所述特材盒中心点的距离小于预设值的所有位置点的光照强度信息。
[0012]进一步地，在本申请实施例中，所述光照强度信息包括所述特材盒的特征位置的光照强度信息。
[0013]进一步地，在本申请还提供一种位置检测及姿态微调装置，包括：第一获取模块，用于获取线束连接器的夹取信息；第一处理模块，用于根据所述线束连接器的夹取信息控制机械手进行动作；第二获取模块，用于获取特材盒的位置信息和角度信息以及线束连接器的夹取角度信息；第二处理模块，根据所述特材盒的位置信息和角度信息以及线束连接器的夹取角度信息控制机械手进行补偿调整使所述线束连接器对准并放入所述特材盒内。
[0014]进一步地，在本申请还提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上所述方法中的步骤。
[0015]进一步地，在本申请还提供一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，运行如上所述方法中的步骤。
[0016]由上可知，本申请实施例提供的一种位置检测及姿态微调方法、装置、电子设备、存储介质，通过获取线束连接器的夹取信息；然后根据所述线束连接器的夹取信息控制机械手进行动作；接着获取特材盒的位置信息和角度信息；最后根据所述特材盒的位置信息和角度信息控制机械手进行补偿调整使所述线束连接器对准并放入所述特材盒内，具有高效率将线束连接器准确装入特材盒内的有益效果。
附图说明
[0017]图1为本申请实施例提供的一种位置检测及姿态微调方法流程图。
[0018]图2为本申请实施例提供的一种位置检测及姿态微调装置结构示意图。
[0019]图3为本申请实施例提供的一种电子设备示意图。
[0020]图中：210、第一获取模块；220、第一处理模块；230、第二获取模块；240、第二处理模块；300、电子设备；310、处理器；320、存储器。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0023]请参照图1，一种位置检测及姿态微调方法，其技术方案如下具体包括：S110、获取线束连接器的夹取信息；S120、根据线束连接器的夹取信息控制机械手进行动作；S130、获取特材盒的位置信息和角度信息以及线束连接器的夹取角度信息；S140、根据特材盒的位置信息、角度信息以及线束连接器的夹取角度信息控制机械手进行补偿调整使线束连接器对准并放入所述特材盒内。
[0024]通过上述技术方案，线束连接器由上料生产线送至指定位置，然后通过机械手带动夹料装置将线束连接器夹取，在这个过程中通过传感器或摄像头等工具获取线束连接器的夹取信息，即夹料装置是否成功夹取了线束连接器，然后将该信息传送至控制终端，控制终端根据线束连接器的夹取信息来控制机械手进行动作，当线束连接器未被成功夹取时，机械手进行复位，然后重复再次对线束连接器进行夹取，当线束连接器被成功夹取时，机械手就将夹取到的线束连接器移动至靠近特材盒的位置处。
[0025]在一些具体实施方式中，对机械手重复夹取的次数进行计数，将计数次数与预设置的N值进行对比，当计数次数未超过N值时，则机械手继续夹取动作，当计数次数超过N值时，则机械手停止动作并发出警报信号。
[0026]当机械手将夹取到的线束连接器移动至靠近特材盒的位置处之后，通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置检测及姿态微调方法，用于将线束连接器准确装入特材盒内，其特征在于，包括：获取线束连接器的夹取信息；根据所述线束连接器的夹取信息控制机械手进行动作；获取特材盒的位置信息和角度信息以及线束连接器的夹取角度信息；根据所述特材盒的位置信息、角度信息以及所述线束连接器的夹取角度信息控制机械手进行补偿调整使所述线束连接器对准并放入所述特材盒内。2.根据权利要求1所述的位置检测及姿态微调方法，其特征在于，所述根据所述特材盒的位置信息、角度信息以及所述线束连接器的夹取角度信息控制机械手进行补偿调整的步骤包括：与预设的特材盒位置信息以及角度信息进行对比，当所述特材盒的位置偏差大于预设值时，发出报警信号，当所述特材盒的位置偏差小于或等于预设值时，控制机械手进行补偿调整使所述线束连接器对准并放入所述特材盒内。3.根据权利要求1所述的位置检测及姿态微调方法，其特征在于，所述根据所述特材盒的位置信息、角度信息以及所述线束连接器的夹取角度信息控制机械手进行补偿调整的步骤包括：当特材盒的位置偏差超过预设值时，发出报警信号；当特材盒的位置偏差不超过预设值而特材盒的角度偏差超过预设值时，结合线束连接器的夹取角度信息做判断；当特材盒的位置偏差与角度偏差均不超出预设值时，结合所述线束连接器的夹取角度信息做判断。4.根据权利要求1所述的位置检测及姿态微调方法，其特征在于，所述获取特材盒的位置信息的步骤包括：获取所述特材...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶红保，唐绍宾，
申请(专利权)人：季华科技有限公司，
类型：发明
国别省市：