一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人控制的技术领域，尤其是涉及一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质，其中，机器人协同动作控制方法包括：获取主动机械手与从动机械手完成抓取动作的信号；控制主动机械手搬动工件，通过工件带动浮动夹具相对安装架移动；获取浮动夹具的移动信息，并根据浮动夹具的移动信息生成动作规划；以及，根据动作规划控制从动机械手做跟随主动机械手的运动。本申请降低了对控制系统的要求，使得主动机械手与从动机械手可以相对独立工作，更容易实现协同动作的目的。且有效避免了主动机械手与从动机械手工作不同步对工件造成拉扯的情况发生，保证工件的完整性，降低机械手出现损坏的可能性。低机械手出现损坏的可能性。低机械手出现损坏的可能性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制的
，尤其是涉及一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。其中，在生产作业中，尤其是在使用机械手实现自动抓取工件动作的应用中，不同尺寸的工件通常需要匹配不同尺寸的夹具，对于尺寸较大的工件来说，需要的夹具的尺寸自然也较大，但大尺寸的夹具存在设计困难、成本高且不易实现的问题。
[0003]为了能够实现大尺寸的工件的抓取搬运，现有的解决方式通常是采用两个或更多的机械手同时参与工作，参照图1，为现有的一种实现两个机械手同时参与工作的控制系统的控制方式，在该技术方案中，机械手一与机械手二分别由控制器一以及控制器二控制，通过控制器一与控制器二之间的通讯实现机械手一与机械手二的协同运动。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在有以下技术缺陷：由于机械手之间的控制器需要互相通迅，而控制器之间的信息交互导致存在延迟，从而导致多个机械手之间不同步工作，容易对工件造成拉扯，容易出现工件损坏或者机械手损坏的问题。对此，有待进一步改进。

技术实现思路

[0005]为了改善由于多个机械手之间不同步工作，容易对工件造成拉扯，出现工件被损坏或者机械手被损坏的问题，本申请提供一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供一种机器人协同动作控制方法，采用如下的技术方案：一种机器人协同动作控制方法，用于控制机器人完成搬运工件的动作，所述机器人包括一主动机械手以及至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述安装架上且可相对所述安装架运动，所述机器人协同动作控制方法包括如下步骤：获取所述主动机械手与所述从动机械手完成抓取动作的信号；控制所述主动机械手搬动所述工件，通过所述工件带动所述浮动夹具相对所述安装架移动；获取所述浮动夹具的移动信息，并根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划；以及，根据所述动作规划控制所述从动机械手做跟随所述主动机械手的运动。
[0007]通过采用上述技术方案，将从动机械手上的浮动夹具设置为可相对于安装架移动，对主动机械手与从动机械手同步动作的要求大大降低，当主动机械手移动搬动工件时，从动机械手虽然还没有开始移动，但由于从动机械手上的浮动夹具已完成抓取动作，工件
移动时会带动从动机械手上的浮动夹具相对安装架移动，再依据浮动夹具的移动信息控制从动机械手移动配合主动机械手完成搬运作业，如此，允许主动机械手动作与从动机械手动作存在一定的先后顺序，但有效避免了对工件造成拉扯的情况发生，有利于保证工件的完整性，降低机械手出现损坏的可能性，同时使得主动机械手以及从动机械手之间可以相对独立工作，从而更容易实现协同动作的目的。
[0008]可选的，所述浮动夹具的移动信息包括所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量，所述根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划的步骤包括：根据所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量对所述从动机械手的运动速度进行调整。
[0009]通过采用上述的技术方案，若浮动夹具相对安装架的偏移量越大，说明此时主动机械手移动的速度也越大，根据浮动夹具相对于安装架的偏移量对从动机械手的运动速度进行调整，即控制从动机械手以较大的速度运动追上主动机械手以保证从动机械手与主动机械手相对同步工作，也有利于保证机器人的工作效率。
[0010]可选的，所述安装架上设置有用于使所述浮动夹具保持在所述安装架中心的弹性件，所述获取所述浮动夹具的移动信息的步骤包括：获取所述弹性件在所述浮动夹具移动时的形变信息；根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。
[0011]通过采用上述技术方案，设置用于使浮动夹具保持在安装架中心的弹性件，可以减少因浮动夹具长时间偏移安装架中心进行工作而不能保证安装架受力均匀性导致的安装架出现损坏的情况发生。
[0012]可选的，所述形变信息包括所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息 ，所述获取所述弹性件在所述浮动夹具移动时的形变信息，根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量的步骤包括：获取通过压力传感器检测到的所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息，并根据所述压力信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。
[0013]通过采用上述技术方案，由于弹性件发生形变而作用于安装架上的压力的大小是相对连续变化的，通过浮动夹具相对安装架移动时，弹性件发生形变而作用于安装架上的压力的大小计算得到的安装架的偏移量，有利于保证偏移量的实时性，进一步有利于保证从动机械手与主动机械手之间动作的同步性。
[0014]第二方面，本申请提供一种机器人协同动作控制装置，采用如下的技术方案：一种机器人协同动作控制装置，用于控制机器人完成搬运工件的动作，所述机器人包括一主动机械手以及至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述安装架上且可相对所述安装架运动，所述机器人协同动作控制装置包括：第一获取模块，用于获取所述主动机械手与所述从动机械手完成抓取动作的信号；第一控制模块，用于控制所述主动机械手搬动所述工件，通过所述工件带动所述浮动夹具相对所述安装架移动；第二获取模块，用于获取所述浮动夹具的移动信息，并根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划；
以及，第二控制模块，用于根据所述动作规划控制所述从动机械手做跟随所述主动机械手的运动。
[0015]可选的，所述浮动夹具的移动信息包括所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量，所述第二获取模块包括用于根据所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量对所述从动机械手的运动速度进行调整的动作规划单元。
[0016]可选的，所述安装架上设置有用于使所述浮动夹具保持在所述安装架中心的弹性件，所述第二获取模块包括检测单元，所述检测单元用于获取所述弹性件在所述安装架移动时的形变信息，根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。
[0017]可选的，所述形变信息包括所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息 ，所述安装架上设置有用于检测所述浮动夹具相对所述安装架移动时所述弹性件发生形变而作用于所述安装架上的压力信息的压力传感器，所述压力传感器与所述检测单元电性连接。
[0018]第三方面，本申请提供一种机器人协同动作控制系统，用于完成搬运工件的动作，所述机器人协同动作控制系统包括机器人和控制器，其中，所述机器人包括：一主动机械手，所述主动机械手用于搬运工件；至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人协同动作控制方法，用于控制机器人完成搬运工件的动作，其特征在于，所述机器人包括一主动机械手以及至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述安装架上且可相对所述安装架运动，所述机器人协同动作控制方法包括如下步骤：获取所述主动机械手与所述从动机械手完成抓取动作的信号；控制所述主动机械手搬动所述工件，通过所述工件带动所述浮动夹具相对所述安装架移动； 获取所述浮动夹具的移动信息，并根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划；以及，根据所述动作规划控制所述从动机械手做跟随所述主动机械手的运动。2.根据权利要求1所述的一种机器人协同动作控制方法，其特征在于，所述浮动夹具的移动信息包括所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量，所述根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划的步骤包括：根据所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量对所述从动机械手的运动速度进行调整。3.根据权利要求2所述的一种机器人协同动作控制方法，其特征在于，所述安装架上设置有用于使所述浮动夹具保持在所述安装架中心的弹性件，所述获取所述浮动夹具的移动信息的步骤包括：获取所述弹性件在所述浮动夹具移动时的形变信息；根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。4.根据权利要求3所述的一种机器人协同动作控制方法，其特征在于：所述形变信息包括所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息，所述获取所述弹性件在所述浮动夹具移动时的形变信息，根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量的步骤包括：获取通过压力传感器检测到的所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息，并根据所述压力信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。5.一种机器人协同动作控制装置，用于控制机器人完成搬运工件的动作，其特征在于，所述机器人包括一主动机械手以及至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴国维，陶红保，梁启刚，王亮，
申请(专利权)人：季华科技有限公司，
类型：发明
国别省市：