【技术实现步骤摘要】
关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手
[0001]本专利技术属于远距离操作
，具体涉及一种关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手。
技术介绍
[0002]在远距离操作
中，从事核科学研究及生产的行业必不可少的需要机械手这一类特殊的远距离操作设备，尤其是采用机械传动的主从机械手。为扩大操作范围，主从机械手通常设置预摆机构，机械手预摆后，主从臂产生位差，且可正常随动。
[0003]一般情况下，热室用伸缩机械手采用电驱动实现前臂预摆功能，需要较大的空间进行驱动机构的布置和安装，且需要配套的电控系统；热室用大型关节机械手前臂传动机构复杂，预摆机构需要配套凸轮及滑轮组完成预摆功能，同样需要较大的空间进行布置。目前，小型关节主从机械手结构紧凑，预摆机构安装空间受限，使得这两种预摆机构均不适用于小型关节主从机械手。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手，此预摆传动装置的传动原理结构简单、紧凑，安...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，包括：第一传动机构，与主动前臂连接，第一传动机构还与从动前臂连接，第一传动机构用于将主动前臂的运动传动到从动前臂上，带动从动前臂进行随动运动；驱动机构，设置于主动前臂上，驱动机构与第二传动机构连接；第二传动机构，与第一传动机构连接，第二传动机构设置于主动前臂上，第二传动机构用于把驱动机构的运动传动到第一传动机构上，再传动到从动前臂上，带动从动前臂进行预摆运动。2.根据权利要求1所述的关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，第一传动机构包括：主动端链轮、主动端链轮轴、传动链组件、从动端链轮、从动端链轮轴，主动前臂与主动上臂通过主动端链轮轴铰接，从动前臂与从动上臂通过从动端链轮轴铰接，主动前臂与主动端链轮轴固定连接，主动端链轮与主动端链轮轴固定连接，从动前臂与从动端链轮轴固定连接，从动端链轮与从动端链轮轴固定连接，主动端链轮、从动端链轮分别与传动链组件啮合，主动前臂运动，带动主动端链轮轴运动，带动主动端链轮转动，带动传动链组件运动，带动从动端链轮转动，带动从动端链轮轴转动，带动从动前臂运动。3.根据权利要求2所述的关节主从机械手预摆传动装置，其特征在于，传动链组件包括：主动端链条、从动端链条、预摆钢丝绳，预摆钢丝绳的两端分别与主动端链条、从动端链条连接，主动...
【专利技术属性】
技术研发人员：王路森，沈琛林，胡国辉，王广开，刘萌飞，彭思，王靳南，曹知，
申请(专利权)人：中国核电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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