本发明专利技术公开一种遥操作机械手及其主轴、遥操作设备，该遥操作机械手包括固定座和转动盘，遥操作机械手的主轴包括：固定轴，用于与固定座连接；转动轴，转动轴的一端用于与转动盘连接，另一端套设于固定轴的上部并与其转动连接，转动轴沿其轴线构造有中空的第一腔体，第一腔体内设有编码器，编码器的码盘与固定轴的顶端相对固定，编码器的读头与转动轴相对固定。本发明专利技术中，主轴中的所有部件只需要自上而下进行安装或者说只需要从单一一个方向进行拆装，拆装难度较低。拆装难度较低。拆装难度较低。
【技术实现步骤摘要】
遥操作机械手及其主轴、遥操作设备
[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种遥操作机械手及其主轴、遥操作设备。
技术介绍
[0002]遥操作机械手作为机器人的一个重要分支，一直受到许多研究机构和研究人员的关注和重视。遥操作机械手一般指在人的操纵下能在人难以接近的环境中完成复杂操作的一种远距离操作机器人，其主要应用于航空、医疗、救援、工业等众多领域。
[0003]遥操作设备包括主机械手和从机械手，操纵者通过手动操控主机械手，使从机械手跟随主机械手的动作运动以进行任务操作，同时从机械手的工作状态可实时反馈至主机械手上以让操纵者感知，方便操纵者做出正确决策。
[0004]现有的遥操作机械手，如专利CN104669299B，公开的一种具有机械臂的力觉操作器，它包括底座和转台，转台通过驱动机构实现相对于底座的转动，底座和转台之间由主轴连接，主轴包括两部分：固定部分，固定在底座上；转动部分，固定在转台上。其中，固定部分位于下方并套设在转动部分的外端，二者之间设有轴承，固定部分内部设置角度传感器，角度传感器与转动部分的下端连接。在安装时，需要先自下而上地将轴承套设在转动部分上，再将角度传感器与转动部分的下端连接，再将转动部分及轴承、角度传感器一起自上而下地插入固定部分中，最后再自上而下地将固定部分与底座连接固定，以及将角度传感器与底座或固定部分连接。底座和转台之间的空间有限，分别从上下两个方向分别进行拆装，存在很大的拆装难度。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提出一种遥操作机械手的主轴，旨在解决现有的遥操作机械手拆装不便的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提出一种遥操作机械手的主轴，遥操作机械手包括固定座和转动盘，遥操作机械手的主轴包括：固定轴，用于与固定座连接；转动轴，转动轴的一端用于与转动盘连接，另一端套设于固定轴的上部并与其转动连接；转动轴沿其轴线构造有中空的第一腔体，第一腔体内设有编码器；编码器的码盘与固定轴的顶端相对固定，编码器的读头与转动轴相对固定。
[0007]其中，编码器为绝对值编码器。
[0008]其中，遥操作机械手的主轴还包括：第一轴承，设于固定轴的上部与转动轴之间，第一轴承的内圈与固定轴连接，第一轴承的外圈与转动轴连接。
[0009]其中，遥操作机械手的主轴还包括：轴承压盖，位于第一轴承的上方，轴承压盖的下端面与第一轴承的外圈抵接。
[0010]其中，转动轴的内壁沿径向向内构造有第一台阶；轴承压盖包括抵接部和连接部，抵接部凸设于连接部的下端面并与第一轴承的外圈抵接；连接部的外周面突出于抵接部的外周面，连接部通过连接件固定于第一台阶的上端面。
[0011]其中，编码器具有弹性安装片，连接件依次穿过弹性安装片与连接部后与第一台阶连接。
[0012]其中，转动轴沿周向间隔设有若干第一缺口，第一台阶的上端面与第一缺口的底面平齐，连接部包括若干向外延伸的突耳部，突耳部可插入第一缺口中并通过连接件连接至第一缺口的底面。
[0013]其中，固定轴的上部沿周向设有若干可供螺钉穿入的螺纹孔，螺钉的头部与第一轴承的内圈抵接，且螺钉的头部与抵接部位于第一轴承的同一侧；转动轴的内壁沿径向向内设有第二台阶，第二台阶位于第一轴承的下方，并且与第一轴承的外圈抵接。
[0014]其中，遥操作机械手的主轴还包括：第二轴承和轴承座；轴承座套设于固定轴的外侧，且上端与转动轴的下端连接，第二轴承设置于固定轴的下部与轴承座之间。
[0015]其中，固定轴沿轴线构造有中空的第二腔体；固定轴沿径向开设有通孔；转动轴和/或轴承座沿径向开设有第二缺口；第二腔体、通孔和第二缺口依次连通构成走线通道。
[0016]其中，转动轴的下端设有用于安装传动轮的第一安装位。
[0017]其中，第二缺口外的轴承座和/或转动轴上设有用于安装托线盘的第二安装位。
[0018]本专利技术还提出一种遥操作机械手，包括前述所记载的主轴，该主轴包括：固定轴，用于与固定座连接；转动轴，转动轴的一端用于与转动盘连接，另一端套设于固定轴的上部并与其转动连接；转动轴沿其轴线构造有中空的第一腔体，第一腔体内设有编码器；编码器的码盘与固定轴的顶端相对固定，编码器的读头与转动轴相对固定。
[0019]其中，遥操作机械手还包括：电机；第一传动轮，与电机的输出轴传动连接；第二传动轮，与第一传动轮通过刚性绳连接，第二传动轮与转动轴同轴固定。
[0020]其中，电机水平设置于固定座上，固定轴竖直设置于固定座上，转动盘位于转动轴上方并与转动轴连接。
[0021]其中，遥操作机械手还包括：锥齿轮副，锥齿轮副分别与电机的输出轴和第一传动轮连接。
[0022]本专利技术进一步提出一种遥操作设备，包括从机械手和前述所记载的遥操作机械手，遥操作机械手与从机械手之间通讯连接，该遥操作机械手包括前述所记载的主轴，该主轴包括：固定轴，用于与固定座连接；转动轴，转动轴的一端用于与转动盘连接，另一端套设于固定轴的上部并与其转动连接；转动轴沿其轴线构造有中空的第一腔体，第一腔体内设有编码器；编码器的码盘与固定轴的顶端相对固定，编码器的读头与转动轴相对固定。
[0023]与现有技术相比，本专利技术实施例的有益技术效果在于：本专利技术中，固定轴连接于固定座，转动轴与转动盘连接，并且套设在固定轴上，编码器位于转动轴内，其码盘与固定轴连接，读头与转动轴连接。在安装时，首先将固定轴安装于固定座，然后自上而下地将固定轴与转动轴之间的其他部件，如轴承、转接座、轴承座等结构一一进行安装，再将编码器放置于固定轴的顶端，并通过连接件从编码器上方穿入以将其码盘与固定轴的顶端固定连接，最后将转动轴自上而下地套设到固定轴及编码器以及其他部件上。这种整体只需要自上而下进行安装或者说只需要从单一一个方向进行拆装的结构，能够降低拆装难度。
附图说明
[0024]图1为本专利技术一实施例中的遥操作机械手的主轴、固定座和转动盘的结构示意图；图2为图1实施例中的遥操作机械手的主轴和固定座的结构示意图；图3为图1实施例中的遥操作机械手的主轴的结构示意图；图4为本专利技术另一实施例中遥操作机械手的主轴的结构示意图；图5为本专利技术又一实施例中遥操作机械手的主轴的结构示意图；图6为图5实施例中的遥操作机械手的主轴的爆炸结构示意图；图7为图5实施例中的遥操作机械手的主轴的剖面图；图8为图6实施例中的遥操作机械手的轴承压盖在一视角下的结构示意图；图9为图6实施例中的遥操作机械手的轴承压盖在另一视角下的结构示意图；图10为图6实施例中的遥操作机械手的转动轴的结构示意图；图11为本专利技术一实施例中遥操作机械手的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种遥操作机械手的主轴，所述遥操作机械手包括固定座和转动盘，其特征在于，所述遥操作机械手的主轴包括：固定轴，用于与所述固定座连接；转动轴，所述转动轴的一端用于与所述转动盘连接，另一端套设于所述固定轴的上部并与其转动连接；所述转动轴沿其轴线构造有中空的第一腔体，所述第一腔体内设有编码器；所述编码器的码盘与所述固定轴的顶端相对固定，所述编码器的读头与所述转动轴相对固定。2.根据权利要求1所述的遥操作机械手的主轴，其特征在于，所述编码器为绝对值编码器。3.根据权利要求1所述的遥操作机械手的主轴，其特征在于，还包括：第一轴承，设于所述固定轴的上部与所述转动轴之间，所述第一轴承的内圈与所述固定轴连接，所述第一轴承的外圈与所述转动轴连接。4.根据权利要求3所述的遥操作机械手的主轴，其特征在于，还包括：轴承压盖，位于所述第一轴承的上方，所述轴承压盖的下端面与所述第一轴承的外圈抵接。5.根据权利要求4所述的遥操作机械手的主轴，其特征在于，所述转动轴的内壁沿径向向内构造有第一台阶；所述轴承压盖包括抵接部和连接部，所述抵接部凸设于所述连接部的下端面并与所述第一轴承的外圈抵接；所述连接部的外周面突出于所述抵接部的外周面，所述连接部通过连接件固定于所述第一台阶的上端面。6.根据权利要求5所述的遥操作机械手的主轴，其特征在于，所述编码器具有弹性安装片，所述连接件依次穿过所述弹性安装片和所述连接部后与所述第一台阶连接。7.根据权利要求6所述的遥操作机械手的主轴，其特征在于，所述转动轴沿周向间隔设有若干第一缺口，所述第一台阶的上端面与所述第一缺口的底面平齐，所述连接部包括若干向外延伸的突耳部，所述突耳部可插入所述第一缺口中并通过所述连接件连接至所述第一缺口的底面。8.根据权利要求5所述的遥操作机械手的主轴，其特征在于，所述固定轴的上部沿周向设有若干可供螺钉穿入的螺纹孔，所述螺钉的头部与所述第一轴承的内圈抵接，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王重彬，刘主福，姜宇，刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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