本发明专利技术实施例公开了电流采集装置和电流采集方法，通过电流采集装置实时采集控制器和电焊枪之间的待检测电缆中的电流值，其中，所述电流值为焊枪摆动到两端时的电流值；将所述电流值发送至控制器中，以使所述控制器根据焊枪摆动到两端时的电流值的偏差值及趋势特征，计算水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据，并根据所述水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据修正焊枪运动轨迹，在出现工件焊缝尺寸误差比较大的情况下，焊枪可以随时进行调整运动轨迹，避免出现错焊，漏焊和焊接不牢靠的情况。漏焊和焊接不牢靠的情况。漏焊和焊接不牢靠的情况。
【技术实现步骤摘要】
电流采集装置和电流采集方法
[0001]本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种电流采集装置和电流采集方法。
技术介绍
[0002]自动化焊接通常是机器人或其他自动化设备控制电焊机的焊枪在两工件的接缝处移动，熔解焊丝来填充焊缝，使两个工件连接在一起。
[0003]目前自动化焊接设备通常是按预先设定好的运动轨迹控制焊枪移动，当出现工件焊缝尺寸误差比较大时，焊枪按照既定轨迹运动焊接时出现错焊，漏焊和焊接不牢靠的情况。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种电流采集装置和电流采集方法。
[0005]第一个方面，本专利技术实施例提供一种电流采集装置，所述装置包括：
[0006]电流采集单元、电源输入单元、金属屏蔽壳、电缆接入端口单元；所述电流采集单元用于采集控制器和电焊枪之间的待检测电缆中的电流值；所述电流采集单元位于所述金属屏蔽壳内，所述电源输入单元用于为所述电流采集单元提供电源，在所述属屏蔽壳的表面上设置有电源输入单元的接口和所述电缆接入接口单元；所述电缆接入接口单元用于连接网线，并与控制器相连，以使所述控制器用于对焊枪进行控制。
[0007]可选地，所述电流采集单元包括被测电流电缆穿入孔和电缆锁扣机构，以使所述待检测电缆固定在所述电流采集单元上。
[0008]可选地，所述电缆锁扣机构和所述金属屏蔽壳之间采用过盈配合。
[0009]可选地，所述电缆锁扣机构的一侧设置有两个固定孔，并利用螺栓通过所述固定孔和所述金属屏蔽壳连接在一起。
[0010]可选地，所述装置还包括模数转换单元和霍尔传感器，所述模数转换单元和所述霍尔传感器位于所述金属屏蔽壳体内，所述霍尔传感器与所述电流采集单元相连。
[0011]可选地，所述电源输入单元用于将220V交流电转换成24V直流电。
[0012]第二个方面，本专利技术实施例提供一种电流采集方法，所述方法包括：
[0013]采集控制器和电焊枪之间的待检测电缆中的电流值，其中，所述电流值为焊枪摆动到两端时的电流值；
[0014]将所述电流值发送至控制器中，以使所述控制器根据焊枪摆动到两端时的电流值的偏差值及趋势特征，计算水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据，并根据所述水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据修正焊枪运动轨迹。
[0015]可选地，所述方法还包括：
[0016]对所述焊枪的配置参数进行修改，其中，所述配置参数至少包括路径修正最大偏移量、跟踪类型(中心线跟踪，高度跟踪)，左右方向路径修正的灵敏度，高度方向路径修正
灵敏度中的一种或多种，所述跟踪类型包括中心线跟踪和高度跟踪。
[0017]可选地，所述控制器根据焊枪摆动到两端时的电流值的偏差值及趋势特征，计算水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据，并根据所述水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据修正焊枪运动轨迹，包括：
[0018]所述控制器根据焊枪摆动到两端时的电流值，采用卡尔曼滤波模型进行计算，获取电流偏差值及趋势特征；
[0019]根据所述电流偏差值及趋势特征，分别计算水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据；
[0020]根据所述水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据修正焊枪运动轨迹。
[0021]可选地，所述根据所述电流偏差值及趋势特征，分别计算水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据，包括：
[0022]根据左预测电流和右预测电流的差值，进行PID调节，获得水平方向的路径纠正数据；
[0023]根据预测电流和平均电流的差值，进行PID调节，获得垂直方向的路径纠正数据。
[0024]本专利技术实施例提供电流采集装置和电流采集方法，通过电流采集装置实时采集控制器和电焊枪之间的待检测电缆中的电流值，其中，所述电流值为焊枪摆动到两端时的电流值；将所述电流值发送至控制器中，以使所述控制器根据焊枪摆动到两端时的电流值的偏差值及趋势特征，计算水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据，并根据所述水平方向的路径纠正数据以及垂直方向的路径纠正数据修正焊枪运动轨迹，在出现工件焊缝尺寸误差比较大的情况下，焊枪可以随时进行调整运动轨迹，避免出现错焊，漏焊和焊接不牢靠的情况。
附图说明
[0025]图1是本专利技术的一种电流采集装置实施例的结构框图；
[0026]图2是本专利技术的一种电流采集系统实施例的结构框图；
[0027]图3是本专利技术的一种电流采集方法实施例的步骤流程图；
[0028]图4是本专利技术的又一种电流采集方法实施例的步骤流程图；
[0029]图5是本专利技术的再一种电流采集方法实施例的步骤流程图；
[0030]图6是本专利技术的另一种电流采集方法实施例的步骤流程图；
[0031]图7是本专利技术的又一种电流采集方法实施例的步骤流程图；
[0032]图8是本专利技术的焊枪运行轨迹的示意图；
[0033]图9a是本专利技术的焊枪中心点跟踪的示意图；
[0034]图9b是本专利技术的焊枪高度跟踪的示意图。
具体实施方式
[0035]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]参照图1，示出了本专利技术的一种电流采集装置实施例的结构框图，该装置具体可以包括如下模块：电流采集单元10、电源输入单元20、金属屏蔽壳30、电缆接入端口单元40；其中：
[0037]所述电流采集单元10用于采集控制器和电焊枪之间的待检测电缆中的电流值；所述电流采集单元位于所述金属屏蔽壳内；
[0038]所述电源输入单元20用于为所述电流采集单元提供电源；
[0039]在所述属屏蔽壳30的表面上设置有电源输入单元20的接口和所述电缆接入接口单元40；
[0040]所述电缆接入接口单元40用于连接网线，并与控制器相连，以使所述控制器用于对焊枪进行控制。
[0041]具体地，本专利技术实施例提供的电流采集装置可以解决现场快速安装并保证电流采集质量的问题，整个电流采集装置只需要接入24V电源和ethercat(以太网控制自动化技术)专用网线及将被测电缆通过测量孔穿过即可。整个装置包含以下4部分组成：电流采集单元10、电源输入单元20、金属屏蔽壳30、电缆接入端口单元40，其中，在所述属屏蔽壳30的表面上设置有电源输入单元20的接口和所述电缆接入接口单元40，该电缆接入接口单元40即为ethercat电缆接入端口。
[0042]本专利技术实施例提供的电流采集装置，通过电流采集装置实时采集控制器和电焊枪之间的待检测电缆中的电流值，其中，所述电流值为焊枪本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电流采集装置，其特征在于，所述装置包括：电流采集单元、电源输入单元、金属屏蔽壳、电缆接入端口单元；其中：所述电流采集单元用于采集控制器和电焊枪之间的待检测电缆中的电流值；所述电流采集单元位于所述金属屏蔽壳内；所述电源输入单元用于为所述电流采集单元提供电源；在所述属屏蔽壳的表面上设置有电源输入单元的接口和所述电缆接入接口单元；所述电缆接入接口单元用于连接网线，并与控制器相连，以使所述控制器用于对焊枪进行控制。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电流采集单元包括被测电流电缆穿入孔和电缆锁扣机构，以使所述待检测电缆固定在所述电流采集单元上。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述电缆锁扣机构和所述金属屏蔽壳之间采用过盈配合。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述电缆锁扣机构的一侧设置有两个固定孔，并利用螺栓通过所述固定孔和所述金属屏蔽壳连接在一起。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括模数转换单元和霍尔传感器，所述模数转换单元和所述霍尔传感器位于所述金属屏蔽壳体内，所述霍尔传感器与所述电流采集单元相连。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述电源输入单元用于将220V交流电转换成24V直流电。7.一种利用如权利要求1-6任一所述的电流采集装置的电流采集方法，其特征在于，所述方法包括：采集控制器和电焊枪之间的待检测电缆中的电流值，其中，所述电流值为焊枪摆动到两端时的电流值；将所述电流值发送至控制器中，以使...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐项，王文杰，侯彬，
申请(专利权)人：深圳市启玄科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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