【技术实现步骤摘要】
一种基于齿轮式传动的水陆两栖机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
,更具体的说,尤其涉及一种基于齿轮式传动的新型水陆两栖机器人。
技术介绍
[0002]近年来,机器人技术在各领域的应用得到不断地发展。操作式机器人可代替人员进行各种复杂的作业;移动式机器人可在陆地上进行地形勘察、地震救灾、运输物资等工作;水下机器人可在水中完成一系列作业。
[0003]水陆两栖机器人则是结合了移动式机器人与水下机器人,既可在陆地上行走又可在水中游动,能够实现在两种不同环境的快速切换,可达到持续地工作。
[0004]申请号为201510157435.1的中国专利技术专利公开了一种可变形结构的水陆两栖机器人,通过舵机的转向来实现两种模式的切换,并且在车轮上内嵌螺旋桨为机器人在水面航行提供推力;申请号为201310480381.3的中国专利技术专利公开了新型水陆两栖行走机构,利用离合器装置来使车轮内的螺旋叶片伸出展开,实现水陆的切换;申请号为200910222487.7中国专利技术专利公开了一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,可切换使用轮桨驱动和足板驱动这两种不同运动机理的驱动装置来实现水陆环境中的工作。但是,上述这些现有技术均采用水中螺旋桨推动的方式,导致推力不高,且易被水中杂质缠住而损坏机体;而且也存在着切换操作复杂等问题。
[0005]针对上述不足,需要设计和开发一种新的水陆两栖机器人,能够补足上述不足。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于解决现有的水陆两栖机器人切换 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于齿轮式传动的水陆两栖机器人,其特征在于:包括机器人外壳、腿机构(4)、齿轮传动装置(11)和内部基座,所述齿轮传动机构和内部基座设置在机器人外壳内部,腿机构(4)包括分布在机器人外壳两侧的四条行走腿,四条行走腿分别两条前侧腿和两条后侧腿,齿轮传动机构连接腿机构(4)的四条行走腿并驱动四条行走腿的运动;所述机器人外壳包括前侧板(2)、后侧板(6)、左侧板(3)、右侧板(5)、上底板(1)和下底板(12),前侧板(2)、后侧板(6)、左侧板(3)、右侧板(5)、上底板(1)和下底板(12)共同构成密封的机器人外壳;所述内部基座包括第一中间板(7)、第二中间板(14)和控制板(8),第一中间板(7)和第二中间板(14)固定在下底板(12)上;所述控制板(8)固定在下底板(12)上;所述齿轮传动装置(11)包括电机(9)、第一轴承座(10)、第二轴承座(13)、第一直齿轮(35)、第二直齿轮(32)、第一锥齿轮、第二锥齿轮(30)、第三锥齿轮(28)、第四锥齿轮(27)、蜗杆(33)、齿条块(36)、竖向轴(31)、横向轴(29)、导轨(15)、导轨座(16)和第三轴承座(34),所述第一轴承座(10)固定在第一中间板(7)上,电机(9)和第二轴承座(13)均固定在第二中间板(14)上;所述蜗杆(33)水平设置且蜗杆(33)通过第二轴承座(13)支撑在第二中间板(14)上,电机(9)连接所述蜗杆(33)的一端并驱动所述蜗杆(33)转动;所述竖向轴(31)通过第三轴承座(34)竖直安装在第二中间板(14)上,第一锥齿轮和第一直齿轮(35)从上至下依次固定在所述竖向轴(31)上,所述蜗杆(33)与第一直齿轮(35)啮合;所述横向轴(29)通过第一轴承座(10)支撑在第一中间板(7)上,第三锥齿轮(28)和第二锥齿轮(30)分别固定在所述横向轴(29)的两端,所述第二锥齿轮(30)与所述第一锥齿轮啮合,所述第三锥齿轮(28)与所述第四锥齿轮(27)啮合;所述导轨(15)通过导轨座(16)固定在所述下底板(12)上,齿条块(36)底部设置有与所述导轨(15)相配合的导向槽,齿条块(36)套装在所述导轨(15)上,所述齿条块(36)的侧面设置有侧齿,齿条块(36)的顶面设置有顶齿,齿条块(36)的侧齿与第一直齿轮(35)啮合,齿条块(36)的顶齿与第二直齿轮(32)啮合;所述齿轮传动装置(11)设置有左右对称设置的一对,两个齿轮传动机构的第二直齿轮(32)分别固定在两条前侧腿的旋转轴(22)上,两个齿轮传动机构的第四锥齿轮(27)分别固定在两条后侧腿的旋转轴(22)上;所述腿机构(4)的四条行走腿的结构完全相同,所述行走腿包括支撑脚(17)、上下舵机支架(23)、前后舵机支架(24)、旋转轴(22)、腿部轴承座(21)、腿部轴承(25)、腿部连接键(26)、第一舵机(18)、第二舵机(19)和第三舵机(20),所述上下舵机支架(23)的一端与所述支撑脚(17)通过第一铰接轴铰接且第一铰接轴固定在支撑脚(17)上,所述第一舵机(18)固定在上下舵机支架(23)上且第一舵机(18)的输出轴连接第一铰接轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:李研彪,陈科,孙鹏,王泽胜,竺文涛,陈强,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:
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