本申请公开了一种回波信号干扰确定方法及装置、电子设备、存储介质，所述回波信号干扰确定方法包括：对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。回波信号被干扰。回波信号被干扰。
【技术实现步骤摘要】
回波信号干扰确定方法及装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请实施例涉及激光雷达中的回波信号处理技术，尤其涉及一种回波信号干扰确定方法及装置、电子设备、存储介质。
技术介绍
[0002]激光雷达是通过发送激光到物体表面，然后通过测量反射回来的光束的到达时间来实现对目标物体的测距和灰度测量的设备。当多台激光雷达一起工作，或者一台激光雷达的不同激光器同时发射激光时，发射的不同脉冲会互相干扰，导致点云图上形成错误图像，目前常采用空间或时间上相互错开方式来避免干扰。但这些抗串扰的处理手段无法处理当多台激光器雷达的激光发射导致的回波在接收时出现重叠的现象，当出现回波重叠的情况时，无法准确分辨是发射雷达的自身回波还是串扰回波，因此会导致测距和检测错误。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种回波信号干扰确定方法及装置、电子设备、存储介质。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供一种回波信号干扰确定方法，包括：
[0005]对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；
[0006]根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；
[0007]在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；
[0008]基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；
[0009]确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。
[0010]在一个实施例中，所述对回波信号进行二值化处理，包括：
[0011]对所述回波信号进行采样，计算采样的所述回波信号的幅值；
[0012]所述幅值大于或等于第二设定阈值时，生成1，所述幅值小于所述第二设定阈值，生成0。
[0013]在一个实施例中，所述生成第一预处理数据，包括：
[0014]基于采样的所述回波信号的幅值而生成的1或0组成的数据，形成所述第一预处理数据。
[0015]在一个实施例中，所述获得逻辑运算结果，包括：
[0016]分别对所选的两个预处理数据进行或运算及与运算，获得第一逻辑运算数据和第二逻辑运算数据，计算所述第一逻辑运算数据与所述第二逻辑运算数据的差值，所述差值作为逻辑运算结果；或
[0017]对所选的两个预处理数据进行异或运算，异或运算结果作为逻辑运算结果。
[0018]在一个实施例中，所述基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，包括：
[0019]确定两个预处理数据对应的回波信号的波形范围的并集，基于并集的波形范围确定波形的前沿位置和后沿位置；
[0020]对应地，所述在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算，包括：
[0021]在所述前沿位置和所述后沿位置对应的时段内，对所述逻辑运算结果进行累加运算。
[0022]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0023]检测所述回波信号的信噪比和/或信号强度，基于所述信噪比和/或信号强度确定所述第二设定阈值。
[0024]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0025]设置两个以上的第二设定阈值，对所述回波信号进行与所述第二设定阈值数量对应的采样、及第一预处理数据和第二预处理数据的生成，基于所生成的至少两种方式的第一预处理数据和第二预处理数据，分别确定至少两种方式获取的预处理数据中的两个预处理数据对应的回波信号是否被干扰；
[0026]当所述至少两种方式中任一方式中存在两个预处理数据对应的回波信号被干扰时，确定所述回波信号被干扰。
[0027]根据本申请实施例的第二方面，提供一种回波信号干扰确定装置，包括：
[0028]生成单元，用于对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；
[0029]获取单元，用于根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；
[0030]第一运算单元，用于在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；
[0031]第二运算单元，用于基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；
[0032]第一确定单元，用于确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。
[0033]在一个实施例中，所述生成单元，包括：
[0034]采样子单元，用于对所述回波信号进行采样；
[0035]计算子单元，用于计算采样的所述回波信号的幅值；
[0036]生成子单元，用于在所述幅值大于或等于第二设定阈值时，生成1，在所述幅值小于所述第二设定阈值，生成0。
[0037]在一个实施例中，所述生成子单元，还用于基于采样的所述回波信号的幅值而生成的1或0组成的数据，形成所述第一预处理数据。
[0038]在一个实施例中，所述第一运算单元，还用于：
[0039]分别对所选的两个预处理数据进行或运算及与运算，获得第一逻辑运算数据和第二逻辑运算数据，计算所述第一逻辑运算数据与所述第二逻辑运算数据的差值，所述差值
作为逻辑运算结果；或
[0040]对所选的两个预处理数据进行异或运算，异或运算结果作为逻辑运算结果。
[0041]在一个实施例中，所述第二运算单元，还用于确定两个预处理数据对应的回波信号的波形范围的并集，基于并集的波形范围确定波形的前沿位置和后沿位置；在所述前沿位置和所述后沿位置对应的时段内，对所述逻辑运算结果进行累加运算。
[0042]在一个实施例中，所述装置还包括：
[0043]检测单元，用于检测所述回波信号的信噪比和/或信号强度；
[0044]第二确定单元，用于基于所述信噪比和/或信号强度确定所述第二设定阈值。
[0045]在一个实施例中，所述装置还包括：
[0046]设置单元，用于设置两个以上的第二设定阈值；
[0047]所述采样子单元还用于对所述回波信号进行与所述第二设定阈值数量对应的采样；所述生成子单元生成与所述第二设定阈值数量对应的第一预处理数据和第二预处理数据，所述第一确定单元，还用于基于所生成的至少两种方式的第一预处理数据和第二预处理数据，分别确定至少两种方式获取的预处理数据中的两个预处理数据对应的回波信号是否被干扰；当所述至少两种方式中任一方式中存在两个预处理数据对应的回波信号被干扰时，确定所述回波信号被干扰。
[0048]根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为在调用存储器中的可执行指令时，能够执行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种回波信号干扰确定方法，其特征在于，所述方法包括：对回波信号进行二值化处理，生成第一预处理数据；根据所述回波信号的至少一重频间隔，获取所述至少一重频间隔对应的二值化处理的至少一第二预处理数据；在所述第一预处理数据和所述至少一第二预处理数据中任选两个预处理数据，对所选的两个预处理数据进行逻辑运算，获得逻辑运算结果；基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算；确定累加运算结果大于第一设定阈值时，确定所选的两个预处理数据对应的回波信号被干扰。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对回波信号进行二值化处理，包括：对所述回波信号进行采样，计算采样的所述回波信号的幅值；所述幅值大于或等于第二设定阈值时，生成1，所述幅值小于所述第二设定阈值，生成0。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成第一预处理数据，包括：基于采样的所述回波信号的幅值而生成的1或0组成的数据，形成所述第一预处理数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得逻辑运算结果，包括：分别对所选的两个预处理数据进行或运算及与运算，获得第一逻辑运算数据和第二逻辑运算数据，计算所述第一逻辑运算数据与所述第二逻辑运算数据的差值，所述差值作为逻辑运算结果；或对所选的两个预处理数据进行异或运算，异或运算结果作为逻辑运算结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所选的两个预处理数据对应的回波信号确定检测波形范围，包括：确定两个预处理数据对应的回波信号的波形范围的并集，基于并集的波形范围确定波形的前沿位置和后沿位置；对应地，所述在所述波形范围对应的时间段对所述逻辑运算结果进行累加运算，包括：在所述前沿位置和所述后沿位置对应的时段内，对所述逻辑运算结果进行累加运算。6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏冰冰，舒博正，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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