本发明专利技术提供了用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，包括结构相同的一号A型弹簧组件和二号A型弹簧组件，一号A型弹簧组件包括上层弹簧、下层弹簧、隔振块和A型导柱，车体连接支架的横板通过上层弹簧连接至隔振块的一号安装槽底部上表面，隔振块的一号安装槽底部下表面通过下层弹簧连接至一号悬挂安装座，A型导柱从上至下依次穿过横板、上层弹簧、一号安装槽、下层弹簧和一号悬挂安装座，且A型导柱的顶端通过上调节螺母固定连接至横板，A型导柱的底端通过下调节螺母固定连接至一号悬挂安装座，隔振块可在横板和一号悬挂安装座之间上下移动。本发明专利技术通过A型弹簧组件使地面产生的振动传到重载全向移动平台最终振动较小。动较小。动较小。
【技术实现步骤摘要】
用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂
[0001]本专利技术属于AGV重载移动平台领域，尤其是涉及用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂。
技术介绍
[0002]在重载全向移动平台领域内，以麦克纳姆轮为代表的全向轮以其运动的多样化和灵活性，受到广泛的应用。重载全向移动平台在使用的过程中，地面冲击造成的麦克纳姆轮振动会影响重载全向移动平台的稳定，进而影响重载全向移动平台的使用、降低重载全向移动平台的寿命；因此需要保证重载全向移动平台的平稳性，降低全向移动平台在使用过程中的振动；这就对重载全向移动平台的弹簧悬挂提出较高的要求，需要减小外界和轮子给予全向转运平台的影响，保证重载全向移动平台在使用过程中时的稳定。专利CN204055151中的一种麦克纳姆轮悬挂装置，提出的一种结构，包括滑块支架和竖直设置的滑轨，通过互相配合的滑轨和滑块来平衡麦克纳姆轮在竖直方向上的位置，使全部智能移动装备的麦克纳姆轮全部着地，受力均匀。专利CN 108583735中的一种用于AGV小车的驱动悬挂减震机构，悬架结构采用直线导轨配合减震弹簧的结构，既使悬架机构结构简单紧凑，模块化程度高，悬挂减震机构由于采用直线导轨机构使得整个机构各个方向同时具有高刚度，承载能力强，能长期维持较高的精度，使用寿命长。
[0003]其不足之处在于：
[0004]1、悬挂采用一阶弹簧，重载全向移动平台运行过程中，麦克纳姆轮转动过程中的振动和外界对麦克纳姆轮的冲击，对轮系本身产生的振动，现有的弹簧悬挂通过一阶弹簧的减弱振动和冲击，减弱后的冲击不为零，直接作用到重载全向移动平台，仍会产生振动，对于要求精度的工作环境，降低使用性能，影响重载全向移动平台的实用性。
[0005]2、现有技术的悬挂弹簧长度无法改变，承载不同时，弹簧压缩量不同，AGV的水平位置会产生较大的起伏，对于生产装配环节会产生较大的影响。悬挂弹簧无预压缩量，在转运过程中产生的振幅较大，稳定性较差。
[0006]3、现有技术的弹簧悬挂无缓冲阻尼装置，受到冲击产生振动时，无缓冲阻尼装置会导致产生的振动衰减较慢，且振动与振动合成会产生较为复杂的振动，对于要求精度的工作环境，无法使用，降低使用性能，降低重载全向移动平台的寿命。
[0007]4、现有技术的弹簧系数不可变，承载范围跨度较大时，由于弹簧系数不可变，不同承载对弹簧系数的需求不一样，弹簧系数过大时，而实际承载较小时，悬挂的效果较差，平台的振动仍较大；弹簧系数过小，而承载较大时，弹簧处于压缩量较大的状态，弹簧的寿命会严重缩短。
[0008]5、现有技术的弹簧导杆的固定方式是：导杆下端通过导杆固定机构固定在底盘上；弹簧设置在弹簧固定装置上方的导杆上，弹簧导杆的固定方式为底端固定，上端悬空，固定方式不稳定，出现较大径向力时导杆的导向方向会出现偏差，降低弹簧导杆的寿命。
技术实现思路
[0009]有鉴于此，本专利技术旨在提出用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，通过A型弹簧组件使地面产生的振动传到重载全向移动平台最终产生的振动较小；通过B型弹簧组件使得重载转运平台的最终振动较小，满足精度较高时对转运平台的需求。
[0010]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0011]用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，包括结构相同的一号A型弹簧组件和二号A型弹簧组件，一号A型弹簧组件包括上层弹簧、下层弹簧、隔振块和A型导柱，车体连接支架的横板通过上层弹簧连接至隔振块的一号安装槽底部上表面，隔振块的一号安装槽底部下表面通过下层弹簧连接至车轮安装板的一号悬挂安装座，A型导柱从上至下依次穿过横板、上层弹簧、一号安装槽、下层弹簧和一号悬挂安装座，且A型导柱的顶端通过上调节螺母固定连接至横板，A型导柱的底端通过下调节螺母固定连接至一号悬挂安装座，隔振块可在横板和一号悬挂安装座之间上下移动。
[0012]进一步的，隔振块包括隔振板、一号安装槽和二号安装槽，一号安装、二号安装槽分别固定安装至隔振板一面的两端，隔振板另一面两端分别设有一个导向柱。
[0013]进一步的，车轮安装板包括车轮板、一号悬挂安装座、二号悬挂安装座，一号滑块和二号滑块，一号悬挂安装座、二号悬挂安装座分别固定安装至车轮板的一面的两端，一号悬挂安装座和一号安装槽相对应，二号悬挂安装座和二号安装槽相对应；车轮板一面设有与隔振板的两个导向柱一一对应的导向槽；两个导向柱与两个导向槽一一对应间隙配合，实现隔振板与车轮安装板之间的连接；一号滑块、二号滑块固定安装至车轮板一面，且一号滑块、二号滑块设置在两个导向槽之间。
[0014]进一步的，车体连接支架包括横板、一号竖板、二号竖板一号滑轨和二号滑轨，一号竖板固定连接至横板下表面一端，二号竖板固定连接至横板下表面另一端，一号滑轨固定安装至一号竖板内侧，二号滑轨固定安装至二号竖板内侧，
[0015]横板一端通过一号A型弹簧组件连接至一号悬挂安装座，横板另一端通过二号A型弹簧组件连接至二号悬挂安装座，且一号滑轨与一号滑块滑动连接，二号滑轨与二号滑块滑动连接，实现车体连接支架与车轮安装板之间的连接。
[0016]进一步的，上层弹簧的刚度系数大于下层弹簧的刚度系数。
[0017]进一步的，车轮安装板中部设有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮固定连接至驱动电机输出端，麦克纳姆轮及驱动电机可跟随车轮安装板相对一号滑轨、二号滑轨上下移动。
[0018]进一步的，驱动电机为伺服电机，型号为80ST-M01330。
[0019]用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，包括结构相同的一号B型弹簧组件和二号B型弹簧组件，一号B型弹簧组件包括内层弹簧、外层弹簧、B型导柱，
[0020]外层弹簧底部固定安装至一号悬挂安装座，车体连接支架的横板通过内层弹簧连接至车轮安装板的一号悬挂安装座，内层弹簧套接在外层弹簧的内部；B型导柱从上至下依次穿过横板、内层弹簧和一号悬挂安装座，且B型导柱的顶端通过上调节螺母固定连接至横板，B型导柱的底端通过下调节螺母固定连接至一号悬挂安装座；内层弹簧的外径小于外层弹簧的外径，内层弹簧的长度是外径弹簧的长度的2倍；内层弹簧的刚度系数小于外层弹簧的刚度系数。
[0021]进一步的，外层弹簧和内层弹簧之间设有用于将外层弹簧和内层弹簧分隔开的内
层隔离套；外层弹簧外部套接有外层隔离套。
[0022]进一步的，A型导柱和B型导柱结构相同，均为设有阻尼结构的伸缩杆。
[0023]相对于现有技术，本专利技术所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂具有以下优势：
[0024](1)本专利技术所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，使用A型弹簧组件：下层弹簧刚度较小，地面产生的振动首先会通过刚度较小的下层弹簧减弱，减弱后的振动通过刚度较大的上层弹簧振动，由于上层弹簧刚度较大，产生的形变较小，可以较好吸收下层弹簧减弱后的振动；二阶弹簧综合作用后，地面产生的振动传到重载全向移动平台最终产生的振本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：包括结构相同的一号A型弹簧组件和二号A型弹簧组件，一号A型弹簧组件包括上层弹簧、下层弹簧、隔振块和A型导柱，车体连接支架的横板通过上层弹簧连接至隔振块的一号安装槽底部上表面，隔振块的一号安装槽底部下表面通过下层弹簧连接至车轮安装板的一号悬挂安装座，A型导柱从上至下依次穿过横板、上层弹簧、一号安装槽、下层弹簧和一号悬挂安装座，且A型导柱的顶端通过上调节螺母固定连接至横板，A型导柱的底端通过下调节螺母固定连接至一号悬挂安装座，隔振块可在横板和一号悬挂安装座之间上下移动。2.根据权利要求1所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：隔振块包括隔振板、一号安装槽和二号安装槽，一号安装、二号安装槽分别固定安装至隔振板一面的两端，隔振板另一面两端分别设有一个导向柱。3.根据权利要求2所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：车轮安装板包括车轮板、一号悬挂安装座、二号悬挂安装座，一号滑块和二号滑块，一号悬挂安装座、二号悬挂安装座分别固定安装至车轮板的一面的两端，一号悬挂安装座和一号安装槽相对应，二号悬挂安装座和二号安装槽相对应；车轮板一面设有与隔振板的两个导向柱一一对应的导向槽；两个导向柱与两个导向槽一一对应间隙配合，实现隔振板与车轮安装板之间的连接；一号滑块、二号滑块固定安装至车轮板一面，且一号滑块、二号滑块设置在两个导向槽之间。4.根据权利要求3所述的用于重载全向移动平台的麦克纳姆轮多刚度弹簧悬挂，其特征在于：车体连接支架包括横板、一号竖板、二号竖板、一号滑轨和二号滑轨，一号竖板固定连接至横板下表面一端，二号竖板固定连接至横板下表面另一端，一号滑轨固定安装至一号竖板内侧，二号滑轨固定安装至二号竖板内侧，横板一端通过一号A型弹簧组件连接至...
【专利技术属性】
技术研发人员：弓波，张莉，张欧，崔艳芳，
申请(专利权)人：天津航天机电设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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