底盘悬挂机构、底盘及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种底盘悬挂机构、底盘及机器人，该底盘悬挂机构包括：活动架组件和摆杆组件，摆杆组件上安装连接有从动轮，摆杆组件安装于底盘上，且摆杆组件能够随从动轮沿竖直方向摆动；活动架组件上安装连接有驱动轮，活动架组件连接于底盘上，且活动架组件分别与两侧的摆杆组件枢轴连接，活动架组件能够在一侧的摆杆组件沿竖直方向摆动时带动驱动轮沿竖直方向向上或向下运动，并带动另一侧的摆杆组件沿竖直方向摆动。上述的底盘悬挂机构能够提高底盘的地面适应能力和运行平稳性。相应地，本发明专利技术还提供一种底盘及机器人。本发明专利技术还提供一种底盘及机器人。本发明专利技术还提供一种底盘及机器人。

【技术实现步骤摘要】
底盘悬挂机构、底盘及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构、包括该底盘悬挂机构的底盘及包括该底盘的机器人。

技术介绍

[0002]一般地，传统移动底盘悬挂系统普遍采用弹簧独轮悬挂结构或局部连杆联动结构。其中，弹簧独轮悬挂结构中，驱动轮独挂，支撑轮(即从动轮)刚性着地。局部连杆联动结构中，局部从动轮与驱动轮联动，其它从动轮刚性着地。然而，从动轮全部或部分刚性着地，使得底盘的地面适应性并不是很好，缓冲吸振能力也不够强，遇到小台阶、地砖等颠簸路面时振动和噪音都较大，对不同路况的适应能力差。另外，弹簧悬挂结构在地毯等较软的地面行驶时容易引起共振，产生持续摆动，影响底盘运行的平稳性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种底盘悬挂机构、底盘及机器人，能够提高底盘的地面适应能力和运行平稳性。
[0004]为达此目的，一方面，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种底盘悬挂机构，包括：
[0006]摆杆组件，所述摆杆组件上安装连接有从动轮，所述摆杆组件安装于底盘上，且所述摆杆组件能够随所述从动轮沿竖直方向摆动；以及，
[0007]活动架组件，所述活动架组件上安装连接有驱动轮，所述活动架组件连接于所述底盘上，且所述活动架组件分别与两侧的所述摆杆组件枢轴连接，所述活动架组件能够在一侧的所述摆杆组件沿竖直方向摆动时带动所述驱动轮沿竖直方向向上或向下运动，并带动另一侧的所述摆杆组件沿竖直方向摆动。
[0008]在其中一个实施例中，所述活动架组件包括：第一固定支架、第一活动支架和第二活动支架，所述第一活动支架和所述第二活动支架相互交叉设置并于交叉处枢轴连接，所述第一固定支架固定设置于所述底盘上，所述第一活动支架与所述第一固定支架枢轴连接，所述第二活动支架与所述第一固定支架枢轴连接，且所述第二活动支架能够在所述第一固定支架上滑动。
[0009]在其中一个实施例中，所述活动架组件还包括弹性减震元件，所述弹性减震元件分别与所述第一活动支架和所述第二活动支架连接。
[0010]在其中一个实施例中，所述弹性减震元件为阻尼减震器。
[0011]在其中一个实施例中，所述摆杆组件分别与对应的所述第一活动支架和所述第二活动支架的上部枢轴连接。
[0012]在其中一个实施例中，所述摆杆组件包括：第二固定支架、摆杆和连杆，所述第二固定支架安装于所述底盘上，所述摆杆安装连接有从动轮，且所述摆杆与所述第二固定支架枢轴连接，所述连杆的一端与所述摆杆枢轴连接，所述连杆的另一端与对应的第一活动
支架或第二活动支架枢轴连接，进而，所述从动轮与所述驱动轮同上同下联动。
[0013]在其中一个实施例中，所述摆杆组件于所述第一活动支架和所述第二活动支架的交叉处分别与所述第一活动支架和所述第二活动支架枢轴连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述摆杆组件包括第二固定支架和摆杆，所述第二固定支架安装于所述底盘上，所述摆杆的一端安装连接有从动轮，所述摆杆的另一端于所述第一活动支架和所述第二活动支架的交叉处分别与所述第一活动支架和所述第二活动支架枢轴连接，所述摆杆的中部与所述第二固定支架枢轴连接，且所述摆杆能够在所述第二固定支架上滑动，进而，所述从动轮与所述驱动轮一上一下联动。
[0015]在其中一个实施例中，所述摆杆上开设有长圆孔，所述摆杆通过所述长圆孔与所述第二固定支架滑动连接。
[0016]在其中一个实施例中，所述第一固定支架上开设有滑槽。
[0017]另一方面，本专利技术还提供一种底盘，包括上述任一项所述的底盘悬挂机构。
[0018]又一方面，本专利技术还提供一种机器人，包括上述的底盘。
[0019]上述的底盘悬挂机构中，活动架组件与摆杆组件枢轴连接，能够实现活动架组件沿竖直方向的上下运动与摆杆组件沿竖直方向的摆动相互转换，活动架组件一侧的摆杆组件随从动轮沿竖直方向摆动时，活动架组件跟随摆杆组件运动带动驱动轮沿竖直方向向上或向下运动，并带动另一侧的摆杆组件沿竖直方向摆动，另一侧的摆杆组件进一步带动安装在其上的从动轮沿竖直方向摆动，驱动轮和两侧的从动轮通过活动架组件和摆杆组件实现三轮整体悬挂，从而实现三轮联动。当底盘在不平整的路面运行时，驱动轮一侧的从动轮受到向上的作用力抬高，摆杆组件沿竖直方向向上摆动，随摆杆组件摆动的活动架组件沿竖直方向向上或向下运动，活动架组件进一步带动另一侧的摆杆组件沿竖直方向摆动，通过两侧摆杆组件的摆动与活动架组件的竖直运动相互转换完成两侧的从动轮与中间的驱动轮三轮联动，从而吸收摆杆组件的冲击力，能够避免地面冲击直接通过从动轮传给底盘，提高底盘的灵活性及对不平整路面的缓冲能力，降低底盘的振动和噪音，提高底盘的地面适应能力。
[0020]另外，上述的底盘悬挂机构安装在底盘上采用左右悬挂机构对称分布布局，两组悬挂机构左右对称分布，单侧三轮联动，能够有效避免底盘产生共振，有助于提高底盘的运行平稳性。
[0021]上述的底盘通过应用上述的底盘悬挂机构具有地面适应能力强、运行平稳性高的有益效果。
[0022]上述的机器人通过应用上述的底盘具有地面适应能力强、运行平稳性高的有益效果。
附图说明
[0023]图1是实施例一中底盘的结构示意图；
[0024]图2是图1所示的底盘中的底盘悬挂机构的结构示意图；
[0025]图3是图2中的底盘悬挂机构的运动趋势示意图；
[0026]图4是实施例二中底盘的结构示意图；
[0027]图5是图4所示的底盘中的底盘悬挂机构的结构示意图；
[0028]图6是图5所示的底盘悬挂机构的运动趋势示意图。
[0029]附图标记说明：
[0030]10-底盘，20-活动架组件，30-摆杆组件，40-驱动轮，50-从动轮；
[0031]21-第一固定支架，211-滑槽，22-第一活动支架，23-第二活动支架，24-弹性减震元件，31-第二固定支架，32-摆杆，321-长圆孔，33-连杆。
具体实施方式
[0032]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。
[0033]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0034]实施例一：
[0035]请同时参阅图1至图3，本实施例的底盘悬挂机构设置在底盘10上，底盘悬挂机构包括活动架组件20和摆杆组件30。摆杆组件30上安装连接有从动轮50，摆杆组件30安装于底盘上，且摆杆组件30能够随从动轮50沿竖直方向摆动，活动架组件20上安装连接有驱动轮40，活动架组件20连接于底盘10上，且活动架组件20分别与两侧的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：摆杆组件(30)，所述摆杆组件(30)上安装连接有从动轮(50)，所述摆杆组件(30)安装于底盘上，且所述摆杆组件(30)能够随所述从动轮(50)沿竖直方向摆动；以及，活动架组件(20)，所述活动架组件(20)上安装连接有驱动轮(40)，所述活动架组件(20)连接于所述底盘(10)上，且所述活动架组件(20)分别与两侧的所述摆杆组件(30)枢轴连接，所述活动架组件(20)能够在一侧的所述摆杆组件(30)沿竖直方向摆动时带动所述驱动轮(40)沿竖直方向向上或向下运动，并带动另一侧的所述摆杆组件(30)沿竖直方向摆动。2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述活动架组件(20)包括：第一固定支架(21)、第一活动支架(22)和第二活动支架(23)，所述第一活动支架(22)和所述第二活动支架(23)相互交叉设置并于交叉处枢轴连接，所述第一固定支架(21)固定设置于所述底盘(10)上，所述第一活动支架(22)与所述第一固定支架(21)枢轴连接，所述第二活动支架(23)与所述第一固定支架(21)枢轴连接，且所述第二活动支架(23)能够在所述第一固定支架(21)上滑动。3.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述活动架组件(20)还包括：弹性减震元件(24)，所述弹性减震元件(24)分别与所述第一活动支架(22)和所述第二活动支架(23)连接。4.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述摆杆组件(30)分别与对应的所述第一活动支架(22)和所述第二活动支架(23)的上部枢轴连接。5.根据权利要求4所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述摆杆组件(30)包括：第二固定支架(31)、摆杆(32)和连杆(33)，所述第二固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯辉，马文成，彭耀锋，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：