【技术实现步骤摘要】
一种基于高速公路自动巡检的无人机系统
本专利技术涉及一种基于高速公路自动巡检的无人机系统。
技术介绍
随着无人机快速的发展,无人机被广泛运用于道路路况巡航检测(如车流量统计,应急车道占用监控),但现有技术中的无人机至少存在以下问题:(1)无人机通常搭载的动力源为锂电池,锂电池续航能力弱,无法连续执行续航任务;(2)无人机受续航能力和载重的影响,很少搭载运算设备进行大规模数据运算,通常是将获取的视频直接传输至地面控制中心,但是数据传输一方面受到通讯信号影响,另一方面实时保持大量的数据传输也影响无人机的续航。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种能够提高续航能力且实现自动巡航高速公路的无人机系统。为解决上述问题,本专利技术提供了一种基于高速公路自动巡检的无人机系统,包括无人机主体、地面充电站以及地面控制中心,其特征在于,所述无人机主体包括:飞行控制模块,接收并执行所述地面控制中心发出的巡航任务,并在该巡航任务执行完毕后返回所述地面充电站;充电模块,包括用于为所述飞行器主体提供能源的电源、为所述电源充电提供配套的充电配套单元以及充电控制单元,当所述飞行控制模块在所述无人机主体充电过程中接收到所述地面控制中心的飞行信号时,所述充电控制单元比对该巡航任务所需电量与当前电量,仅在当前电量多于该巡航任务所需电量时允许所述飞行控制模块执行该巡航任务,否则继续充电;视频处理模块,包括视频段制成单元、临时缓存单元以及视频段处理单元,所述视频段制成单元将所述无人机主体执行巡航任务时 ...
【技术保护点】
1.一种基于高速公路自动巡检的无人机系统,包括无人机主体、地面充电站以及地面控制中心,其特征在于,所述无人机主体包括:/n飞行控制模块,接收并执行所述地面控制中心发出的巡航任务,并在该巡航任务执行完毕后返回所述地面充电站;/n充电模块,包括用于为所述飞行器主体提供能源的电源、为所述电源充电提供配套的充电配套单元以及充电控制单元,当所述飞行控制模块在所述无人机主体充电过程中接收到所述地面控制中心的飞行信号时,所述充电控制单元比对该巡航任务所需电量与当前电量,仅在当前电量多于该巡航任务所需电量时允许所述飞行控制模块执行该巡航任务,否则继续充电;/n视频处理模块,包括视频段制成单元、临时缓存单元以及视频段处理单元,所述视频段制成单元将所述无人机主体执行巡航任务时录制的实况路面视频按设定时间制成视频段并储存至所述临时缓存单元中,所述视频段处理单元能够调用储存在所述临时缓存单元中的视频段并从中提取至少一个帧的实况图像,所述临时缓存单元能够删除所述视频段或者将所述视频段传输至所述地面控制站台;/n图片处理模块,包括车流量统计子模块以及应急车道检测子模块,其通过对所述实况图片进行识别,能够分别获取该 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于高速公路自动巡检的无人机系统,包括无人机主体、地面充电站以及地面控制中心,其特征在于,所述无人机主体包括:
飞行控制模块,接收并执行所述地面控制中心发出的巡航任务,并在该巡航任务执行完毕后返回所述地面充电站;
充电模块,包括用于为所述飞行器主体提供能源的电源、为所述电源充电提供配套的充电配套单元以及充电控制单元,当所述飞行控制模块在所述无人机主体充电过程中接收到所述地面控制中心的飞行信号时,所述充电控制单元比对该巡航任务所需电量与当前电量,仅在当前电量多于该巡航任务所需电量时允许所述飞行控制模块执行该巡航任务,否则继续充电;
视频处理模块,包括视频段制成单元、临时缓存单元以及视频段处理单元,所述视频段制成单元将所述无人机主体执行巡航任务时录制的实况路面视频按设定时间制成视频段并储存至所述临时缓存单元中,所述视频段处理单元能够调用储存在所述临时缓存单元中的视频段并从中提取至少一个帧的实况图像,所述临时缓存单元能够删除所述视频段或者将所述视频段传输至所述地面控制站台;
图片处理模块,包括车流量统计子模块以及应急车道检测子模块,其通过对所述实况图片进行识别,能够分别获取该实况图片中车辆数量信息以及应急车道内的车辆数量信息,并将上述信息反馈至所述地面控制中心,当所述应急车道内存在车辆时,所述图片处理模块控制所述临时缓存单元将相应的视频段传输至所述地面控制中心,否则控制所述临时缓存单元将相应的视频段删除。
2.根据权利要求1所述的一种基于高速公路自动巡检的无人机系统,其特征在于,
所述图片处理模块还包括:
-语义分割单元,对所述实况图像进行语义分割,获得车道区域和背景区域,并剔除图像中的背景区域;
-二值化处理单元,对剔除背景区域的图像进行二值化处理,获得图像的二值化图像,在该二值化图像中,路面作为背景显示为黑色,车辆以及车道线为前景显示为白色;
所述车流量统计子模块包括:
-车道线剔除单元,对所述二值化图像进行横向扫描,将横向连续N个像素点均为前景像素点的定义为车道线,并在该二值化图像中予以剔除,得到第一处理图像,其中N定义为车道线的宽度阈值;
-车辆轮廓提取单元,对所述第一处理图像进行扫描,捕捉单独的汽车轮廓并赋予其设定灰度值α,α数值介于0和255之...
【专利技术属性】
技术研发人员:金国强,
申请(专利权)人:浙江点辰航空科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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