四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人小臂部分与手腕部分连接结构领域，具体是四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构，包括手腕体、与手腕体配合的小臂、固定在手腕体上且贯穿小臂的转轴，还包括固定在转轴端部的端盖，所述的小臂上设置有与转轴配合的通孔，所述的通孔自中间向两侧对称布置有轴承、用来密封轴承使得润滑剂不外泄的旋转轴唇型密封圈及定位旋转轴唇型密封圈的孔用弹性挡圈，通过给螺钉施加精确计算的预紧力将端盖压紧在轴承内圈的左侧，将小臂与手腕体的相互位置确定的同时，消除了连接结构轴向间隙和轴承的游隙，从而从根本上解决了机器人在左右摆臂的应用过程当中手腕体窜动的严重问题。

【技术实现步骤摘要】
四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构
本专利技术涉及工业机器人小臂部分与手腕部分连接结构领域，具体是四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构。
技术介绍
现有工业机器人对应的上述小臂部分与手腕部分之间的连接结构中，业内惯用将端盖的一端固定于手腕体上，然后利用另一端圆柱环端面压紧轴承内圈的结构形式。但无法解决由于手腕体加工前后因正常的弹性形变而导致的两固定面间距不恒定的问题。现有工业机器人对应的上述小臂部分与手腕部分之间的连接结构中，业内惯用的通过两轴承压盖将小臂一端的通孔内部对称布置的两轴承外圈压紧的结构形式，但无法解决因加工累计误差造成的两轴承外圈压不紧、存在较大间隙或者压得过紧的问题。现有工业机器人对应的上述小臂部分与手腕部分之间的连接结构中，上述问题叠加在一起，小臂与手腕体的相互位置无法保证，连接结构轴向存在间隙和游隙，最终可能会导致机器人在左右摆臂的应用过程当中手腕体窜动、有异响，制造成本偏高。因此，迫切需要一种能够同时解决上述问题的工业机器人小臂部分与手腕部分之间的新型连接结构，与此同时最好本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构，包括手腕体(2)、与手腕体(2)配合的小臂(4)、固定在手腕体(2)上且贯穿小臂(4)的转轴(1)，其特征在于：还包括固定在转轴(1)端部的端盖(3B)，所述的小臂(4)上设置有与转轴(1)配合的通孔(41)，所述的通孔(41)自中间向两侧对称布置有轴承(5)、用来密封轴承(5)使得润滑剂不外泄的旋转轴唇型密封圈(7)及定位旋转轴唇型密封圈(7)的孔用弹性挡圈(6)。/n

【技术特征摘要】
1.四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构，包括手腕体(2)、与手腕体(2)配合的小臂(4)、固定在手腕体(2)上且贯穿小臂(4)的转轴(1)，其特征在于：还包括固定在转轴(1)端部的端盖(3B)，所述的小臂(4)上设置有与转轴(1)配合的通孔(41)，所述的通孔(41)自中间向两侧对称布置有轴承(5)、用来密封轴承(5)使得润滑剂不外泄的旋转轴唇型密封圈(7)及定位旋转轴唇型密封圈(7)的孔用弹性挡圈(6)。


2.根据权利要求1所述的四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构，其特征在于：所述轴承(5)为能够承受较大轴向力的圆锥滚子轴承。


3.根据权利要求1所述的四关节工业机器人小臂部分与手腕部分之间的连接结构，其特征在于：所述的转轴(1)的细长轴部分与两个轴承(5)的内径过盈配合。
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈祥俊，许礼进，游玮，张帷，肖永强，赵从虎，柳贺，陈青，左云静，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34