【技术实现步骤摘要】
一种车辆变道方法及装置
本申请涉及车联网
，尤其涉及一种车辆变道方法及装置。
技术介绍
当前，汽车技术正朝着低碳化、信息化、智能化、联网化的方向发展，为汽车产业的发展带来了深刻的挑战和机遇。其中，智能网联技术被认为是汽车诞生百余年来最具革命性的技术变革。在世界新一轮科技和产业革命的影响下，未来5-10年汽车产业将经历一场突破式的创新变革。信息技术、网络技术等将对传统汽车产业进行全面升级和改造，汽车产业将与互联网产业产生深度融合。智能网联技术旨在逐步实现高度/完全自动驾驶。其中，在智能网联技术中，车辆变道技术是需要攻克的难题。现有技术中还没能够在辅助驾驶/自动驾驶车辆时自动实现车辆变道的方案。基本上都是依靠车辆的驾驶员互相识别变道/被变道的请求(借助左转向灯/右转向灯)、目测变道时机等实现相互变道和让行的。因此，亟待解决车辆自动变道的问题。
技术实现思路
本申请提供一种车道变道方法及装置，以自动实现安全可靠的变道，提高路面交通效率。第一方面，提供了一种车辆变道方法，所述方法包括：接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；获取第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；根据所述第一变道指示信息，执行...
【技术保护点】
1.一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；/n获取第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；/n根据所述第一变道指示信息，执行变道；/n向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：
接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；
获取第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；
根据所述第一变道指示信息，执行变道；
向所述服务器发送所述第一车辆的变道结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述服务器上报所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，接收到所述服务器发送的变道预警信息之后，所述方法还包括：
向所述服务器发送响应消息。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述变道结果指示变道成功，接收所述服务器发送的恢复指示信息，所述恢复指示信息包括车速信息、车道信息；
根据所述恢复指示信息，恢复到与所述车速信息对应的车速行驶、和/或恢复到与所述车道信息对应的车道行驶。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车辆相对所述第二车辆同向或异向绕行障碍物前，所述方法还包括：
接收所述服务器发送的所述第一车辆斜前方的第一车辆及道路信息，所述第一车辆斜前方车辆及道路信息包括以下至少一种信息：所述第一车辆斜前方的车辆的行驶状态信息、所述第一车辆斜前方的障碍物信息；
以及所述第一车辆绕行障碍物后以及恢复到原车道行驶前，所述方法还包括：
接收所述服务器发送的所述障碍物所在车道前方的第二车辆及道路信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述服务器发送变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆与所述变道点的距离信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述服务器发送所述第一变道指示信息。
8.一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：
接收服务器发送的变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；
接收所述服务器发送的第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；
根据所述第一变道指示信息，进行让道。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述服务器上报所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述服务器发送响应消息，所述响应消息用于指示支持让行或不支持让行。
11.一种车辆变道方法，其特征在于，所述方法包括：
识别变道点；
发送变道预警信息，所述变道预警信息包括以下至少一个信息：第一车辆与所述变道点之间的距离信息、第二车辆与所述变道点之间的距离信息、变道时间信息，其中，所述第一车辆与所述第二车辆行驶在不同车道，所述第一车辆在所述变道点向所述第二车辆所在的车道进行变道；
发送第一变道指示信息，所述第一变道指示信息包括以下至少一个信息：第一车辆的推荐车速区间信息、第二车辆的推荐车速区间信息；
获取所述第一车辆的变道结果。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述识别变道点，包括：
接收所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息；
获取所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息；
根据所述第一车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，所述第二车辆的车辆行驶状态信息和周围环境信息，以及所述第一车辆和所述第二车辆的位置信息，识别所述变道点。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述发送变道预警信息之后，所述方法还包括：
接收所述第一车辆和/或所述第二车辆的响应消息。
14.根据权...
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