一种机器人配送任务调度方法及系统技术方案

一种机器人配送任务调度方法及系统，包括下列步骤：调度管理后台获取配送区域地图及各配送位置信息；调度管理后台接收订单任务，订单任务的等级分为普通任务、实时任务、紧急任务；调度管理后台确认系统中是否有机器人正在执行配送任务，如无则安排机器人进行配送，如有则获取系统中空闲机器人及正在执行配送任务的机器人的任务信息，并根据各机器人的信息及新订单任务的等级选择符合条件的机器人进行配送。本发明专利技术根据任务的紧急程度、各机器人的任务状况、各种行走路线的距离，综合选择调度机器人进行配送，无需等待机器人配送完原任务后再执行新任务，可充分利用机器人的储物空间，减少机器人无效行驶里程，提升配送效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人配送任务调度方法及系统
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人配送任务调度系统及方法。
技术介绍
机器人被越来越多地用于配送领域，但当系统中存在多台机器人执行配送任务时，就需要对机器人的配送路径进行规划，对机器人的配送任务进行调度，以尽可能的缩短配送距离，提高配送的效率。现有的配送方法往往是机器人根据配送的目标点按照顺序依次进行配送，在配送过程中，若有新发起的任务，需等待机器人完成任务返回后才可配送，或者安排新的机器人进行配送，这种方法往往无法做到配送效益的最大化，机器人常常会走回头路，路径发生重复，浪费了很多的时间。另外，实际操作中，配送任务的紧急程度往往是不相同的，有的物品需要立刻配送，而有些物品只需在规定时间内配送完成即可，如果均同等对待，会有收发货延迟的情况发生，严重影响物品的及时配送，降低配送的质量。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种机器人配送任务调度方法及实现该方法的机器人配送任务调度系统，可根据任务的等级进行有效规划，实现高效配送。本专利技术是通过以下技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人配送任务调度方法，其特征在于，包括下列步骤：/nS1、调度管理后台获取配送区域地图及各配送位置信息；/nS2、调度管理后台接收订单任务，所述订单任务的等级分为普通任务、实时任务、紧急任务；普通任务可在下单后的固定时间内配送；实时任务需在下单后立即安排配送，但配送过程中支持接收新任务；紧急任务需在下单后立即安排配送，配送过程中不支持接收新任务；/nS3、调度管理后台确认系统中是否有机器人正在执行配送任务，如无，则安排机器人执行该配送任务；如有，则获取系统中空闲机器人的信息以及正在执行配送任务的机器人的任务信息，再根据各机器人的信息及新订单任务的等级选择符合条件的机器人进行配送。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人配送任务调度方法，其特征在于，包括下列步骤：
S1、调度管理后台获取配送区域地图及各配送位置信息；
S2、调度管理后台接收订单任务，所述订单任务的等级分为普通任务、实时任务、紧急任务；普通任务可在下单后的固定时间内配送；实时任务需在下单后立即安排配送，但配送过程中支持接收新任务；紧急任务需在下单后立即安排配送，配送过程中不支持接收新任务；
S3、调度管理后台确认系统中是否有机器人正在执行配送任务，如无，则安排机器人执行该配送任务；如有，则获取系统中空闲机器人的信息以及正在执行配送任务的机器人的任务信息，再根据各机器人的信息及新订单任务的等级选择符合条件的机器人进行配送。


2.根据权利要求1所述的一种机器人配送任务调度方法，其特征在于，所述S3步骤中根据各机器人的信息及新订单任务的等级选择符合条件的机器人进行配送，包括：
如新订单任务为紧急任务，则立即安排空闲机器人执行配送任务；如无空闲机器人，则在执行普通任务或实时任务的机器人中筛选出储物柜空间满足条件的机器人，得到初步匹配的机器人后，再根据各机器人的实时位置、目标位置、新任务的起点位置、终点位置计算得到各机器人执行不同配送路线时的配送距离，从中选择配送距离最短的机器人进行配送。


3.根据权利要求1所述的一种机器人配送任务调度方法，其特征在于，所述S3步骤中根据各机器人的信息及新订单任务的等级选择符合条件的机器人进行配送，包括：
如新订单任务为实时任务，则在执行普通任务或实时任务的机器人中筛选出储物柜空间满足条件的机器人，得到初步匹配的机器人后，再根据各机器人的实时位置、目标位置、新任务的起点位置、终点位置，计算得到执行实时任务的各机器人执行不同配送路线时的配送距离、以及执行普通任务的机器人先执行新任务再执行原任务所行走的路线的配送距离，从中选择配送距离最短的机器人进行配送。


4.根据权利要求1所述的一种机器人配送任务调度方法，其特征在于，所述S3步骤中根据各机器人的信息及新订单任务的等级选择符合条件的机器人进行配送，包括：
如新订单任务为普通任务，则在执行普通任务或实时任务的机器人中筛选出储物柜空间满足条件的机器人，得到初步匹配的机器人后，再根据各机器人的实时位置、目标位置、新任务的起点位置、终点位置，计算得到执行普通任务的各机器人执行不同配送路线时的配送距离、以及执行实时任务的机器人先执行原任务再执行新任务所行走的路线的配送距离，从中选择配送距离最短的机器人进行配送。


5.根据权利要求2至4任一项所述的一种机器人配送任务调度方法，其特征在于，所述机器人执行不同配送路线时配送距离的计算方法包括：
设原任务实时位置为A1，目标位置为A2，新任务起点位置为B1，目标位置为B2，机器人待机点为C，A1与A2间的距离为X1，A1与B1间的距离为X2，B1与B2间的距离为X3，B2与A2间的距离为X4，A2与B1间的距离为X5，A2与C间的距离为Y1，B2与C间的距离为Y2，则：
路线1为机器人先执行原任务再执行新任务所行走的路线，路线1的距离d1＝X1+X5+X3+Y2；
路线2为机器人先执行新任务再执行原任务所行走的路线，路线2的距离d2＝X2+X3+X4+Y1；
路线3为机器人先接收新任务的待配送物品、接着配送原任务、最后配送新任务所行走的路线，路线3的距离d3＝X2+X5+X...

【专利技术属性】
技术研发人员：李良源，周江涛，陈桂芳，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44