一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车制造技术

本发明专利技术公开了一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，涉及移动小车技术领域，该方案包括车架、刚柔切换模组和两组车轮组，车轮组包括车桥和两组车轮，两组车轮分别设置在车桥的两端；刚柔切换模组包括两组齿轮组、制动轴、制动齿轮和电磁制动器，制动轴的一端与电磁制动器传动连接，制动轴的另一端穿过车架，且固定连接在制动齿轮的轮心；齿轮组包括半轴和半轴齿轮，半轴的一端固定连接在半轴齿轮的轮心，半轴的另一端穿过车架，且固定连接在车桥的中部，半轴齿轮与制动齿轮相互啮合；本发明专利技术实现了小车在运动时底盘成柔性，可过沟坎并最大限度保持上装作业机构的平衡，停止时底盘成刚性，使上装作业机构实现高精度作业的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车
本专利技术涉及移动小车
，尤其涉及一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车。
技术介绍
随着科技的发展，部分工厂采用在AGV小车上装载作业机构(比如机械臂)组合形成的复合机器人进行作业，目前的AGV小车为了适应不平的路面，大部分都设置有弹簧的悬挂系统，这种结构虽解决了轮子的抓地性，及AGV小车对地面有沟坎的适应性，但也带来了对复合机器人致命的缺陷，即复合机器人到站点作业时，底盘的悬挂系统受力会产生较大晃动，严重影响上端机械臂的作业精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于实现小车在运动时底盘成柔性，可过沟坎并最大限度保持上装作业机构的平衡，停止时底盘成刚性，使上装作业机构实现高精度作业。为了实现上述目的，本专利技术所采取的技术方案如下：一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，包括车架、刚柔切换模组和两组车轮组，所述车轮组包括车桥和两组车轮，两组车轮分别设置在车桥的两端；所述刚柔切换模组包括两组相互对称设置的齿轮组、制动轴、制动齿轮和固设于车架上的电磁制动器，所述制动轴的一端与电磁制动器传动连接，制动轴的另一端穿过车架，且固定连接在制动齿轮的轮心；两组齿轮组分别与两组车轮组相对应，所述齿轮组包括半轴和半轴齿轮，所述半轴的一端固定连接在半轴齿轮的轮心，半轴的另一端穿过车架，且固定连接在车桥的中部，所述半轴齿轮与制动齿轮相互啮合。进一步地，所述车轮组还包括摆动限位销，所述车桥上开设有限位槽，所述摆动限位销的一端穿过限位槽，且固定设置在车架上。进一步地，每组车轮组包括两个摆动限位销，每个车桥上对称开设有两个限位槽，且两个摆动限位销分别与两个限位槽相匹配。进一步地，所述车轮组还包括转向模组，所述转向模组包括电机和转向器，所述电机通过转向器驱动车轮转向。进一步地，每组车轮组包括两组转向模组，且两组转向模组分别与两组车轮相匹配。进一步地，所述车轮组还包括行程组件，所述行程组件包括随车轮一起转向的行程盘和光电感应器，所述行程盘的边缘设置有半环形缺口，且行程盘固定在车轮上端，所述光电感应器固定设置在车桥上，所述光电感应器与半环形缺口相互配合。进一步地，每组车轮组包括两组行程组件，且两组行程组件分别与两组车轮相匹配。进一步地，所述刚柔切换模组还包括安装架，所述安装架固定设置在车架上，所述电磁制动器固定设置在安装架上，且半轴齿轮和制动齿轮均位于安装架内。本专利技术的有益效果为：本专利技术通过半轴和制动轴支撑起车架，且半轴齿轮与制动齿轮相互啮合，使两个半轴之间实现联动，进而使两组车轮组之间实现联动，本专利技术在移动时，电磁制动器松开制动轴，使其可以自由转动，当其中一组车轮组经过较为坎坷的路面发生倾斜时，另一组车轮组同时进行联动向反方向倾斜，从而使底盘成柔性，可过沟坎并，并最大限度车架的平衡度，从而最大限度保持了上装作业机构的平衡；另一方面，当本专利技术停止移动时，电磁制动器锁死制动轴，同时通过半轴齿轮与制动齿轮之间的啮合，同步锁死两个半轴，刚性固定两个车桥和车架，使上装作业机构实现高精度作业。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的车架和刚柔切换模组的结构示意图；图3是本专利技术的整体结构俯视图；图4是本专利技术的刚柔切换模组和车轮组的结构示意图；图5是图4中的A处放大图；图6是本专利技术的刚柔切换模组和车轮组的结构侧视图；图7是图6中的B处放大图；图8是本专利技术的车轮组的结构示意图；图9是本专利技术的行程组件的结构示意图。附图标记为：车架1，刚柔切换模组2，安装架21，齿轮组22，半轴221，半轴齿轮222，制动轴23，制动齿轮24，电磁制动器25，车轮组3，车桥31，限位槽310，车轮32，枢接板321，转轮322，摆动限位销33，转向模组34，电机341，转向器342，行程组件35，行程盘351，半环形缺口350，光电感应器352。具体实施方式以下结合附图对本专利技术进行进一步说明。如图1至图9所示的一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，包括车架1、刚柔切换模组2和两组车轮组3。车轮组3包括车桥31、两组车轮32、摆动限位销33、转向模组34和行程组件35，车轮32包括枢接板321和转轮322，枢接板321呈倒U型，转轮322枢接在枢接板321上，两组车轮32分别通过枢接板321设置在车桥31的两端。每组车轮组3包括两个摆动限位销33，每个车桥31上对称开设有两个限位槽310，且两个摆动限位销33分别与两个限位槽310一一匹配对应，每个摆动限位销33的一端穿过所对应的限位槽310，且固定设置在车架1上，设置摆动限位销33的作用在于限制车桥31的摆动幅度，另一方面，当车桥31摆动幅度达到最大时，可通过摆动限位销33将车架1的重量分摊至车桥31上。每组车轮组3包括两组转向模组34，且两组转向模组34分别与两组车轮32一一匹配对应，转向模组34包括电机341和转向器342，电机341通过转向器342驱动车轮32转向，电机341驱动转向器342工作，转向器342驱动枢接板321转向，枢接板321带动转轮322进行转向，本专利技术一共设置有四组车轮32，每组车轮32均配置有一组转向模组34，实现四组车轮32同时转向行驶。每组车轮组3包括两组行程组件35，且两组行程组件35分别与两组车轮32一一匹配对应，行程组件35包括随车轮32一起转向的行程盘351和光电感应器352，行程盘351的边缘设置有半环形缺口350，且行程盘351固定在车轮32上端，光电感应器352固定设置在车桥31上，光电感应器352与半环形缺口350相互配合，即光电感应器352的感应端朝向行程盘351，设置行程组件35的作用在于，可以通过行程组件35知道车轮32的转向角度，半环形缺口350的圆心角为一百八十度，车轮32转动时带动行程盘351一起转动；本专利技术在启动时，车轮32自动最大幅度的左右转向一次，当行程盘351挡在光电感应器352的感应端时，被光电感应器352感应到，光电感应器352将感应信号传输至控制系统，从而使控制系统计算出车轮32转向的角度位置。刚柔切换模组2包括安装架21、两组相互对称设置的齿轮组22、制动轴23、制动齿轮24和电磁制动器25，安装架21固定设置在车架1的中部位置上，电磁制动器25固定设置在安装架21上，且半轴齿轮222和制动齿轮24均位于安装架21内。制动轴23的一端与电磁制动器25传动连接，即电磁制动器25可以对制动轴23进行锁止或者松开的操作，制动轴23的另一端同时穿过安装架21和车架1，且固定连接在制动齿轮24的轮心，制动轴23可以在穿过安装架21和车架1的地方自由转动。两组齿轮组22分别与两组车轮组3一一匹配对应，齿轮组22包括半轴221和半轴齿轮222，半轴221的一端固定连接在半轴齿轮222的轮心，半轴221的另一端同时穿过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，包括车架，其特征在于：还包括刚柔切换模组和两组车轮组，/n所述车轮组包括车桥和两组车轮，两组车轮分别设置在车桥的两端；/n所述刚柔切换模组包括两组相互对称设置的齿轮组、制动轴、制动齿轮和固设于车架上的电磁制动器，所述制动轴的一端与电磁制动器传动连接，制动轴的另一端穿过车架，且固定连接在制动齿轮的轮心；/n两组齿轮组分别与两组车轮组相对应，所述齿轮组包括半轴和半轴齿轮，所述半轴的一端固定连接在半轴齿轮的轮心，半轴的另一端穿过车架，且固定连接在车桥的中部，所述半轴齿轮与制动齿轮相互啮合。/n

【技术特征摘要】
1.一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，包括车架，其特征在于：还包括刚柔切换模组和两组车轮组，
所述车轮组包括车桥和两组车轮，两组车轮分别设置在车桥的两端；
所述刚柔切换模组包括两组相互对称设置的齿轮组、制动轴、制动齿轮和固设于车架上的电磁制动器，所述制动轴的一端与电磁制动器传动连接，制动轴的另一端穿过车架，且固定连接在制动齿轮的轮心；
两组齿轮组分别与两组车轮组相对应，所述齿轮组包括半轴和半轴齿轮，所述半轴的一端固定连接在半轴齿轮的轮心，半轴的另一端穿过车架，且固定连接在车桥的中部，所述半轴齿轮与制动齿轮相互啮合。


2.根据权利要求1所述的一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，其特征在于：所述车轮组还包括摆动限位销，所述车桥上开设有限位槽，所述摆动限位销的一端穿过限位槽，且固定设置在车架上。


3.根据权利要求2所述的一种无弹性元件可实现刚柔状态切换的小车，其特征在于：每组车轮组包括两个摆动限位销，每个车桥上对称开设有两个限位槽，且两个摆动限位销分别与两个限位槽相匹配。


4.根据权利要求1所述的一种无...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋文霞，
申请(专利权)人：宋文霞，
类型：发明
国别省市：广东;44